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权利要求与技术特征

F 其特征在于： 所述多个第一驱动齿轮被配置成驱动所述驱动轴齿轮
G 所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在所述前进方向或所述倒退方向上旋转。

H 其特征在于，所述传送带被配置成容纳所述轮轴，所述传送带齿轮被耦合至所述传送带。

I 其特征在于，所述第二驱动齿轮被配置成驱动所述传送带齿轮以使所述传送带在相对于所述前进方向正交的至少一个方向上旋转。

J 其特征在于，所述单安装轴耦合至所述主体的臂。

K 其特征在于，进一步包括多个驱动吊舱。

L 其特征在于，进一步包括多个齿轮箱，每个齿轮箱被耦合到至少一个齿轮箱齿轮，所述至少一个齿轮箱齿轮被配置成控制至少所述多个第一驱动齿轮或所述第二驱动齿轮的速度、扭矩或其组合中的至少一者。

M 所述方法包括： 通过单安装轴将驱动吊舱耦合到所述机器人设备
N 将多个轮子耦合到所述驱动吊舱的轮轴，以使得所述驱动吊舱由所述多个轮子涵盖
O 控制所述驱动吊舱内的多个第一马达来控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮
P 控制所述驱动吊舱内的第二马达来控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮
Q 通过所述多个第一驱动齿轮驱动所述驱动轴齿轮以使驱动轴旋转
R 通过耦合到所述驱动轴的小齿轮驱动耦合至所述轮轴的齿圈。

S 其特征在于，所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在前进方向或倒退方向上旋转。

T 其特征在于，进一步包括通过所述第二驱动齿轮来驱动所述传送带齿轮以使传送带在相对于前进方向正交的至少一个方向上旋转。
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