一种恢复机器人交通工具的方法，包括：确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗；以及响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；以及在所确定的机会处执行所述恢复行动,其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。

1、权利要求1请求保护一种恢复机器人交通工具的方法。

方案1:对比文件1(US2017233097A1)公开了一种恢复无人机的方法，即一种恢复机器人交通工具的方法，且所公开的技术方案与该权利要求所要求保护的技术方案属于同一技术领域，解决相同的技术问题，并能产生相同的技术效果，为最接近的对比文件，并具体公开了(参见说明书具体实施方式，附图1-5):确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗:以及响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗:确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会;以及在所确定的机会处执行该恢复行动。

由此可见，对比文件1于权利要求1存在区别技术特征（1）响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗，确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会，其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。

针对区别技术特征（1）:

对比文件2（JP2016186812）公开：[0052] 相对而言，当手动/自动驾驶模式切换控制部117接收到来自盗窃检测处理部116的本车处于被盗状态的检测通知时，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）它会强制将自动驾驶汽车1切换至自动驾驶模式，并使手动驾驶操作检测部128检测到的驾驶员的加速踏板操作、刹车踏板操作、挡位杆操作或转向操作的通知无效化，以维持自动驾驶模式。

[0053] 盗窃检测处理部116会参考盗窃时行进目的地存储器127，以确定处于被盗情况下的自动驾驶模式下的行进目的地。（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）在本实施例中，盗窃时行进目的地存储器127预先设置了由自动驾驶汽车1所有者定义，并按优先级排序的被盗时行进目的地。盗窃检测处理部116将根据当前位置，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）按照优先级顺序查找盗窃时行进目的地存储器127中记录的被盗窃时行进目的地，并选择可以在预定时间（例如1小时内）内到达的目的地作为行进目的地。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0054] 如此这般选择从当前位置可以在预定时间（或指定距离范围内）内到达的目的地，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）是为了即使在盗窃者乘车的情况下，也能尽量减少发生意外的风险，因为在目的地过远的情况下，发生意外的风险会增加。另外，也需要考虑到在目的地过远的情况下，电动汽车的剩余电池电量（对于汽油车而言，则是汽油的剩余量）可能不足。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）这时，比可移动的时间更短的时间设定为预定时间。例如，如果电池剩余电量为40分钟，那么预定时间将被设定为30分钟。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0055] 如果从当前位置可于预定时间内到达的目的地不是最合适的，也可以选择从当前位置处于预定距离范围（例如10公里内）内的地点作为移动目的地。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0056] 上述从当前位置到预定时间内的时间设定或从当前位置到指定距离范围内的距离设定是在自动驾驶汽车1出厂时或销售店销售时设定的。但也可以让自动驾驶汽车1的所有者或经所有者授权可驾驶汽车的乘员能够更改这些设置的时间或距离。

[0057] 如果在预定时间（或指定距离范围）内找不到行进目的地，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）而这些目的地在盗窃时行进目的地存储器127中未被记录，则盗窃检测处理部116会通过卡导航功能部113搜索附近的警察机构等，将搜索到的结果设定为被盗时行进目的地。一旦确定了被盗时行进目的地，盗窃检测处理部116将控制自动驾驶汽车1自动移动到该目的地。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0058] 如果在预定时间（或指定距离范围）内找不到可以到达的警察机构等，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）将立即拨打紧急报告联系方式，并控制汽车停止移动等待救援。紧急报告联系方式包括例如用于联系警察机构的紧急报告电话号码或紧急报告电子邮件地址等。

[0059] 用于联系警察机构的紧急报告电话号码是在发生盗窃等犯罪情况时，用于向当地警察机构报告的电话号码，各国的电话号码不同。例如，在日本、中国、印度尼西亚等地为110，而在美国、加拿大等地为911，在荷兰、瑞典等地为112。下面，我们将统称这些用于联系警察机构的紧急报告电话号码为110报告。

[0060] 此外，如果在检测到被盗时，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）电动汽车的电池剩余电量较少（对于汽油车而言，则是汽油量较少）（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；），为了防止移动中的电池耗尽（或汽油耗尽），可以选择不寻找移动目的地，立即拨打110报告，并控制汽车停止移动等待救援。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0061] 图2显示了盗窃时行进目的地存储器127的存储内容示例。如图2所示，作为盗窃时行进目的地的注册信息，优先级、盗窃时行进目的地的属性、盗窃时行进目的地的地址和联系电话号码等信息由自动驾驶汽车1的所有者或管理员等输入并存储。此外，也可以存储盗窃时行进目的地的联系电子邮件地址。

[0062] 盗窃时行进目的地的属性可以从预先准备好的选项（如“家附近的警察局”、“公司附近的警察局”、“最近的警察局等”等）中选择，或者直接输入。地址由自动驾驶汽车1的所有者或管理员等输入，但根据盗窃时行进目的地的属性，有时可能无法输入，因此这是一个可选项。例如，如果盗窃时行进目的地的属性为“最近的警察局等”，则该地址将根据自动驾驶汽车1的当前位置不同，因此不会输入地址。联系电话号码也是一样的。

[0063] 此外，当输入了盗窃时行进目的地的地址时，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）可以通过从卡导航用数据库124获取或通过互联网获取与其相对应的经纬度位置信息，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）并存储在盗窃时行进目的地存储器127中。这些位置信息在计算盗窃时行进目的地与当前位置之间的距离或到盗窃时行进目的地的预计到达时间时使用。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0064] 此外，对于盗窃时行进目的地为“最近的警察局等”的情况，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）也可以通过周边搜索的结果获取其地址、位置信息，甚至是联系电话号码或电子邮件地址。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0065] 盗窃检测处理部116在确定了盗窃时行进目的地后，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）如果事先获取了联系电话号码，那么在自动驾驶开始前或开始后，它会使用该电话号码给盗窃时行进目的地打电话。接下来，盗窃检测处理部116会生成包含本车车型、车身颜色、车牌号、本车处于被盗状态、（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）预计在几分钟后到达该地点等信息的语音消息。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）消息中提到的“几分钟后”会从盗窃检测处理部116向卡导航功能部113请求后获取的时间数据中插入。卡导航功能部113能够根据本车当前位置到盗窃时行进目的地的路线和距离计算预计到达时间。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）盗窃检测处理部116会从卡导航功能部113获取此计算结果的时间，并生成上述消息。

[0066] 为了实现将生成的 Theft-Destination 消息通过通话音频发送给盗窃时行进目的地的功能，盗窃检测处理部116配备了消息生成手段和语音合成手段。（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）消息生成手段在内置存储器中预存了例如：“本车正在搭载盗窃犯罪嫌疑人向你们所在的位置移动。这是一辆白色的轿车，车牌号为品川あ○○○○。预计将在（ ）分钟后到达。”等文本消息的数据。“（ ）分钟后”的空白处（ ）将从卡导航功能部113获取的时间插入，以完成发送给盗窃时行进目的地的消息。接着，盗窃检测处理部116会通过语音合成手段将完成的文本消息转换为合成语音，并作为通话音频发送给盗窃时行进目的地。当然，消息中也可以包含通过GPS接收部106获取的本车当前位置的经纬度信息。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0067] 通过这种方式，在能提前给盗窃时行进目的地（例如警察局等）打电话的情况下，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）当处于被盗状态的自动驾驶汽车1到达时，可以预期警察人员等已经等待就绪，从而更易于对犯罪嫌疑人进行逮捕和看管。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0068] 此外，如果盗窃检测处理部116无法联系盗窃时行进目的地，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）则会进行110报告。为了此情况，消息生成手段预存了例如：“这是一辆正在搭载盗窃犯罪嫌疑人的自动驾驶汽车。当前位置在（ ）附近，正向（ ）移动。这是一辆白色的轿车，车牌号为品川あ○○○○。”等文本消息的数据。消息中“当前位置在（ ）附近”的空白处（ ）会根据当前位置确认部107确认的当前位置，并通过卡导航功能部113获取的当前地名称插入，而“正向（ ）移动”的空白处（ ）则插入确定的盗窃时行进目的地，以完成110报告消息。然后，盗窃检测处理部116会通过语音合成手段将完成的文本消息转换为合成语音，并作为通话音频发送110报告消息。当然，消息中也可以包含通过GPS接收部106获取的当前位置的经纬度信息。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0069] 在进行110报告的情况下，可以预期巡逻车会追踪正在移动的本车。因此，在本实施例中，盗窃检测处理部116在进行110报告后，如果检测到（或者确认到）有巡逻车追踪本车，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）会控制本车停靠在道路的路边等位置。在这种情况下，巡逻车对本车的追踪可以通过相机组105中的相机拍摄的图像，以及传感群104中的声音传感器（麦克风）收听巡逻车的警笛来实现检测。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）此外，盗窃检测处理部116也可以通过麦克风收听来自巡逻车的“品川あ○○○○的白色轿车，立即停靠”的口头指令，并根据接收到的音声的音声识别结果来控制本车停靠在路边等位置。

[0070] 需要说明的是，本实施例的描述不仅适用于巡逻车，还适用于所有警用车辆。例如，追踪本车的警用车辆可能是巡逻车，也可能是警用摩托车，或者是两种车辆同时存在，但在本实施例中，为了简化描述，这里仅以巡逻车为例进行说明。

[0091] 如果在步骤S16中判断认证失败已达到预设次数，例如3次，控制部101会将处理流程推进到步骤S14，判断本车处于被盗状态，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）并将车门锁定。同时，将手动驾驶操作检测部128检测到的加速踏板操作、刹车踏板操作、挡位杆操作或转向操作的检测设置为无效，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）使本车仅能以自动驾驶模式进行操作。然后，控制部101会将处理流程推进到步骤S15，转入盗窃时移动处理流程。

[0092] [自动驾驶汽车1中盗窃时移动处理流程示例]

接下来，将参考图5和图6的流程图，解释图4中步骤S15的盗窃时移动处理流程示例。需要注意的是，图5和图6所示的流程图中各步骤的处理将在控制部101通过软件处理实现当前地确认部107、周围移动体识别部108、语音输出部109、电机驱动控制部110、转向驱动控制部111、车载导航功能部113、门锁控制部114、乘员认证部115、盗窃检测处理部116、手动/自动驾驶模式切换控制部117等各处理功能的情况下进行说明。

[0093] 控制部101首先会指定从盗窃时行进目的地存储器127中存储的信息中，选择优先级为第1位的盗窃时行进目的地（步骤S21）（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）。然后，控制部101会判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地信息是否已存储在行进目的地存储器127中（步骤S22）。

[0094] 在步骤S22中，如果判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地的数据已存储，控制部101会进一步判断该优先级为第n位的盗窃时行进目的地是否仅注册了属性（例如警察局等），而未存储地址（及经纬度位置信息）（步骤S23）。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0095] 在步骤S23中，如果判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地仅注册了属性，未存储地址（及经纬度位置信息），控制部101会以当前位置为中心，进行周边搜索并找到该属性（例如警察局等），获取其地址及经纬度位置信息（步骤S24）。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）需要注意的是，如果搜索目标是警察局等，会检测各种警察机构，例如在日本，会检测警察局、派出所或驻在所中的一个。

[0096] 当然，规模较小的警察机构（在日本为派出所或驻在所）可能因巡查等原因而导致警官不在，因此也可以优先检测规模较大的警察机构（在日本为警察局）。如果已知规模较小的警察机构中没有常驻警官，或警官人数为1人或2人，且不在的可能性较高，可以将这些规模较小的警察机构信息存储在数据库中，或从互联网上的指定网站获取，以降低其优先级。

[0097] 接着，控制部101会根据步骤S24获取的地址位置信息和本车当前位置的位置信息，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）计算从当前位置到优先级为第n位的盗窃时行进目的地的预计到达时间（步骤S25）。相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0098] 此外，如果在步骤S23中判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地不仅注册了属性，还存储了地址（及经纬度位置信息），控制部101会将处理流程推进到步骤S25，根据该地址的位置信息和本车当前位置的位置信息，计算从当前位置到优先级为第n位的盗窃时行进目的地的预计到达时间。相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0099] 在步骤S25之后，控制部101会根据步骤S25计算的到达时间，判断是否能够在预设时间内从当前位置到达行进目的地（步骤S26）。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0100] 如果在步骤S26中判断预设时间内从当前位置到达行进目的地是不可能的，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）控制部101会将n更新为n+1，从行进目的地存储器127中读取下一个优先级的盗窃时行进目的地信息（步骤S27），（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）之后将处理流程返回步骤S22，重复步骤S22之后的处理。

[0101] 如果在步骤S26中判断预设时间内可以从当前位置到达行进目的地，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）控制部101会将从盗窃时行进目的地存储器127读取的盗窃时行进目的地或步骤S24通过周边搜索找到的盗窃时行进目的地设置为行进目的地，开始自动驾驶（步骤S28）。

[0102] 此外，如果在步骤S22中判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地的数据未存储，即判断盗窃时行进目的地存储器127中没有适合当前位置的盗窃时行进目的地，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）控制部101会通过周边搜索找到最近的警察局等，将搜索结果中的警察局等设置为行进目的地，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）开始自动驾驶（步骤S29）。

[0103] 在步骤S28或步骤S29之后，控制部101会判断已设置行进目的地的联系方式，例如电话号码，是否已知（图6的步骤S31）。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）如果判断已知联系方式，控制部101会拨打行进目的地的电话（步骤S32），并判断行进目的地是否已接听电话（步骤S33）。如果判断行进目的地已接听电话，控制部101会通过合成语音电话通知行进目的地关于本车的号码、特征、当前位置、行进目的地以及预计到达时间等信息（步骤S34）。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0104] 然后，控制部101会继续自动驾驶，前往已设置的行进目的地（步骤S35）。控制部101会判断本车是否已到达行进目的地（步骤S36）。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）如果判断未到达，处理流程会返回步骤S35，重复步骤S35之后的处理。如果判断已到达，控制部101会停车，并通过扬声器121播放语音消息，例如“正在运送犯罪嫌疑人”或“当前有犯罪嫌疑人乘车”，以告知车外人员（步骤S37）。此外，也可以通过鸣笛或闪烁车灯等方式进行报警提示。

[0105] 如果行进目的地是警察局等，警察可以通过摄像头读取警察证件，从而解锁车门，逮捕或控制车内的犯罪嫌疑人。

[0106] 如果在步骤S31中判断已设置行进目的地的联系方式，例如电话号码，未知，或在步骤S33中判断拨打的电话因无人接听或其他原因未应答，控制部101会拨打110报警电话（步骤S38），并通知对方关于本车的号码、特征、当前位置、行进目的地以及预计到达时间等信息（步骤S39）。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0107] 然后，控制部101会判断是否有警车在追踪本车（步骤S40）。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）如果判断有警车追踪，控制部101会将本车自动驾驶到路边停车（步骤S41）。如果在步骤S41中，警车发出语音指令，控制部101可以通过语音识别功能遵从指令，将车停在合适的路边或停车场。

[0108] 此外，如果在步骤S40中判断没有警车追踪，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）控制部101会继续自动驾驶，前往已设置的行进目的地（步骤S42）。控制部101会判断本车是否已到达行进目的地（步骤S43）。如果判断未到达，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）处理流程会返回步骤S40，重复步骤S40之后的处理。如果判断已到达，控制部101会进入步骤S37，停车并播放语音消息，例如“正在运送犯罪嫌疑人”或“当前有犯罪嫌疑人乘车”，以告知车外人员。

[0109] [第一实施方式的效果]

如上所述，上述实施方式的自动驾驶汽车1在检测到本车处于被盗状态时，会控制本车自动驾驶到行进目的地，如警察局等，从而使犯罪嫌疑人保持在车中，能够顺利将他们运送到警察局等。因此，不仅可以防止自动驾驶汽车的被盗，还能有效协助抓捕犯罪嫌疑人或追踪犯罪。

目标专利CN112005175B【0068】段记载：[0068] 相应于机器人交通工具被盗的确定(即，确定框204＝“是”)，在框206中处理器可以确定执行恢复行动的机会。在各种实施例中，处理器可以确定机器人交通工具的操作状态，可以识别机器人交通工具周围的环境条件，以及确定机器人交通工具和机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量，以及分析这样的信息以确定机器人交通工具是否有执行一个或更多恢复行动的机会。虽然确定执行恢复行动的机会作为单独的操作示出，这仅用于简化。在该确定中，处理器可以评估机器人交通工具的当前状态、位置和周围条件是否允许从盗窃机器人交通工具的那个人处的成功的逃跑。这样的条件可以包括当前蓄电池充电状态或燃料供给、机器人交通工具相对于预定位置(例如，家基地)或安全的位置的当前位置、可以限制机器人交通工具的范围的当前有效载荷或配置、机器人交通工具的周围环境(例如，机器人交通工具是在可以逃跑的室外还是在无法逃跑的建筑物内)、可以限制或扩展机器人交通工具的范围的天气条件(例如，当降水时)、如果过近可能阻止逃跑的个体的接近，和其他情况和周围环境。如果处理器确定条件有助于逃跑，则处理器可以确定机器人交通工具具有执行恢复行动的即时机会并立即这样做。然而，如果当前条件不有助于即时逃跑，则处理器可以在将来确定可以存在执行一个或更多恢复行动的机会的条件，例如当逃跑更可行的时候。例如，操作器可以随时间观察未授权操作者使用机器人交通工具的方式以确定是否存在模式以及该模式内可能完成逃跑的最有利时间。此外或可替代地，处理器可以确定在将来等待存在尝试逃跑的机会。例如，处理器可以确定在当前位置的情况下到达预定位置或安全位置所需要的蓄电池充电量或燃料供给量，以及可以由处理器使用来辨识何时有影响逃跑机动(maneuver)的机会的其他条件。这样的确定可以在单独的点(例如，将来机会的预测性确定)、重复地在各种时间的间隔(例如，每五分钟)，或持续地或以其他方式“实时”(例如，当处理器可以基于当前操作状态和条件确定有用于执行一个或更多恢复行动的即时机会)发生。

显然目标专利中权利要求中的分离量是“这样的条件可以包括当前蓄电池充电状态或燃料供给、机器人交通工具相对于预定位置(例如，家基地)或安全的位置的当前位置、可以限制机器人交通工具的范围的当前有效载荷或配置、机器人交通工具的周围环境(例如，机器人交通工具是在可以逃跑的室外还是在无法逃跑的建筑物内)、可以限制或扩展机器人交通工具的范围的天气条件(例如，当降水时)、如果过近可能阻止逃跑的个体的接近，和其他情况和周围环境。”基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会是“处理器可以评估机器人交通工具的当前状态、位置和周围条件是否允许从盗窃机器人交通工具的那个人处的成功的逃跑。”

对比文件2公开了。在检测到汽车被盗的情况下，确认汽车的位置，确认警察局的位置。即相当于权利要求中，响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗，确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量。判断汽车能否在预定时间内到达警察局，即相当于权利要求中，基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。检测电动汽车的电池容量，并根据电动汽车的电池容量判断能否到达警察局。即相当于权利要求中的判断交通工具与未授权操作者之间的分离量。以及根据分离量判断恢复行动的机会。

由此可见，对比文件2公开了区别技术特征1。

请求人认为，对比文件1结合对比文件2结合公知常识，公开了权利要求1限定的全部技术特征。权利要求1没有创造性不符合专利法第22条第3款的规定。

2、权利要求 2-7、9-11、14是从属权利要求。对比文件1还公开了其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括:确定机器人交通工具的操作状态;以及基于该机器人交通工具的操作状态确定执行恢复行动的机会;确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括:识别机器人交通工具的环境条件;以及基于该环境条件确定执行恢复行动的机会在所确定的机会处执行该恢复行动包括:确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置;以及响应于确定机器人交通工具能够行进到预定位置，行进到该预定位置;包括响应于确定机器人交通工具不能行进到预定位置:识别安全位置;以及行进到该安全位置;包括将安全位置通知给所有者或授权操作者;包括一经到达安全位置时节省能量;识别安全位置包括:确定机器人交通工具的地理位置;以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置;生成机器人交通工具被盗的通知包括执行以下的一个或更多:发射声音警报:发射光;发射声音或视频消息;或建立与应急人员的通信链路;在所确定的机会处执行恢复行动包括:响应于确定机器人交通工具不能识别安全位置，行进到无法进入的位置:在所确定的机会处执行恢复行动包括:启动载有占用者的地面机器人交通工具的门或锁的一个或两者，以阻止未授权占用者离开机器人交通工具;进一步包括响应于确定机器人交通工具被盗，捕获涉及机器人交通工具的未授权操作者的信息，该所捕获的信息包括以下的一个或更多:音频:视频;图像;机器人交通工具的地理位置:或机器人交通工具的速度。

因此，当其引用的权利要求不具备新颖性时，上述从属权利要求不具备专利法第二十二条第二款规定的新颖性。

3、权利要求 8、12、15是从属权利要求。节省能量包括:进入睡眠状态预定的时间量;执行生成信标信号发送消息给所有者或授权操作者、或在预定的时间量之后一经离开睡眠状态时接收消息中的一个或更多;以及再次进入睡眠状态;进一步包括在执行恢复行动的同时将错误信息提供给机器人交通工具的未授权操作者。进一步包括:响应于确定机器人交通工具被盗，执行机器人交通工具的一个或更多的组件的自毁为常规设置。因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，上述从属权利要求不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。

4、权利要求 16请求保护一种机器人交通工具。为权利要求1方法权利要求对应的装置权利要求，基于权利要求1没有创造性相同的无效理由，权利要求16没有创造性，不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。

5、权利要求 27请求保护一种机器人交通工具，为权利要求1方法权利要求对应的装置权利要求，基于权利要求1没有创造性相同的无效理由，权利要求27没有创造性，不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。

6、权利要求 28请求保护一种处理设备，为权利要求1方法权利要求对应的装置权利要求，基于权利要求1没有创造性相同的无效理由，权利要求28没有创造性，不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。

权利要求1包括以下技术特征：

a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗；

b以及响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。

c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动,

方案2:对比文件1(CN105652884A)公开了一种恢复无人机的方法，即一种恢复机器人交通工具的方法，且所公开的技术方案与该权利要求所要求保护的技术方案属于同一技术领域，解决相同的技术问题，并能产生相同的技术效果，为最接近的对比文件。

目标专利权利要求1包含以下技术特征：

a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗；

b以及响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。

c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动,

请求人认为技术特征a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗；由以下内容公开：

对比文件1[0007] 在本具体实施例中，当无人机处于劫机模式且可飞行时，即开始返还至拥有者处或飞行到预设位置。其中，劫机模式的触发可由拥有者发出的劫机信号所触发，或者是当无人机处于自动导航飞行模式但偏离设定路径时进入所述劫机模式（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）。另外，判断无人机目前是否可飞行的步骤，可通过检查无人机电量与无人机周边环境是否适合飞行来进行判断，若两者的结果均为是，则判断无人机目前可飞行；相反地，若两者的其中之一的结果为否，则判断无人机目前无法飞行。

[0025] 步骤S100中，无人机所用来触发进入劫机模式的劫机信号可由拥有者所发出（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗），举例而言，当拥有者设定无人机跟随拥有者或其他特定人员、物体但无人机丢失时，拥有者可从操控接口通过无线通讯技术送出劫机信号给无人机。此操控接口于实务中位于拥有者处，以达到远程操控无人机的功能。拥有者所送出的劫机信号除了可用来触发无人机进入劫机模式之外，还可包含拥有者的位置或者预设位置的信息，令无人机可于后续的步骤(步骤S14)中，根据劫机信号所包含的位置信息前进至指定位置。

[0026] 另一方面，无人机也可自行触发进入劫机模式。步骤102中，无人机原本即处于自动导航飞行模式以自动飞行至目的地，并且自动导航飞行模式可设定有一条或多条的设定路径供无人机选择，当无人机偏离这些设定路径时表示无人机可能受到挟持，因此无人机自动进入劫机模式，（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）接着再进行步骤S12的飞行检查、步骤S14之前往拥有者处或预设位置、或步骤S16发送待救援信息的行动。

[0047] 在前述具体实施例中，中央控制单元30根据所接收到的劫机信号触发劫机处理程序300，接着根据劫机处理程序300进行上述处理行为。然而，实务中也可由中央控制单元30自行判断是否触发劫机处理程序300。请参阅图7，图7绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行系统3的示意图。如图7所示，本具体实施例与上一具体实施例不同处，在于本具体实施例的无人机飞行系统3的中央控制单元30进一步包含自动导航程序306，而中央控制单元30可根据自动导航程序306控制无人机U依照设定路径行进。当无人机U不依设定路径行进时，表示无人机U可能受到挟持，（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）而中央控制单元30在此状况下可自行触发劫机处理程序300以进行后续的处理行为。

请求人认为，技术特征b以及响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。由以下内容公开

对比文件1[0007] 在本具体实施例中，当无人机处于劫机模式且可飞行时（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：），即开始返还至拥有者处或飞行到预设位置。其中，劫机模式的触发可由拥有者发出的劫机信号所触发，或者是当无人机处于自动导航飞行模式但偏离设定路径时进入所述劫机模式。另外，判断无人机目前是否可飞行的步骤，可通过检查无人机电量与无人机周边环境是否适合飞行来进行判断，若两者的结果均为是，则判断无人机目前可飞行；相反地，若两者的其中之一的结果为否，则判断无人机目前无法飞行。（相当于权利要求中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0028] 步骤S122中，无人机周边环境是否适合飞行可根据周围空间的宽敞程度来进行判断。例如，在车内或盒内等狭小空间中判断无法飞行，而在室外则判断可飞行。（相当于权利要求中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）在实务中，无人机本身可配置光学或声学装置，如影像撷取装置或者音波发射装置等，周围空间的宽敞程度可由所述光学或声学装置来进行测量或计算。

[0030] 对于无人机的电量的检查，于实务中不仅可于无人机开始飞行前进行(如步骤S120所示)，也可于无人机飞行途中持续进行。请参阅图4，图4是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图4所示，本具体实施例的方法于前述的步骤S14，亦即无人机开始前往拥有者处或者预设位置后，包含下列步骤：于步骤S180，于无人机飞行途中，持续检查无人机本身电量是否低于阈值；（相当于权利要求中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）以及，于步骤S182，若步骤S180的结果为是，则无人机降落并发送待救援信息至操控接口。此外，若是步骤S180的判断结果为否，则回到步骤S14，无人机继续朝拥有者处或者预设位置前进。

[0031] 在本具体实施例中，步骤S180的阈值可与前述具体实施例的步骤S120的阈值设定成相同数值或是不同的数值。于步骤S180中，持续检查无人机电量所根据的阈值，（相当于权利要求中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）仅需设定为高于无人机降落、观察降落位置周边环境与发送待救援信息即可所需的电量即可。待无人机降落后，无人机本身可配置摄影机或录音机以录下降落位置附近的环境影像或声音，并将所记录的影像或声音随待救援信息一起送出。

[0036] 藉此，本发明的无人机飞行方法帮助无人机从被挟持或是走失的状态下回到拥有者处或是预设位置，若是无人机的机体状况不佳，例如机体受损或电量不足（相当于权利要求中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。），或者是无人机目前所在地点无法飞行，也可令无人机发送出待救援信息给拥有者，以利拥有者根据待救援信息找回无人机。

[0041] 中央控制单元30根据劫机处理程序300所进行的处理行为，如前述的具体实施例所述，包含先检查无人机U本身电量是否高于一阈值，以及检查无人机U的周边环境是否可飞行，（相当于权利要求中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）若两者的结果皆是，则控制无人机U前往拥有者处或者预设位置；若两者中有任一者的结果为否，则控制无线通讯装置32发送待救援信息给拥有者以利拥有者进行救援，其中待救援信息中包含无人机当前位置、无人机所录下的周围的声音或影像、无人机目前电量与求救信号等，供拥有者把握目前无人机U的大略位置与状态。

[0043] 当中央控制单元30根据劫机处理程序300检查周边环境是否可飞行时，可通过影像撷取装置36撷取周边影像，以进一步判断是否有足够空间飞行，（相当于权利要求中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）此外，中央控制单元30也可将影像撷取装置36所撷取的周边影像附加于待救援信息中，并通过无线通讯装置32将待救援信息传送至拥有者处供拥有者参考无人机U的周边状况。定位装置37可取得无人机U的位置，而中央控制单元30可利用定位装置37所取得的位置计算出无人机U与拥有者处或预设位置间的距离与飞行路径，或者，中央控制单元30也可将定位装置37所取得的位置附加于待救援信息中，通过无线通讯装置32将待救援信息传送至拥有者处供拥有者参考无人机U的目前位置。当中央控制单元30确认无人机U目前可飞行后，即控制飞行装置38带动整个无人机U飞往拥有者处或预设位置。

目标专利记载[0068] 相应于机器人交通工具被盗的确定(即，确定框204＝“是”)，在框206中处理器可以确定执行恢复行动的机会。在各种实施例中，处理器可以确定机器人交通工具的操作状态，可以识别机器人交通工具周围的环境条件，以及确定机器人交通工具和机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量，以及分析这样的信息以确定机器人交通工具是否有执行一个或更多恢复行动的机会。虽然确定执行恢复行动的机会作为单独的操作示出，这仅用于简化。在该确定中，处理器可以评估机器人交通工具的当前状态、位置和周围条件是否允许从盗窃机器人交通工具的那个人处的成功的逃跑。这样的条件可以包括当前蓄电池充电状态或燃料供给、机器人交通工具相对于预定位置(例如，家基地)或安全的位置的当前位置、可以限制机器人交通工具的范围的当前有效载荷或配置、机器人交通工具的周围环境(例如，机器人交通工具是在可以逃跑的室外还是在无法逃跑的建筑物内)、可以限制或扩展机器人交通工具的范围的天气条件(例如，当降水时)、如果过近可能阻止逃跑的个体的接近，和其他情况和周围环境。如果处理器确定条件有助于逃跑，则处理器可以确定机器人交通工具具有执行恢复行动的即时机会并立即这样做。然而，如果当前条件不有助于即时逃跑，则处理器可以在将来确定可以存在执行一个或更多恢复行动的机会的条件，例如当逃跑更可行的时候。例如，操作器可以随时间观察未授权操作者使用机器人交通工具的方式以确定是否存在模式以及该模式内可能完成逃跑的最有利时间。此外或可替代地，处理器可以确定在将来等待存在尝试逃跑的机会。例如，处理器可以确定在当前位置的情况下到达预定位置或安全位置所需要的蓄电池充电量或燃料供给量，以及可以由处理器使用来辨识何时有影响逃跑机动(maneuver)的机会的其他条件。这样的确定可以在单独的点(例如，将来机会的预测性确定)、重复地在各种时间的间隔(例如，每五分钟)，或持续地或以其他方式“实时”(例如，当处理器可以基于当前操作状态和条件确定有用于执行一个或更多恢复行动的即时机会)发生。

显然目标权利要求中的分离量，是指判断机器人交通工具的电量以及机器人交通工具的周围环境机器人交通工具与其安全位置的距离，以判断机器人交通工具是否可以逃离。对比文件1的上述内容同样通过无人机的电量和周围环境以及与安全位置的距离来判断无人机是否可以逃离，对比文件1完全公开了技术特征b确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。

请求人认为，技术特征c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动由以下内容公开：

对比文件1[0009] 本发明的另一范畴在于提供一种无人机飞行系统，可用来帮助无人机前往无人机的拥有者处或者是预设位置。根据一具体实施例，无人机飞行系统包含设置于无人机上的中央控制单元，此中央控制单元可内建劫机处理程序，并根据此劫机处理程序进行处理行为。中央控制单元根据劫机处理程序，可先判断无人机目前是否可飞行，若是，则控制无人机前往拥有者处或预设位置（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动,），若否，则控制无人机发出待救援信息至拥有者处。

[0022] 因此，在本具体实施例中，当无人机正处于劫机模式且同时无人机可飞行时，无人机会自动飞行前往拥有者处或是预设的位置，（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动,）以避免或减轻拥有者的损失；此外，当无人机正处于劫机模式且同时无人机无法飞行时，无人机会发送包含有无人机当前位置以及当前状态等信息的待救援信息给拥有者。

[0026] 另一方面，无人机也可自行触发进入劫机模式。步骤102中，无人机原本即处于自动导航飞行模式以自动飞行至目的地，并且自动导航飞行模式可设定有一条或多条的设定路径供无人机选择，当无人机偏离这些设定路径时表示无人机可能受到挟持，因此无人机自动进入劫机模式，接着再进行步骤S12的飞行检查、步骤S14之前往拥有者处或预设位置、（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动,）或步骤S16发送待救援信息的行动。

[0030] 对于无人机的电量的检查，于实务中不仅可于无人机开始飞行前进行(如步骤S120所示)，也可于无人机飞行途中持续进行。请参阅图4，图4是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图4所示，本具体实施例的方法于前述的步骤S14，亦即无人机开始前往拥有者处或者预设位置后，包含下列步骤：于步骤S180，于无人机飞行途中，持续检查无人机本身电量是否低于阈值；以及，于步骤S182，若步骤S180的结果为是，则无人机降落并发送待救援信息至操控接口。此外，若是步骤S180的判断结果为否，则回到步骤S14，无人机继续朝拥有者处或者预设位置前进。（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动,）

[0041] 中央控制单元30根据劫机处理程序300所进行的处理行为，如前述的具体实施例所述，包含先检查无人机U本身电量是否高于一阈值，以及检查无人机U的周边环境是否可飞行，若两者的结果皆是，则控制无人机U前往拥有者处或者预设位置（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动,）；若两者中有任一者的结果为否，则控制无线通讯装置32发送待救援信息给拥有者以利拥有者进行救援，其中待救援信息中包含无人机当前位置、无人机所录下的周围的声音或影像、无人机目前电量与求救信号等，供拥有者把握目前无人机U的大略位置与状态。

[0043] 当中央控制单元30根据劫机处理程序300检查周边环境是否可飞行时，可通过影像撷取装置36撷取周边影像，以进一步判断是否有足够空间飞行，此外，中央控制单元30也可将影像撷取装置36所撷取的周边影像附加于待救援信息中，并通过无线通讯装置32将待救援信息传送至拥有者处供拥有者参考无人机U的周边状况。定位装置37可取得无人机U的位置，而中央控制单元30可利用定位装置37所取得的位置计算出无人机U与拥有者处或预设位置间的距离与飞行路径，或者，中央控制单元30也可将定位装置37所取得的位置附加于待救援信息中，通过无线通讯装置32将待救援信息传送至拥有者处供拥有者参考无人机U的目前位置。当中央控制单元30确认无人机U目前可飞行后，即控制飞行装置38带动整个无人机U飞往拥有者处或预设位置。（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动,）

由此可见对比文件1的技术方案[0048] 综上所述，本发明的无人机飞行系统，可于无人机在被挟持或意外走失的状况下触发劫机处理程序。（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：）劫机处理程序下的处理行为包含当判断目前状况可飞行（相当于权利要求中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）后自行前往拥有者处或者是预设位置，（相当于权利要求中以及在所确定的机会处执行所述恢复行动）或者无法飞行时发出待救援信息以利拥有者前往救援。因此，本发明的无人机飞行系统可有效避免或降低无人机被挟持或丢失所造成的损失。对比文件1公开了权利要求1限定的全部技术特征。

对比文件1与权利要求1存在区别技术特征：

（1）a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗；

（2）b以及响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。

（3）c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动.

针对区别技术特征（1）a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗；：

对比文件2公开[0010] 为了实现上述目的，本发明的第一项提供了一种具备以下特征的自动驾驶汽车：

- 盗窃检测手段，用于检测车辆是否处于被盗状态，或接收手段，用于接收车辆处于被盗状态的通知；（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）

- 追踪检测手段，用于检测是否有警车在追踪本车；

- 当盗窃检测手段检测到车辆处于被盗状态时，或当接收手段接收到车辆处于被盗状态的通知时，如果追踪检测手段检测到有警车在追踪本车，控制手段将控制本车靠边停车或停入停车场。

[0036] 另一方面，在自动驾驶模式下，当导航功能部113发现本车当前位置偏离了到目的地的路线时，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）会向控制部101报告偏离方向和距离的信息。而在当前位置位于到目的地的路线之上时，它会随着车辆的移动，在路线上的交叉口、分叉点等需要提前进行路线引导的地方，将沿着路线的行驶方向变更指示信息通知给控制部101。控制部101基于此导航功能部113的通知信息、当前位置确认部107的确认结果以及周围移动体识别部108的识别结果，通过电机驱动控制部110控制电机驱动部122，使本车按照指示的路线行驶，同时通过转向驱动控制部111控制转向驱动部123。因此，通过自动驾驶模式下的导航功能部113和控制部101所提供的路线引导，即使在无乘员的状态下，自动驾驶汽车1也能够到达指定的目的地。

[0039] 在本实施例中，门锁控制部114在检测到本车处于被盗状态时，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）会根据控制部101的控制指令，控制门锁驱动机构部125，即使汽车处于停车状态也会自动使门处于锁闭状态，防止本车门的开闭，并且即使接收到特定的按钮操作或无线钥匙等的门锁释放操作输入，也不会解除门锁闭状态。此被盗状态下的门锁闭状态仅在满足预定的特殊条件时，例如通过后述的方法，由警察出示的证明被相机拍摄确认的情况下，或通过无线通信处理部102从自动驾驶汽车1所有者的移动电话终端接收到包含预定密码的锁闭解除指令时，才会被解除。

[0046] 当乘员的面部图像与乘员认证信息存储器126中存储的任一面部图像均不匹配，并且没有输入自动驾驶汽车1所有者的认证信息（例如ID及密码）时，乘员认证部115会将认证失败的结果通知给盗窃检测处理部116。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）

[0048] 盗窃检测处理部116在接收到乘员认证部115的认证失败结果时，会检测到本车处于被盗状态，并通知控制部101。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）

[0050] 此外，控制部101在检测到本车处于被盗状态的通知时（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗），会控制手动/自动驾驶模式切换控制部117，使盗窃嫌疑人即使进行了加速踏板操作、刹车踏板操作、挡位杆操作或转向操作，也无法将驾驶模式切换至手动模式。控制部101还设置了在这时，无论是指定还是变更自动驾驶模式下的移动目的地等输入操作都将无效。此外，手动/自动驾驶模式切换控制部117还可以在自动驾驶模式下，假装接受了驾驶者指定或变更移动目的地等输入操作，以避免盗窃嫌疑人察觉到其正被送往警察机关或其他预定地点。、

[0065] 盗窃检测处理部116在确定了盗窃时行进目的地后，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）如果事先获取了联系电话号码，那么在自动驾驶开始前或开始后，它会使用该电话号码给盗窃时行进目的地打电话。接下来，盗窃检测处理部116会生成包含本车车型、车身颜色、车牌号、本车处于被盗状态、预计在几分钟后到达该地点等信息的语音消息。消息中提到的“几分钟后”会从盗窃检测处理部116向卡导航功能部113请求后获取的时间数据中插入。卡导航功能部113能够根据本车当前位置到盗窃时行进目的地的路线和距离计算预计到达时间。盗窃检测处理部116会从卡导航功能部113获取此计算结果的时间，并生成上述消息。

[0087] 当然，即使在操作了取消按钮的情况下，也可以选择将步骤S3中临时存储的乘员面部图像作为注册失败者的面部图像存储到乘员认证信息存储器126中，并通知自动驾驶汽车1的所有者乘员面部图像已被存储到乘员认证信息存储器126。在这种情况下，所有者可以通过从乘员认证信息存储器126中读取相应的注册失败者的面部图像，来确认是否为盗窃嫌疑人（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）。也就是说，如果注册失败者的面部图像是所有者不认识的人，则可以将该乘员作为盗窃嫌疑人报告给警察局等。

[0089] 如果在步骤S11中判断已超过预定时间，控制部101将判断乘员为盗窃嫌疑人，本车处于被盗状态，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）并将车门锁定。同时，将手动驾驶操作检测部128检测到的加速踏板操作、刹车踏板操作、挡位杆操作或转向操作的检测设置为无效，使本车仅能以自动驾驶模式进行操作（步骤S14）。然后，控制部101会转入盗窃时移动处理流程（步骤S15）。

[0091] 如果在步骤S16中判断认证失败已达到预设次数，例如3次，控制部101会将处理流程推进到步骤S14，判断本车处于被盗状态，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）并将车门锁定。同时，将手动驾驶操作检测部128检测到的加速踏板操作、刹车踏板操作、挡位杆操作或转向操作的检测设置为无效，使本车仅能以自动驾驶模式进行操作。然后，控制部101会将处理流程推进到步骤S15，转入盗窃时移动处理流程。

[0110] 此外，上述实施方式的自动驾驶汽车1在检测到本车处于被盗状态时，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）会将车门和车窗锁定，从而将犯罪嫌疑人困在车内，确保他们能够被安全运送至警察局等。

[0111] 此外，上述实施方式的自动驾驶汽车1在检测到本车处于被盗状态时，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）不仅禁止犯罪嫌疑人进行手动驾驶，还将自动驾驶模式下的行进目的地指定或变更等操作设置为无效，使本车只能以自动驾驶模式前往警察局等预设的目的地，从而确保犯罪嫌疑人能够被安全运送至警察局等。

[0119] 例如，盗窃检测处理部116可以根据各种传感器群104中的振动传感器、加速度传感器等的输出，或当前地确认部107的当前位置确认结果，判断本车在未被驾驶的情况下是否移动了预设距离以上。如果检测到这种情况，可以判断本车处于被盗状态。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）此外，如果检测到在本车停车或正常行驶时不应出现的异常传感器数据，例如剧烈的振动数据或加速度数据，也可以判断本车处于被盗状态。这是考虑到自动驾驶汽车1可能通过起重机、拖车等重型机械被吊起或拖走，而未被置于驾驶状态的情况。

[0120] 此外，上述第一实施方式中，在乘员不是注册用户时会进行认证信息的检查，但也可以在乘员不是注册用户时立即判断乘员是犯罪嫌疑人，并检测本车处于被盗状态。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）

[0121] 此外，如果乘员戴了面罩等，导致面部图像认证困难，可以判断乘员可能为犯罪嫌疑人，并可以集中对面部的特定部位（如眼睛）进行细致认证，或者可以提示乘员脱下面罩等，露出面部。另外，也可以立即判断乘员是犯罪嫌疑人，并检测到本车处于被盗状态。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）

[0125] [第二实施方式]

上述第一实施方式中，自动驾驶汽车1独立进行防盗处理控制。但在实际情况中，当自动驾驶汽车1检测到异常时，也可能是所有者的熟人在尝试驾驶。因此，在这种情况下，通过所有者的介入，可以更准确地判断是否被盗。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）此外，所有者也可能在某些场所（如服务区内或购物中心停车场）发现自动驾驶汽车1不见了，从而检测到被盗情况。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）例如，自动驾驶汽车1在服务区内停车场停放时，所有者在用餐期间发现车不见了，或者自动驾驶汽车1在购物中心停车场停放时，所有者在购物期间发现车不见了。第二实施方式正是针对这种情况进行设计的。

[0134] 具体来说，首先，自动驾驶汽车2检测其自身是否发生了异常。异常检测手段可以通过与第一实施方式的防盗检测手段大致相同的结构实现（参见图1）。在这种情况下，乘员认证部115通过摄像头群105获取车内乘员的面部图像，并将获取的面部图像与乘员认证信息存储器126中存储的面部图像进行比对，判断是否一致。如果乘员的面部图像与存储器126中的任何面部图像都不一致，乘员认证部115会向异常检测处理部（图中未显示）发送无法认证乘员的通知。通过该通知，异常检测处理部会检测到本车处于异常状态。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）虽然面部图像比对的异常检测处理可以在任何时候进行，但与防盗检测手段类似，最好在检测到乘员坐在驾驶座上时进行。

[0141] 所有者3会查看手机4屏幕上显示的图像，检查是否被盗，并通过屏幕上的软件按钮输入检查结果。也就是说，如果屏幕上显示的面部图像为不相识的人，则判断为被盗状态。此外，如果周围的图像显示自动驾驶汽车2悬挂在空中、被拖车牵引或装载在拖车上，也会判断为被盗状态。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）手机4会将所有者3的被盗检查结果通知自动驾驶汽车2。

[0143] 另外，如果解析结果表明是被盗状态，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）自动驾驶汽车2将执行以下操作：将车门和车窗保持在闭锁状态，并禁止乘员进行手动驾驶（禁止切换到手动驾驶模式）。随后，自动驾驶汽车2会向手机4发送被盗时行进目的地的指示请求。

[0154] 此外，虽然在上述第二实施方式中，所有者3进行了自动驾驶汽车2被盗状态的确认和通知，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）但不仅限于此，自动驾驶汽车2的管理者或管理公司也可以进行。例如，运输公司、快递公司、巴士公司或出租车公司等拥有许多自动驾驶汽车，并在中心通过计算机进行管理和运行。在这种情况下，管理中心可以向确定被盗的自动驾驶汽车2发送被盗通知和行进目的地通知。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）行进目的地不仅限于警察局等，也可以设为公司的总部、本店、分部或分店。如果行进目的地设为公司的总部、本店、分部或分店，可以通过110报警请求警察到该地点进行现场调查和逮捕犯罪嫌疑人。

[0158] 此外，虽然在上述实施方式中，通过检测可疑的乘员、车辆的可疑移动或异常传感器数据来检测被盗状态或异常状态，但也可以通过检测自动驾驶汽车1或自动驾驶汽车2行驶在所有者通常使用路径之外的可疑路径，来怀疑被盗并检测异常行驶情况。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）在这种情况下，自动驾驶汽车1或自动驾驶汽车2可以执行第一实施方式中的处理，也可以向所有者发送异常通知（如第二实施方式中的所有者通知异常）。

[0159] 此外，虽然在上述实施方式中，被盗检测手段和异常检测手段基于面部认证（面部图像的比较结果）检测自动驾驶汽车1的被盗状态或自动驾驶汽车2的异常状态，但被盗状态或异常状态的检测方法不仅限于此。例如，可以通过对自动驾驶汽车1或自动驾驶汽车2的驾驶员进行声纹认证、指纹认证、虹膜认证、静脉图案认证等生物认证，并基于这些认证结果检测被盗状态或异常状态。认证方法不仅限于生物认证，也可以通过姓名、地址、出生日期、ID、密码、手机终端的电话号码或电子邮件地址等确认操作进行。此外，还可以组合使用这些不同的认证方法，使对自动驾驶汽车1或自动驾驶汽车2驾驶员的认证更加牢固，并基于这些认证结果检测被盗状态或异常状态。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）

[0163] 当本发明被租车公司使用时，租车公司会在驾驶者出发时进行其面部图像的临时注册。租车驾驶者在使用期间会通过面部认证被认可为合法用户。如果租车被其他人员使用，由于面部认证不匹配，将检测到被盗。（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）租车归还时，删除注册的驾驶者面部图像，使其失去所有者资格。如果租车检测到被盗，将同时通知临时所有者（驾驶者）和租车公司。此外，租车公司在进行面部图像注册时，还可以注册驾驶者的指纹、虹膜、静脉图案、语音（声纹）等生物信息，并使用这些生物信息进行生物认证。租车归还时，删除注册的生物信息。此外，还可以向租车用户发放临时ID卡或密码，并在归还时收回。这些方法可以单独使用，也可以组合使用。此外，本发明还可以应用于多个会员共同使用的汽车共享服务，如同应用于租车公司一样。

[0164] 此外，本发明不仅适用于自动驾驶汽车的失窃检测，也适用于车内抢劫。在这种情况下，即使乘员未坐在驾驶座，当车内的摄像头发现入侵者时，会将拍摄到的入侵者面部图像与注册的面部图像进行比较。如果入侵者的面部图像未被注册，系统将检测到抢劫（即被盗状态），（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）并自动锁上车门和车窗，通过自动驾驶将车辆移送到警察局等地点。

[0165] 进一步，本发明还可以用于通缉犯等面部图像已知的犯罪嫌疑人的逮捕。当自动驾驶汽车与云端合作，即从互联网上的特定网站获取通缉犯等的面部图像，并且检测到乘员的面部图像与通缉犯的面部图像匹配时，系统将视为被盗状态，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）自动锁上车门和车窗，并将车辆自动驾驶至警察局等地点。即使乘员是所有者或所有者授权的乘员，也会被无效化并强制运送至警察局等地点。

[0167] 此外，行车中的自动驾驶汽车的驾驶员的面部图像可以通过道路监控摄像头系统（如自动超速执法装置）的摄像头拍摄。当拍摄到的面部图像与预先准备的犯罪嫌疑人面部图像匹配时，系统将视为被盗状态，（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗）并通知自动驾驶汽车。接收到被盗状态通知的自动驾驶汽车会自动锁上车门和车窗，并通过自动驾驶强制移动到警察局等地点。在这种情况下，监控摄像头系统可以通过车辆牌照号码从互联网上的特定网站获取自动驾驶汽车的联系信息（通知信息）。因此，最好在该网站上预先注册自动驾驶汽车的牌照号码及其联系信息（通知信息）。

[0169] 此外，虽然在上述实施方式中，当检测到车辆被盗时（相当于权利要求中a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗），将车辆自动驾驶至特定的警察局或最近的警察局，但如果存在警察局的管辖范围，也可以将车辆自动驾驶至管辖的警察局。此外，还可以设置专用的被盗车辆移送区域，将车辆运送至该区域。

由此可见对比文件2公开了区别技术特征（1）a确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗。

争对区别技术特征（2）b以及响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。

对比文件2（JP2016186812）公开：[0052] 相对而言，当手动/自动驾驶模式切换控制部117接收到来自盗窃检测处理部116的本车处于被盗状态的检测通知时，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）它会强制将自动驾驶汽车1切换至自动驾驶模式，并使手动驾驶操作检测部128检测到的驾驶员的加速踏板操作、刹车踏板操作、挡位杆操作或转向操作的通知无效化，以维持自动驾驶模式。

[0053] 盗窃检测处理部116会参考盗窃时行进目的地存储器127，以确定处于被盗情况下的自动驾驶模式下的行进目的地。（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）在本实施例中，盗窃时行进目的地存储器127预先设置了由自动驾驶汽车1所有者定义，并按优先级排序的被盗时行进目的地。盗窃检测处理部116将根据当前位置，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）按照优先级顺序查找盗窃时行进目的地存储器127中记录的被盗窃时行进目的地，并选择可以在预定时间（例如1小时内）内到达的目的地作为行进目的地。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0054] 如此这般选择从当前位置可以在预定时间（或指定距离范围内）内到达的目的地，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）是为了即使在盗窃者乘车的情况下，也能尽量减少发生意外的风险，因为在目的地过远的情况下，发生意外的风险会增加。另外，也需要考虑到在目的地过远的情况下，电动汽车的剩余电池电量（对于汽油车而言，则是汽油的剩余量）可能不足。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）这时，比可移动的时间更短的时间设定为预定时间。例如，如果电池剩余电量为40分钟，那么预定时间将被设定为30分钟。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0055] 如果从当前位置可于预定时间内到达的目的地不是最合适的，也可以选择从当前位置处于预定距离范围（例如10公里内）内的地点作为移动目的地。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0056] 上述从当前位置到预定时间内的时间设定或从当前位置到指定距离范围内的距离设定是在自动驾驶汽车1出厂时或销售店销售时设定的。但也可以让自动驾驶汽车1的所有者或经所有者授权可驾驶汽车的乘员能够更改这些设置的时间或距离。

[0057] 如果在预定时间（或指定距离范围）内找不到行进目的地，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）而这些目的地在盗窃时行进目的地存储器127中未被记录，则盗窃检测处理部116会通过卡导航功能部113搜索附近的警察机构等，将搜索到的结果设定为被盗时行进目的地。一旦确定了被盗时行进目的地，盗窃检测处理部116将控制自动驾驶汽车1自动移动到该目的地。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0058] 如果在预定时间（或指定距离范围）内找不到可以到达的警察机构等，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）将立即拨打紧急报告联系方式，并控制汽车停止移动等待救援。紧急报告联系方式包括例如用于联系警察机构的紧急报告电话号码或紧急报告电子邮件地址等。

[0059] 用于联系警察机构的紧急报告电话号码是在发生盗窃等犯罪情况时，用于向当地警察机构报告的电话号码，各国的电话号码不同。例如，在日本、中国、印度尼西亚等地为110，而在美国、加拿大等地为911，在荷兰、瑞典等地为112。下面，我们将统称这些用于联系警察机构的紧急报告电话号码为110报告。

[0060] 此外，如果在检测到被盗时，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）电动汽车的电池剩余电量较少（对于汽油车而言，则是汽油量较少）（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；），为了防止移动中的电池耗尽（或汽油耗尽），可以选择不寻找移动目的地，立即拨打110报告，并控制汽车停止移动等待救援。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0061] 图2显示了盗窃时行进目的地存储器127的存储内容示例。如图2所示，作为盗窃时行进目的地的注册信息，优先级、盗窃时行进目的地的属性、盗窃时行进目的地的地址和联系电话号码等信息由自动驾驶汽车1的所有者或管理员等输入并存储。此外，也可以存储盗窃时行进目的地的联系电子邮件地址。

[0062] 盗窃时行进目的地的属性可以从预先准备好的选项（如“家附近的警察局”、“公司附近的警察局”、“最近的警察局等”等）中选择，或者直接输入。地址由自动驾驶汽车1的所有者或管理员等输入，但根据盗窃时行进目的地的属性，有时可能无法输入，因此这是一个可选项。例如，如果盗窃时行进目的地的属性为“最近的警察局等”，则该地址将根据自动驾驶汽车1的当前位置不同，因此不会输入地址。联系电话号码也是一样的。

[0063] 此外，当输入了盗窃时行进目的地的地址时，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）可以通过从卡导航用数据库124获取或通过互联网获取与其相对应的经纬度位置信息，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）并存储在盗窃时行进目的地存储器127中。这些位置信息在计算盗窃时行进目的地与当前位置之间的距离或到盗窃时行进目的地的预计到达时间时使用。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0064] 此外，对于盗窃时行进目的地为“最近的警察局等”的情况，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）也可以通过周边搜索的结果获取其地址、位置信息，甚至是联系电话号码或电子邮件地址。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0065] 盗窃检测处理部116在确定了盗窃时行进目的地后，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）如果事先获取了联系电话号码，那么在自动驾驶开始前或开始后，它会使用该电话号码给盗窃时行进目的地打电话。接下来，盗窃检测处理部116会生成包含本车车型、车身颜色、车牌号、本车处于被盗状态、预计在几分钟后到达（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）该地点等信息的语音消息。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）消息中提到的“几分钟后”会从盗窃检测处理部116向卡导航功能部113请求后获取的时间数据中插入。卡导航功能部113能够根据本车当前位置到盗窃时行进目的地的路线和距离计算预计到达时间。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）盗窃检测处理部116会从卡导航功能部113获取此计算结果的时间，并生成上述消息。

[0066] 为了实现将生成的 Theft-Destination 消息通过通话音频发送给盗窃时行进目的地的功能，盗窃检测处理部116配备了消息生成手段和语音合成手段。（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）消息生成手段在内置存储器中预存了例如：“本车正在搭载盗窃犯罪嫌疑人向你们所在的位置移动。这是一辆白色的轿车，车牌号为品川あ○○○○。预计将在（ ）分钟后到达。”等文本消息的数据。“（ ）分钟后”的空白处（ ）将从卡导航功能部113获取的时间插入，以完成发送给盗窃时行进目的地的消息。接着，盗窃检测处理部116会通过语音合成手段将完成的文本消息转换为合成语音，并作为通话音频发送给盗窃时行进目的地。当然，消息中也可以包含通过GPS接收部106获取的本车当前位置的经纬度信息。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0067] 通过这种方式，在能提前给盗窃时行进目的地（例如警察局等）打电话的情况下，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）当处于被盗状态的自动驾驶汽车1到达时，可以预期警察人员等已经等待就绪，从而更易于对犯罪嫌疑人进行逮捕和看管。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0068] 此外，如果盗窃检测处理部116无法联系盗窃时行进目的地，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）则会进行110报告。为了此情况，消息生成手段预存了例如：“这是一辆正在搭载盗窃犯罪嫌疑人的自动驾驶汽车。当前位置在（ ）附近，正向（ ）移动。这是一辆白色的轿车，车牌号为品川あ○○○○。”等文本消息的数据。消息中“当前位置在（ ）附近”的空白处（ ）会根据当前位置确认部107确认的当前位置，并通过卡导航功能部113获取的当前地名称插入，而“正向（ ）移动”的空白处（ ）则插入确定的盗窃时行进目的地，以完成110报告消息。然后，盗窃检测处理部116会通过语音合成手段将完成的文本消息转换为合成语音，并作为通话音频发送110报告消息。当然，消息中也可以包含通过GPS接收部106获取的当前位置的经纬度信息。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0069] 在进行110报告的情况下，可以预期巡逻车会追踪正在移动的本车。因此，在本实施例中，盗窃检测处理部116在进行110报告后，如果检测到（或者确认到）有巡逻车追踪本车，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）会控制本车停靠在道路的路边等位置。在这种情况下，巡逻车对本车的追踪可以通过相机组105中的相机拍摄的图像，以及传感群104中的声音传感器（麦克风）收听巡逻车的警笛来实现检测。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）此外，盗窃检测处理部116也可以通过麦克风收听来自巡逻车的“品川あ○○○○的白色轿车，立即停靠”的口头指令，并根据接收到的音声的音声识别结果来控制本车停靠在路边等位置。

[0070] 需要说明的是，本实施例的描述不仅适用于巡逻车，还适用于所有警用车辆。例如，追踪本车的警用车辆可能是巡逻车，也可能是警用摩托车，或者是两种车辆同时存在，但在本实施例中，为了简化描述，这里仅以巡逻车为例进行说明。

[0091] 如果在步骤S16中判断认证失败已达到预设次数，例如3次，控制部101会将处理流程推进到步骤S14，判断本车处于被盗状态，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗）并将车门锁定。同时，将手动驾驶操作检测部128检测到的加速踏板操作、刹车踏板操作、挡位杆操作或转向操作的检测设置为无效，使本车仅能以自动驾驶模式进行操作。然后，控制部101会将处理流程推进到步骤S15，转入盗窃时移动处理流程。

[0092] [自动驾驶汽车1中盗窃时移动处理流程示例]

接下来，将参考图5和图6的流程图，解释图4中步骤S15的盗窃时移动处理流程示例。需要注意的是，图5和图6所示的流程图中各步骤的处理将在控制部101通过软件处理实现当前地确认部107、周围移动体识别部108、语音输出部109、电机驱动控制部110、转向驱动控制部111、车载导航功能部113、门锁控制部114、乘员认证部115、盗窃检测处理部116、手动/自动驾驶模式切换控制部117等各处理功能的情况下进行说明。

[0093] 控制部101首先会指定从盗窃时行进目的地存储器127中存储的信息中，选择优先级为第1位的盗窃时行进目的地（步骤S21）（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）。然后，控制部101会判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地信息是否已存储在行进目的地存储器127中（步骤S22）。

[0094] 在步骤S22中，如果判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地的数据已存储，控制部101会进一步判断该优先级为第n位的盗窃时行进目的地是否仅注册了属性（例如警察局等），而未存储地址（及经纬度位置信息）（步骤S23）。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）

[0095] 在步骤S23中，如果判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地仅注册了属性，未存储地址（及经纬度位置信息），控制部101会以当前位置为中心，进行周边搜索并找到该属性（例如警察局等），获取其地址及经纬度位置信息（步骤S24）。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）需要注意的是，如果搜索目标是警察局等，会检测各种警察机构，例如在日本，会检测警察局、派出所或驻在所中的一个。

[0096] 当然，规模较小的警察机构（在日本为派出所或驻在所）可能因巡查等原因而导致警官不在，因此也可以优先检测规模较大的警察机构（在日本为警察局）。如果已知规模较小的警察机构中没有常驻警官，或警官人数为1人或2人，且不在的可能性较高，可以将这些规模较小的警察机构信息存储在数据库中，或从互联网上的指定网站获取，以降低其优先级。

[0097] 接着，控制部101会根据步骤S24获取的地址位置信息和本车当前位置的位置信息，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）计算从当前位置到优先级为第n位的盗窃时行进目的地的预计到达时间（步骤S25）。相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。；）

[0098] 此外，如果在步骤S23中判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地不仅注册了属性，还存储了地址（及经纬度位置信息），控制部101会将处理流程推进到步骤S25，根据该地址的位置信息和本车当前位置的位置信息，计算从当前位置到优先级为第n位的盗窃时行进目的地的预计到达时间。相当于权利要求中基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。；）

[0099] 在步骤S25之后，控制部101会根据步骤S25计算的到达时间，判断是否能够在预设时间内从当前位置到达行进目的地（步骤S26）。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0100] 如果在步骤S26中判断预设时间内从当前位置到达行进目的地是不可能的，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）控制部101会将n更新为n+1，从行进目的地存储器127中读取下一个优先级的盗窃时行进目的地信息（步骤S27），（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）之后将处理流程返回步骤S22，重复步骤S22之后的处理。

[0101] 如果在步骤S26中判断预设时间内可以从当前位置到达行进目的地，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）控制部101会将从盗窃时行进目的地存储器127读取的盗窃时行进目的地或步骤S24通过周边搜索找到的盗窃时行进目的地设置为行进目的地，开始自动驾驶（步骤S28）。

[0102] 此外，如果在步骤S22中判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地的数据未存储，即判断盗窃时行进目的地存储器127中没有适合当前位置的盗窃时行进目的地，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）控制部101会通过周边搜索找到最近的警察局等，将搜索结果中的警察局等设置为行进目的地，（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）开始自动驾驶（步骤S29）。

[0103] 在步骤S28或步骤S29之后，控制部101会判断已设置行进目的地的联系方式，例如电话号码，是否已知（图6的步骤S31）。如果判断已知联系方式，控制部101会拨打行进目的地的电话（步骤S32），并判断行进目的地是否已接听电话（步骤S33）。如果判断行进目的地已接听电话，控制部101会通过合成语音电话通知行进目的地关于本车的号码、特征、当前位置、行进目的地（相当于权利要求中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量）以及预计到达时间等信息（步骤S34）。

[0104] 然后，控制部101会继续自动驾驶，前往已设置的行进目的地（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）（步骤S35）。控制部101会判断本车是否已到达行进目的地（步骤S36）。（相当于权利要求中确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；）如果判断未到达，处理流程会返回步骤S35，重复步骤S35之后的处理。如果判断已到达，控制部101会停车，并通过扬声器121播放语音消息，例如“正在运送犯罪嫌疑人”或“当前有犯罪嫌疑人乘车”，以告知车外人员（步骤S37）。此外，也可以通过鸣笛或闪烁车灯等方式进行报警提示。

[0105] 如果行进目的地是警察局等，警察可以通过摄像头读取警察证件，从而解锁车门，逮捕或控制车内的犯罪嫌疑人。

[0106] 如果在步骤S31中判断已设置行进目的地的联系方式，例如电话号码，未知，或在步骤S33中判断拨打的电话因无人接听或其他原因未应答，控制部101会拨打110报警电话（步骤S38），并通知对方关于本车的号码、特征、当前位置、行进目的地以及预计到达时间等信息（步骤S39）。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）

[0107] 然后，控制部101会判断是否有警车在追踪本车（步骤S40）。（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）如果判断有警车追踪，控制部101会将本车自动驾驶到路边停车（步骤S41）。如果在步骤S41中，警车发出语音指令，控制部101可以通过语音识别功能遵从指令，将车停在合适的路边或停车场。

[0108] 此外，如果在步骤S40中判断没有警车追踪，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）控制部101会继续自动驾驶，前往已设置的行进目的地（步骤S42）。控制部101会判断本车是否已到达行进目的地（步骤S43）。如果判断未到达，（相当于权利要求中以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。）处理流程会返回步骤S40，重复步骤S40之后的处理。如果判断已到达，控制部101会进入步骤S37，停车并播放语音消息，例如“正在运送犯罪嫌疑人”或“当前有犯罪嫌疑人乘车”，以告知车外人员。

[0109] [第一实施方式的效果]

如上所述，上述实施方式的自动驾驶汽车1在检测到本车处于被盗状态时，会控制本车自动驾驶到行进目的地，如警察局等，从而使犯罪嫌疑人保持在车中，能够顺利将他们运送到警察局等。因此，不仅可以防止自动驾驶汽车的被盗，还能有效协助抓捕犯罪嫌疑人或追踪犯罪。

目标专利CN112005175B【0068】段记载：[0068] 相应于机器人交通工具被盗的确定(即，确定框204＝“是”)，在框206中处理器可以确定执行恢复行动的机会。在各种实施例中，处理器可以确定机器人交通工具的操作状态，可以识别机器人交通工具周围的环境条件，以及确定机器人交通工具和机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量，以及分析这样的信息以确定机器人交通工具是否有执行一个或更多恢复行动的机会。虽然确定执行恢复行动的机会作为单独的操作示出，这仅用于简化。在该确定中，处理器可以评估机器人交通工具的当前状态、位置和周围条件是否允许从盗窃机器人交通工具的那个人处的成功的逃跑。这样的条件可以包括当前蓄电池充电状态或燃料供给、机器人交通工具相对于预定位置(例如，家基地)或安全的位置的当前位置、可以限制机器人交通工具的范围的当前有效载荷或配置、机器人交通工具的周围环境(例如，机器人交通工具是在可以逃跑的室外还是在无法逃跑的建筑物内)、可以限制或扩展机器人交通工具的范围的天气条件(例如，当降水时)、如果过近可能阻止逃跑的个体的接近，和其他情况和周围环境。如果处理器确定条件有助于逃跑，则处理器可以确定机器人交通工具具有执行恢复行动的即时机会并立即这样做。然而，如果当前条件不有助于即时逃跑，则处理器可以在将来确定可以存在执行一个或更多恢复行动的机会的条件，例如当逃跑更可行的时候。例如，操作器可以随时间观察未授权操作者使用机器人交通工具的方式以确定是否存在模式以及该模式内可能完成逃跑的最有利时间。此外或可替代地，处理器可以确定在将来等待存在尝试逃跑的机会。例如，处理器可以确定在当前位置的情况下到达预定位置或安全位置所需要的蓄电池充电量或燃料供给量，以及可以由处理器使用来辨识何时有影响逃跑机动(maneuver)的机会的其他条件。这样的确定可以在单独的点(例如，将来机会的预测性确定)、重复地在各种时间的间隔(例如，每五分钟)，或持续地或以其他方式“实时”(例如，当处理器可以基于当前操作状态和条件确定有用于执行一个或更多恢复行动的即时机会)发生。

显然目标专利中权利要求中的分离量是“这样的条件可以包括当前蓄电池充电状态或燃料供给、机器人交通工具相对于预定位置(例如，家基地)或安全的位置的当前位置、可以限制机器人交通工具的范围的当前有效载荷或配置、机器人交通工具的周围环境(例如，机器人交通工具是在可以逃跑的室外还是在无法逃跑的建筑物内)、可以限制或扩展机器人交通工具的范围的天气条件(例如，当降水时)、如果过近可能阻止逃跑的个体的接近，和其他情况和周围环境。”基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会是“处理器可以评估机器人交通工具的当前状态、位置和周围条件是否允许从盗窃机器人交通工具的那个人处的成功的逃跑。”既分离量指机器人交通工具的电量，位置坐标以及预定安全位置的坐标。

对比文件2公开了。在检测到汽车被盗的情况下，确认汽车的位置，确认警察局的位置。即相当于权利要求中，“响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗，确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量”。判断汽车能否在预定时间内到达警察局，即相当于权利要求中，“基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会”。检测电动汽车的电池容量，并根据电动汽车的电池容量判断能否到达警察局。即相当于权利要求中的“判断交通工具与未授权操作者之间的分离量”。若可以到达警局，则汽车自动行驶至警局，既相当于权利要求中“根据分离量判断恢复行动的机会”。

由此可见，对比文件2公开了区别技术特征（2）b以及响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会；其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。

针对区别技术特征（3）c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动.

对比文件2公开[0010] 为了实现上述目的，本发明的第一项提供了一种具备以下特征的自动驾驶汽车：

- 盗窃检测手段，用于检测车辆是否处于被盗状态，或接收手段，用于接收车辆处于被盗状态的通知；

- 追踪检测手段，用于检测是否有警车在追踪本车；

- 当盗窃检测手段检测到车辆处于被盗状态时，或当接收手段接收到车辆处于被盗状态的通知时，如果追踪检测手段检测到有警车在追踪本车，控制手段将控制本车靠边停车或停入停车场。（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动.）

[0053] 盗窃检测处理部116会参考盗窃时行进目的地存储器127，以确定处于被盗情况下的自动驾驶模式下的行进目的地。（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动.）在本实施例中，盗窃时行进目的地存储器127预先设置了由自动驾驶汽车1所有者定义，并按优先级排序的被盗时行进目的地。盗窃检测处理部116将根据当前位置，按照优先级顺序查找盗窃时行进目的地存储器127中记录的被盗窃时行进目的地，并选择可以在预定时间（例如1小时内）内到达的目的地作为行进目的地。

[0060] 此外，如果在检测到被盗时，电动汽车的电池剩余电量较少（对于汽油车而言，则是汽油量较少），为了防止移动中的电池耗尽（或汽油耗尽），可以选择不寻找移动目的地，立即拨打110报告，并控制汽车停止移动等待救援。（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动.）

[0067] 通过这种方式，在能提前给盗窃时行进目的地（例如警察局等）打电话的情况下，当处于被盗状态的自动驾驶汽车1到达时（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动.），可以预期警察人员等已经等待就绪，从而更易于对犯罪嫌疑人进行逮捕和看管。

[0068] 此外，如果盗窃检测处理部116无法联系盗窃时行进目的地，则会进行110报告（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动.）。为了此情况，消息生成手段预存了例如：“这是一辆正在搭载盗窃犯罪嫌疑人的自动驾驶汽车。当前位置在（ ）附近，正向（ ）移动。这是一辆白色的轿车，车牌号为品川あ○○○○。”等文本消息的数据。消息中“当前位置在（ ）附近”的空白处（ ）会根据当前位置确认部107确认的当前位置，并通过卡导航功能部113获取的当前地名称插入，而“正向（ ）移动”的空白处（ ）则插入确定的盗窃时行进目的地，以完成110报告消息。然后，盗窃检测处理部116会通过语音合成手段将完成的文本消息转换为合成语音，并作为通话音频发送110报告消息。当然，消息中也可以包含通过GPS接收部106获取的当前位置的经纬度信息。

[0069] 在进行110报告的情况下，可以预期巡逻车会追踪正在移动的本车。因此，在本实施例中，盗窃检测处理部116在进行110报告后，如果检测到（或者确认到）有巡逻车追踪本车，会控制本车停靠在道路的路边等位置。（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动.）在这种情况下，巡逻车对本车的追踪可以通过相机组105中的相机拍摄的图像，以及传感群104中的声音传感器（麦克风）收听巡逻车的警笛来实现检测。此外，盗窃检测处理部116也可以通过麦克风收听来自巡逻车的“品川あ○○○○的白色轿车，立即停靠”的口头指令，并根据接收到的音声的音声识别结果来控制本车停靠在路边等位置。

[0101] 如果在步骤S26中判断预设时间内可以从当前位置到达行进目的地，控制部101会将从盗窃时行进目的地存储器127读取的盗窃时行进目的地或步骤S24通过周边搜索找到的盗窃时行进目的地设置为行进目的地，开始自动驾驶（步骤S28）。（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动.）

[0104] 然后，控制部101会继续自动驾驶，前往已设置的行进目的地（步骤S35）。控制部101会判断本车是否已到达行进目的地（步骤S36）。如果判断未到达，处理流程会返回步骤S35，重复步骤S35之后的处理。如果判断已到达，控制部101会停车，（相当于权利要求中c以及在所确定的机会处执行所述恢复行动.）并通过扬声器121播放语音消息，例如“正在运送犯罪嫌疑人”或“当前有犯罪嫌疑人乘车”，以告知车外人员（步骤S37）。此外，也可以通过鸣笛或闪烁车灯等方式进行报警提示。

由此可见，对比文件2在检测到汽车被盗后，会依据汽车的电量和位置信息以及警察局的位置信息来判断是否可以到达警察局等安全位置，如果可以则自动驾驶汽车至警察局。对比文件2公开了权利要求1限定的全部技术特征。

申请人认为证据文件1和证据文件2以及公知常识的组合公开了权利要求1限定的全部技术特征，权利要求1没有创造性不符合专利法第26条第3款的规定。

如权利要求1所述的方法，其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具的操作状态；以及基于所述机器人交通工具的操作状态确定执行恢复行动的机会。

目标专利记载[0039] 当机会出现时，处理器可以控制机器人交通工具执行诸如涉及从捕获中逃跑和行进到安全位置的恢复行动。这样做时，处理器可以无视任何操作者控制单元发送的命令，并且沿着处理器确定的路径使得逃跑生效。在各种实施例中，机器人交通工具可以确定机器人交通工具是否能够行进到预定的位置,诸如被盗前的起点，和/或在机器人交通工具的所有者或授权操作者的控制下的识别的位置(诸如在所有者或授权操作者的控制下的家基地(home base)或可替代的停泊位置(例如，用于空中机器人交通工具的着陆点))。该确定可以基于机器人交通工具的操作状态(例如，蓄电池的充电状态或燃料供给)、当前位置，和/或天气条件(例如，风或降水条件)。例如，处理器可以确定是否有充足的蓄电池充电或燃料供给以在普遍的天气条件下从现有位置行进到预定位置(例如，以家为基础的(home‑based))。

[0093] 在框402中，处理器可以确定机器人交通工具的操作状态。例如，处理器可以确定机器人交通工具是在休息还是在运动(例如，在飞行中)。在一些实施例中，飞行中的操作状态可以指示执行恢复行动的更适当的机会。在一些实施例中，休息中的操作状态可以指示执行恢复行动的更适当的机会，例如当机器人交通工具在充满蓄电池之后休息时。作为另一个示例，因为利用不充足的蓄电池能量储备或燃料可能导致恢复行动的失败，所以处理器可以确定机器人交通工具的蓄电池充电状态或燃料供给。作为进一步的示例，处理器可以确定是否存在有效载荷或以其他方式确定可以限制或以其他方式限定影响逃至预定位置或安全位置的能力的机器人交通工具的权重或操作条件。

显然目标专利中的操作状态是指蓄电池的电量或者燃料供给状态。

证据文件1公开[0007] 在本具体实施例中，当无人机处于劫机模式且可飞行时，即开始返还至拥有者处或飞行到预设位置。其中，劫机模式的触发可由拥有者发出的劫机信号所触发，或者是当无人机处于自动导航飞行模式但偏离设定路径时进入所述劫机模式。另外，判断无人机目前是否可飞行的步骤，可通过检查无人机电量与无人机周边环境是否适合飞行来进行判断，（相当于权利要求中确定机器人交通工具的操作状态；以及基于所述机器人交通工具的操作状态确定执行恢复行动的机会。）若两者的结果均为是，则判断无人机目前可飞行；相反地，若两者的其中之一的结果为否，则判断无人机目前无法飞行。

[0029] 步骤S120中，无人机电量的阈值可根据无人机飞行距离、速度与耗电量间的关系来进行设定。阈值可以预先设定的方式设定于无人机中，具体而言，无人机的电量阈值代表可飞行距离，因此电量阈值可至少设定在能令无人机从原位置飞行一段安全距离，避免挟持者可以轻易地再度挟持无人机。此外，阈值也可以直接由无人机根据无人机与拥有者间的距离推算出来，举例而言，若无人机由劫机信号中接收到拥有者位置，并与无人机目前位置比较后算出两者间距离，接着计算此飞行此距离所需要的耗电量，再以此耗电量的某个百分比(例如60％、更高或更低)作为电量判断的阈值。（相当于权利要求中确定机器人交通工具的操作状态；以及基于所述机器人交通工具的操作状态确定执行恢复行动的机会。）

[0030] 对于无人机的电量的检查，于实务中不仅可于无人机开始飞行前进行(如步骤S120所示)，也可于无人机飞行途中持续进行。请参阅图4，图4是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图4所示，本具体实施例的方法于前述的步骤S14，亦即无人机开始前往拥有者处或者预设位置后，包含下列步骤：于步骤S180，于无人机飞行途中，持续检查无人机本身电量是否低于阈值；以及，于步骤S182，若步骤S180的结果为是，则无人机降落并发送待救援信息至操控接口。此外，若是步骤S180的判断结果为否，则回到步骤S14，无人机继续朝拥有者处或者预设位置前进。（相当于权利要求中确定机器人交通工具的操作状态；以及基于所述机器人交通工具的操作状态确定执行恢复行动的机会。）

[0044] 当无人机U飞往拥有者处或预设位置途中，也可能因为电量不足而无法飞达拥有者处或预设位置。中央控制单元30根据劫机处理程序300，在无人机U返回拥有者处或预设位置途中持续地检查无人机U电量是否低于阈值，若低于阈值，则中央控制单元30控制飞行装置38进行降落，（相当于权利要求中确定机器人交通工具的操作状态；以及基于所述机器人交通工具的操作状态确定执行恢复行动的机会。）并于降落后控制无线通讯装置32将待救援信息发送给拥有者处的操控接口34。同样地，中央控制单元30可先于降落后控制影像撷取装置36撷取降落地点周边的影像，并由定位装置37获得无人机U的降落位置，接着将所撷取到的影像、位置与无人机U的残余电量附加于待救援信息中，令拥有者得知无人机U降落位置、目前状态以及周边环境等信息，以利拥有者进行救援。

显然证据文件1公开了通过检测无人机的电量来判断是否可以起飞，既公开了权利要求2附加限定的技术特征。

对比文件2公开[0054] 如此这般选择从当前位置可以在预定时间（或指定距离范围内）内到达的目的地，是为了即使在盗窃者乘车的情况下，也能尽量减少发生意外的风险，因为在目的地过远的情况下，发生意外的风险会增加。另外，也需要考虑到在目的地过远的情况下，电动汽车的剩余电池电量（对于汽油车而言，则是汽油的剩余量）可能不足（相当于权利要求中确定机器人交通工具的操作状态；以及基于所述机器人交通工具的操作状态确定执行恢复行动的机会。）。这时，比可移动的时间更短的时间设定为预定时间。例如，如果电池剩余电量为40分钟，那么预定时间将被设定为30分钟。

[0060] 此外，如果在检测到被盗时，电动汽车的电池剩余电量较少（对于汽油车而言，则是汽油量较少），为了防止移动中的电池耗尽（或汽油耗尽），（相当于权利要求中确定机器人交通工具的操作状态；以及基于所述机器人交通工具的操作状态确定执行恢复行动的机会。）可以选择不寻找移动目的地，立即拨打110报告，并控制汽车停止移动等待救援。

显然证据文件2公开通过电池的电量以及燃料来判断汽车是否采取行动自行返回安全位置，既公开了权利要求2附加的技术特征。

如权利要求1所述的方法，其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：识别机器人交通工具的环境条件；以及基于所述环境条件确定执行恢复行动的机会。

目标专利记载[0038] 当机器人交通工具的处理器确定机器人交通工具被盗时，处理器可以确定执行诸如尝试通过飞行或驾驶远离来逃跑的恢复行动的适当机会。例如，处理器可以确定机器人交通设备(例如，当前蓄电池充电状态、预计操作范围、交通工具硬件配置)的操作状态是否有助于尝试逃跑。此外或可替代地，处理器可以确定环境条件(例如，天气、气压、风的速度和方向、白天/夜晚等)是否适于尝试逃跑。此外或可替代地，处理器可以确定如果尝试逃跑，机器人交通工具是否与未授权操作者分开足够远以避免再次捕获。在各种实施例中，诸如此类的确定可以“实时”执行以确定机器人交通工具是否能够逃跑或以辨识逃跑机会的出现。在一些实施例中，诸如此类的确定可以响应于触发事件执行，该触发事件诸如用户通过应用程序或门户网站将信号发送给机器人交通工具以知会机器人交通工具其丢失或被盗，或指示机器人交通工具尝试逃跑。可替代地或此外，处理器可以确定存在尝试逃跑的机会的未来的时间或情况的集合，该时间或情形的集合诸如当交通工具的状态、环境条件、位置和/或其他考虑将会或可能适于尝试逃跑。

显然目标专利中的环境条件是指(例如，天气、气压、风的速度和方向、白天/夜晚等)

证据文件1公开[0007] 在本具体实施例中，当无人机处于劫机模式且可飞行时，即开始返还至拥有者处或飞行到预设位置。其中，劫机模式的触发可由拥有者发出的劫机信号所触发，或者是当无人机处于自动导航飞行模式但偏离设定路径时进入所述劫机模式。另外，判断无人机目前是否可飞行的步骤，可通过检查无人机电量与无人机周边环境（相当于权利要求中识别机器人交通工具的环境条件；以及基于所述环境条件确定执行恢复行动的机会。）是否适合飞行来进行判断，若两者的结果均为是，则判断无人机目前可飞行；相反地，若两者的其中之一的结果为否，则判断无人机目前无法飞行。

[0032] 在无人机飞行返回拥有者处或预设位置的途中，除了电量可能不足之外，也有可能因为无人机的异常状态而导致无法飞回拥有者处或预设位置。无人机的异常包含了停止移动、飞行高度骤降或者是飞行时机体无法平衡等，而这些异常可能是因为无人机遭劫机挟持时伤及其机体或机翼，或者是在原本的自动导航飞行模式中受到意外导致机体损伤，例如撞击树木、受到天气影响（相当于权利要求中识别机器人交通工具的环境条件；以及基于所述环境条件确定执行恢复行动的机会。）甚至被鸟类攻击。

[0027] 于图1以及图2所示的具体实施例中，无人机会先被判断是否可飞行然后再进行后续的返回或发送待救援信息的动作，而判断无人机是否可飞行可根据以下的具体实施例来进行。请参阅图3，图3是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图3所示，本具体实施例的方法可为上述具体实施例的步骤S12的详细步骤，其包含：于步骤S120，检查无人机的电量是否高于一阈值；于步骤S122，检查无人机的周边环境是否适合飞行；（相当于权利要求中识别机器人交通工具的环境条件；以及基于所述环境条件确定执行恢复行动的机会。）于步骤S124，若步骤S120与步骤S122的结果均为是，则判断无人机目前可飞行；

以及，于步骤S126，若步骤S120与步骤S122中的任一者的判断结果为否，则判断无人机目前无法飞行。请注意，在本具体实施例中虽然步骤S120的判断位于步骤S122之前，但实务中两者的执行顺序可互相调换，或者两者同时并行。

[0028] 步骤S122中，无人机周边环境是否适合飞行可根据周围空间的宽敞程度来进行判断。（相当于权利要求中识别机器人交通工具的环境条件；以及基于所述环境条件确定执行恢复行动的机会。）例如，在车内或盒内等狭小空间中判断无法飞行，而在室外则判断可飞行。在实务中，无人机本身可配置光学或声学装置，如影像撷取装置或者音波发射装置等，周围空间的宽敞程度可由所述光学或声学装置来进行测量或计算。

由此可见，证据文件1公开了无人机通过周围环境来判断是否可以飞行至安全位置，既公开了权利要求3限定的附加技术特征。

如权利要求1所述的方法，其中在所确定的机会处执行所述恢复行动包括：确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；以及响应于确定机器人交通工具能够行进到预定位置，行进到所述预定位置。

证据文件1公开[0009] 本发明的另一范畴在于提供一种无人机飞行系统，可用来帮助无人机前往无人机的拥有者处或者是预设位置。根据一具体实施例，无人机飞行系统包含设置于无人机上的中央控制单元，此中央控制单元可内建劫机处理程序，并根据此劫机处理程序进行处理行为。中央控制单元根据劫机处理程序，可先判断无人机目前是否可飞行，（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；）若是，则控制无人机前往拥有者处或预设位置，（相当于权利要求中以及响应于确定机器人交通工具能够行进到预定位置，行进到所述预定位置。）若否，则控制无人机发出待救援信息至拥有者处。

[0027] 于图1以及图2所示的具体实施例中，无人机会先被判断是否可飞行然后再进行后续的返回或发送待救援信息的动作，而判断无人机是否可飞行可根据以下的具体实施例来进行。请参阅图3，图3是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图3所示，本具体实施例的方法可为上述具体实施例的步骤S12的详细步骤，其包含：于步骤S120，检查无人机的电量是否高于一阈值；（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；）于步骤S122，检查无人机的周边环境是否适合飞行；（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；）于步骤S124，若步骤S120与步骤S122的结果均为是，则判断无人机目前可飞行（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；）；

由此可见证据文件1公开了权利要求4附加限定的全部技术特征，权利要求4没有创造性。

证据文件2公开[0053] 盗窃检测处理部116会参考盗窃时行进目的地存储器127，以确定处于被盗情况下的自动驾驶模式下的行进目的地。（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；）在本实施例中，盗窃时行进目的地存储器127预先设置了由自动驾驶汽车1所有者定义，并按优先级排序的被盗时行进目的地。盗窃检测处理部116将根据当前位置，按照优先级顺序查找盗窃时行进目的地存储器127中记录的被盗窃时行进目的地，并选择可以在预定时间（例如1小时内）内到达的目的地作为行进目的地。

[0054] 如此这般选择从当前位置可以在预定时间（或指定距离范围内）内到达的目的地，是为了即使在盗窃者乘车的情况下，也能尽量减少发生意外的风险，因为在目的地过远的情况下，发生意外的风险会增加。另外，也需要考虑到在目的地过远的情况下，电动汽车的剩余电池电量（对于汽油车而言，则是汽油的剩余量）可能不足。这时，比可移动的时间更短的时间设定为预定时间。（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；）例如，如果电池剩余电量为40分钟，那么预定时间将被设定为30分钟。

[0055] 如果从当前位置可于预定时间内到达的目的地不是最合适的，也可以选择从当前位置处于预定距离范围（例如10公里内）内的地点作为移动目的地。（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；）

[0072] 如前所述，控制部101可以设置为，在本车到达警察局等目的地，（相当于权利要求中以及响应于确定机器人交通工具能够行进到预定位置，行进到所述预定位置。）或在检测到巡逻车追踪并在路边等位置停车时，通过摄像头拍摄和图像识别来验证警察出示的警察证件，以此解除门的闭锁状态，使警察能够打开车门。

[0097] 接着，控制部101会根据步骤S24获取的地址位置信息和本车当前位置的位置信息，计算从当前位置到优先级为第n位的盗窃时行进目的地的预计到达时间（步骤S25）。（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；）

[0098] 此外，如果在步骤S23中判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地不仅注册了属性，还存储了地址（及经纬度位置信息），控制部101会将处理流程推进到步骤S25，根据该地址的位置信息和本车当前位置的位置信息，计算从当前位置到优先级为第n位的盗窃时行进目的地的预计到达时间。（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；）

[0099] 在步骤S25之后，控制部101会根据步骤S25计算的到达时间，判断是否能够在预设时间内从当前位置到达行进目的地（步骤S26）。（相当于权利要求中确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；）

[0101] 如果在步骤S26中判断预设时间内可以从当前位置到达行进目的地，控制部101会将从盗窃时行进目的地存储器127读取的盗窃时行进目的地或步骤S24通过周边搜索找到的盗窃时行进目的地设置为行进目的地，开始自动驾驶（步骤S28）。（相当于权利要求中以及响应于确定机器人交通工具能够行进到预定位置，行进到所述预定位置。）

由此可见证据文件2公开在车辆被盗的的情况下，判断能否到达附近的警察局，如果可以则自动驾驶车辆至附近的警察局，证据文件2公开了权利要求4附加限定的全部技术特征。

如权利要求4所述的方法，进一步包括响应于确定机器人交通工具不能行进到预定位置：识别安全位置；以及

行进到所述安全位置。

证据文件2公开[0100] 如果在步骤S26中判断预设时间内从当前位置到达行进目的地是不可能的（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具不能行进到预定位置：），控制部101会将n更新为n+1，从行进目的地存储器127中读取下一个优先级的盗窃时行进目的地信息（步骤S27）（相当于权利要求中识别安全位置；以及行进到所述安全位置。），之后将处理流程返回步骤S22，重复步骤S22之后的处理。

[0102] 此外，如果在步骤S22中判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地的数据未存储，即判断盗窃时行进目的地存储器127中没有适合当前位置的盗窃时行进目的地，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具不能行进到预定位置：）控制部101会通过周边搜索找到最近的警察局等，将搜索结果中的警察局等设置为行进目的地，开始自动驾驶（相当于权利要求中识别安全位置；以及行进到所述安全位置。）（步骤S29）。

由此可见证据文件2公开了在汽车被盗情况下，会检索安全位置并判断能否到达安全位置，若没有可以到达安全位置则搜索附近的警察局并自动驾驶前往警察局，由此可见证据文件2公开了权利要求5限定的全部附加技术特征。

证据文件4公开

050]故障安全模块140可配置为在可能的情况下将 UAV 102引导至安全位置。安全位置可以是预定区域，例如 UAV 102所处的设施、具有指定着陆或停放区域等。例如，在部署 UAV 102之前，UAV 102可存储指示安全位置的数据，以备后续使用（如有需要）。

[0213]块1216执行一个或多个补救措施。补救措施可以包括上文关于图 11描述的措施、下文的措施或其组合。例如，受损的 UAV 102 ( 1 ) 可以从第二 UAV 102 ( 2 )接收命令数据236以对其进行操作，例如将其引导至安全位置。

[0215]如上所述，第一 UAV 102 ( 1 ) 可配备第二导航系统132。第二导航系统132可配置为执行“航位推算”导航，以基于时间、航向、速度等确定相对于初始位置的位置。如果第一导航系统130受到损害，则来自第一导航系统130的第一位置数据134 ( 1 )可被忽略。第二 UAV 102 ( 2 ) 可向第一 UAV 102 ( 1 ) 提供第二位置数据134 ( 2 ) 。第一 UAV 102 ( 1 ) 可使用第二位置数据134 ( 2 ) 作为初始位置来初始化第二导航系统132 。然后，第二导航系统132使用航位推算法将第一 UAV 102 ( 1 ) 引导至预定位置，例如安全位置。第二导航系统132可以包括一个或多个指南针210 ( 4 )、时钟或计时器、测速装置、高度计或其他装置。测速装置可以包括地面感应雷达、皮托管系统、测量车轮转速的速度计、风速计等。

由此可见证据文件4公开了在判断UAV102被盗情况下，将UAV102引导至安全位置既公开了该权利要求限定的全部区别技术特征。

如权利要求5所述的方法，进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。

证据文件1公开[0020] 此外，在本具体实施例中，无人机飞行方法还包含步骤S16。于步骤S16，亦即当无人机处于劫机模式但无法飞行时，无人机传送待救援信息给拥有者，（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）以利拥有者进行救援。具体而言，拥有者拥有无人机的操控接口来远程操控无人机，而无人机在步骤S16中所送出的待救援信息可利用无线网络传输方式传送到操控接口以通知拥有者目前无人机已进入劫机模式。于实务中，操控接口可为各种不同的远程遥控器，例如手持式的智能手机、平板电脑、笔记本电脑，或者是固定式的桌上型电脑、控制系统等。

[0030] 对于无人机的电量的检查，于实务中不仅可于无人机开始飞行前进行(如步骤S120所示)，也可于无人机飞行途中持续进行。请参阅图4，图4是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图4所示，本具体实施例的方法于前述的步骤S14，亦即无人机开始前往拥有者处或者预设位置后，包含下列步骤：于步骤S180，于无人机飞行途中，持续检查无人机本身电量是否低于阈值；以及，于步骤S182，若步骤S180的结果为是，则无人机降落并发送待救援信息至操控接口（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）。此外，若是步骤S180的判断结果为否，则回到步骤S14，无人机继续朝拥有者处或者预设位置前进。

[0037] 综上所述，本发明的无人机飞行方法，可令无人机于被挟持或走失的状况下进入劫机模式，当判断目前状况可飞行后自行前往拥有者处或者是预设位置，或者无法飞行时发出待救援信息以利拥有者前往救援（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）。因此，本发明的无人机飞行方法可有效避免或降低无人机被挟持或丢失所造成的损失。

[0046] 当检查到无人机U的异常状态时，中央控制单元30根据坠机处理程序304进行坠机处理行为。具体而言，坠机处理行为可包含发现异常状态时立刻发送第一待救援信息；（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）接着，不论是无人机U自行降落或是持续飞行至坠机，当无人机U停止飞行后，中央控制单元30检查无线通讯装置32的通讯功能是否正常，若正常则再控制无线通讯装置32持续发送第二待救援信息至拥有者处。（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）因此，拥有者可根据第一待救援信息与第二待救援信息得知无人机U的大略位置，令寻获坠机的无人机的作业更顺利。

由此可见证据文件1公开了当无人机判断自己被劫持后会启动坠机程序降落至安全位置，并将该位置发生给授权操作者，既公开了权利要求6限定的全部技术特征。

证据文件2公开[0066] 为了实现将生成的 Theft-Destination 消息通过通话音频发送给盗窃时行进目的地的功能，盗窃检测处理部116配备了消息生成手段和语音合成手段。消息生成手段在内置存储器中预存了例如：“本车正在搭载盗窃犯罪嫌疑人向你们所在的位置移动。这是一辆白色的轿车，车牌号为品川あ○○○○。预计将在（ ）分钟后到达。”等文本消息的数据。“（ ）分钟后”的空白处（ ）将从卡导航功能部113获取的时间插入，以完成发送给盗窃时行进目的地的消息。接着，盗窃检测处理部116会通过语音合成手段将完成的文本消息转换为合成语音，并作为通话音频发送给盗窃时行进目的地（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）。当然，消息中也可以包含通过GPS接收部106获取的本车当前位置的经纬度信息。

[0067] 通过这种方式，在能提前给盗窃时行进目的地（例如警察局等）打电话的情况下，（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）当处于被盗状态的自动驾驶汽车1到达时，可以预期警察人员等已经等待就绪，从而更易于对犯罪嫌疑人进行逮捕和看管。

[0068] 此外，如果盗窃检测处理部116无法联系盗窃时行进目的地，则会进行110报告。为了此情况，消息生成手段预存了例如：“这是一辆正在搭载盗窃犯罪嫌疑人的自动驾驶汽车。当前位置在（ ）附近，正向（ ）移动。这是一辆白色的轿车，车牌号为品川あ○○○○。”等文本消息的数据。消息中“当前位置在（ ）附近”的空白处（ ）会根据当前位置确认部107确认的当前位置，并通过卡导航功能部113获取的当前地名称插入，而“正向（ ）移动”的空白处（ ）则插入确定的盗窃时行进目的地，以完成110报告消息。然后，盗窃检测处理部116会通过语音合成手段将完成的文本消息转换为合成语音，并作为通话音频发送110报告消息。（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）当然，消息中也可以包含通过GPS接收部106获取的当前位置的经纬度信息。

[0074] 需要注意的是，盗窃检测处理部116不仅在无法联系盗窃时行进目的地的情况下会进行110报告，（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）即使联系到了，如果盗窃时行进目的地不是警察局等，也应当进行110报告。（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）进一步地，即使盗窃时行进目的地是警察局等，并且成功联系上了，为了确保犯罪嫌疑人的逮捕或看管，也可以同时进行110报告。

[0103] 在步骤S28或步骤S29之后，控制部101会判断已设置行进目的地的联系方式，例如电话号码，是否已知（图6的步骤S31）。如果判断已知联系方式，控制部101会拨打行进目的地的电话（步骤S32），并判断行进目的地是否已接听电话（步骤S33）。如果判断行进目的地已接听电话，控制部101会通过合成语音电话通知行进目的地关于本车的号码、特征、当前位置、（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）行进目的地以及预计到达时间等信息（步骤S34）。

[0106] 如果在步骤S31中判断已设置行进目的地的联系方式，例如电话号码，未知，或在步骤S33中判断拨打的电话因无人接听或其他原因未应答，控制部101会拨打110报警电话（步骤S38），并通知对方关于本车的号码、特征、当前位置、行进目的地以及预计到达时间等信息（步骤S39）。（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）

[0123] 此外，虽然上述第一实施方式中没有提及自动驾驶汽车1向所有者通报被盗情况，但当然可以通过电话或电子邮件等方式，向所有者的手机等通信终端发送“您的车已被盗。目前正在运送犯罪嫌疑人前往○△警察局。”（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）等消息。此外，如果检测到被盗但无法移动，也可以向所有者的手机等通信终端发送“您的车已被盗。但目前无法从这里移动。”等消息。

[0148] 自动驾驶汽车2到达行进目的地时，会向手机4发送到达通知。（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）该通知可以通过电话合成语音、电子邮件或LINE等通信应用进行。

[0149] 如果行进目的地是警察局等，根据110报警中包含的到达通知请求，警察局等会给手机4打电话，（相当于权利要求中进一步包括将安全位置通知给所有者或授权操作者。）所有者3可以通过手机4告知自动驾驶汽车2解锁车门闭锁状态。随后，所有者3通过手机4发送车门闭锁解除指令给自动驾驶汽车2。因此，接收到该车门闭锁解除指令后，自动驾驶汽车2将解除车门闭锁状态。因此，警察人员可以从外部开闭自动驾驶汽车2的车门，从而逮捕或控制乘坐在车内的犯罪嫌疑人。

由此可见，证据文件2公开了在汽车被盗的情况下，会自动驾驶前往警察局，并将警察局的信息发生给车辆所有者，既公开了权利要求6附加限定的全部技术特征。

如权利要求5所述的方法，进一步包括一经到达安全位置时节省能量。

 证据文件7公开[0003] 仅举一个例子，申请人的成功 LoJack® 系统包括隐藏在车辆中的车辆定位单元 (VLU)。参见美国专利号 4,177,466 和 4,818,998，这些文献通过此处的引用并入本申请。VLU 包括一个接收器和一个发射器（例如，应答器）。当车辆被报告被盗时，会从基站通过一个或多个中继塔向被盗车辆中的 VLU 发送一个射频 (RF) 信号，以激活 VLU 的发射器。配备有车辆追踪单元 (VTU) 的警车可以检测并追踪 VLU 发出的信号，以找回被盗车辆。

[0004] 为 VLU 提供电力的电池具有有限的容量，而且每次 VLU 接收器被激活以监听激活或其他信息信号（例如，同步信号）时都会消耗电力。为了节省电池电量，VLU 接收器只在周期性的时间点（例如，每分钟或两分钟一次）被激活，而且即便如此，每次激活时间也非常短，通常在 15 到 50 毫秒之间。如果未接收到任何激活或信息信号，则不采取任何行动，并且 VLU 接收器将被断电以节省电池电量。参见例如美国专利号 6,229,988、美国专利申请序列号 11/131,847、美国专利申请序列号 12/462,949 以及美国专利号 6,229,988，所有这些文献通过此处的引用并入本申请。

证据文件7公开了在车辆被盗情况下，对车辆定位单元断电以节省能量，既公开了权利要求限定的附加技术特征。

证据文件4公开[0201]在一些实施方式中，受损的第一 UAV 102 ( 1 ) 可以转换为故障安全模式，例如在故障安全模块140的控制下。补救措施可以包括重置与受损操作相关的第一 UAV 102 ( 1 ) 的一个或多个系统。例如，故障安全模式可以指示第一 UAV 102 ( 1 ) 进入悬停、着陆、停放或从另一个 UAV 102 (U) 接收命令数据236。在故障安全模式下，与受损操作相关的系统可以关闭、可以进行电源循环（关闭然后打开）、（相当于权利要求中进一步包括一经到达安全位置时节省能量。）可以重新初始化等等。例如，存储器230的至少一部分内容可能会被擦除，或者存储在其中的数据可能会被破坏或变得不可读。在某些情况下，这种重置或其他补救措施可能足以清除受损。然后，第一 UAV 102 ( 1 ) 可从故障安全模式转换回操作模式。如果再次发生危害，危害模块136可启动另一补救措施。

如权利要求7所述的方法，其中节省能量包括：进入睡眠状态预定的时间量；

执行生成信标信号、发送消息给所有者或授权操作者、或在预定的时间量之后一经离开睡眠状态时接收消息中的一个或更多；以及再次进入睡眠状态。

 证据文件7公开[0003] 仅举一个例子，申请人的成功 LoJack® 系统包括隐藏在车辆中的车辆定位单元 (VLU)。参见美国专利号 4,177,466 和 4,818,998，这些文献通过此处的引用并入本申请。VLU 包括一个接收器和一个发射器（例如，应答器）。当车辆被报告被盗时，会从基站通过一个或多个中继塔向被盗车辆中的 VLU 发送一个射频 (RF) 信号，以激活 VLU 的发射器。配备有车辆追踪单元 (VTU) 的警车可以检测并追踪 VLU 发出的信号，以找回被盗车辆。

[0004] 为 VLU 提供电力的电池具有有限的容量，而且每次 VLU 接收器被激活以监听激活或其他信息信号（例如，同步信号）时都会消耗电力。为了节省电池电量，VLU 接收器只在周期性的时间点（例如，每分钟或两分钟一次）被激活，而且即便如此，每次激活时间也非常短，通常在 15 到 50 毫秒之间。如果未接收到任何激活或信息信号，则不采取任何行动，并且 VLU 接收器将被断电以节省电池电量。参见例如美国专利号 6,229,988、美国专利申请序列号 11/131,847、美国专利申请序列号 12/462,949 以及美国专利号 6,229,988，所有这些文献通过此处的引用并入本申请。

证据文件7公开“进入睡眠状态一段预定的时间，其中披露为了“节省电池电量，车辆定位单元（VLU）接收器仅定期（例如每一两分钟）通电，即使如此，时间也非常短，通常在 15 到 50 毫秒之间。如果未接收到激活或信息信号，则不采取任何行动，并使车辆定位单元接收器断电以节省电池电量。”车辆定位“单位接收器仅间歇性地通电（例如，每隔一两分钟）”这一表述可理解为“进入睡眠状态一段预定的时间”。“执行一项或多项操作，包括生成信标信号、向车主或授权操作员发送消息，或者在预定时间段后退出睡眠状态接收消息。”（证据文件7公开其中披露当车辆定位单元接收器退出睡眠状态时，它会检测是否接收到“激活或信息信号”。检测这种“激活或信息信号”与“在预定时间段后退出睡眠状态接收消息”相对应。）“并重新进入睡眠状态。”（证据文件7公开披露如果“未接收到激活或信息信号，则不采取任何行动，并且会切断 VLU 接收器的电源以节省电池电量。”接收器“断电”意味着“重新进入睡眠状态”）请注意，根据对最宽泛合理解释（BRI），与说明书一致，“执行一项或多项操作，包括生成信标信号、向所有者或授权操作员发送消息，或在预定时间段后退出睡眠状态接收消息”被视为一个替代限制。申请人选择使用“一项或多项……或”在权利要求语言中，因此，BRI涵盖了仅适用一项限制的情况。因此，尽管这里只讨论了“在预定时间段后退出睡眠状态接收消息”，但整个权利要求仍被驳回。对于在所主张的发明的有效申请日之前在该领域具有一般技能的人来说，显然能够对常所证据文件7所教导的节省电池电量。因为电池“容量有限，而且能量会消耗……每次为 VLU 接收器供电以监听激活或其他信息信号时”这使得有必要以高效的方式为接收器供电以监听信号。

证据文件8公开

【０００６】

【解决课题的手段】

为了实现上述目的，根据权利要求1记载的发明，提供了一种与车辆一起移动的移动终端，其特征在于，该移动终端具备：检测自身当前位置的位置检测单元；检测车辆电源断开的电源断开检测单元；在检测到电源断开的情况下，通过网络间歇性地向通信装置发送当前位置的发送单元。

【００１０】

权利要求5记载的发明，其特征在于，提供了一种安装在车辆上并由该车辆的辅助电源供电的车载设备，该车载设备具备：检测自身当前位置的位置检测单元；检测辅助电源断开的电源检测单元；在检测到电源断开的情况下，从车辆的电池电源间歇性供电的电源供给单元；在从电池电源接收到电力期间，通过网络向通信装置传输当前位置的发送单元。

由此可见证据文件8公开了进入睡眠状态预定的时间量；

执行生成信标信号、发送消息给所有者或授权操作者、或在预定的时间量之后一经离开睡眠状态时接收消息中的一个或更多；以及再次进入睡眠状态。

如权利要求5所述的方法，其中识别安全位置包括：确定机器人交通工具的地理位置；以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。

证据文件1公开[0029] 步骤S120中，无人机电量的阈值可根据无人机飞行距离、速度与耗电量间的关系来进行设定。阈值可以预先设定的方式设定于无人机中，具体而言，无人机的电量阈值代表可飞行距离，因此电量阈值可至少设定在能令无人机从原位置飞行一段安全距离，避免挟持者可以轻易地再度挟持无人机。此外，阈值也可以直接由无人机根据无人机与拥有者间的距离推算出来，举例而言，若无人机由劫机信号中接收到拥有者位置，并与无人机目前位置比较后算出两者间距离（相当于权利要求中确定机器人交通工具的地理位置；以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。），接着计算此飞行此距离所需要的耗电量，再以此耗电量的某个百分比(例如60％、更高或更低)作为电量判断的阈值。

[0030] 对于无人机的电量的检查，于实务中不仅可于无人机开始飞行前进行(如步骤S120所示)，也可于无人机飞行途中持续进行。请参阅图4，图4是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图4所示，本具体实施例的方法于前述的步骤S14，亦即无人机开始前往拥有者处或者预设位置后，（相当于权利要求中以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。）包含下列步骤：于步骤S180，于无人机飞行途中，持续检查无人机本身电量是否低于阈值；以及，于步骤S182，若步骤S180的结果为是，则无人机降落并发送待救援信息至操控接口。此外，若是步骤S180的判断结果为否，则回到步骤S14，无人机继续朝拥有者处或者预设位置前进。

[0043] 当中央控制单元30根据劫机处理程序300检查周边环境是否可飞行时，可通过影像撷取装置36撷取周边影像，以进一步判断是否有足够空间飞行，此外，中央控制单元30也可将影像撷取装置36所撷取的周边影像附加于待救援信息中，并通过无线通讯装置32将待救援信息传送至拥有者处供拥有者参考无人机U的周边状况。定位装置37可取得无人机U的位置，（相当于权利要求中确定机器人交通工具的地理位置）而中央控制单元30可利用定位装置37所取得的位置计算出无人机U与拥有者处或预设位置间的距离与飞行路径，（相当于权利要求中以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。）或者，中央控制单元30也可将定位装置37所取得的位置附加于待救援信息中，通过无线通讯装置32将待救援信息传送至拥有者处供拥有者参考无人机U的目前位置。当中央控制单元30确认无人机U目前可飞行后，即控制飞行装置38带动整个无人机U飞往拥有者处或预设位置。

显然证据文件1在无人机被劫持后会检测无人机自身的位置和拥有者位置，既公开了权利要求9附加限定的技术特征。

证据文件2公开：[0062] 盗窃时行进目的地的属性可以从预先准备好的选项（如“家附近的警察局”、“公司附近的警察局”、“最近的警察局等”等）中选择，或者直接输入。（相当于权利要求中以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。）地址由自动驾驶汽车1的所有者或管理员等输入，但根据盗窃时行进目的地的属性，有时可能无法输入，因此这是一个可选项。例如，如果盗窃时行进目的地的属性为“最近的警察局等”，则该地址将根据自动驾驶汽车1的当前位置不同，因此不会输入地址。联系电话号码也是一样的。

[0093] 控制部101首先会指定从盗窃时行进目的地存储器127中存储的信息中，选择优先级为第1位的盗窃时行进目的地（步骤S21）。然后，控制部101会判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地信息是否已存储在行进目的地存储器127中（步骤S22）。（相当于权利要求中以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。）

[0094] 在步骤S22中，如果判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地的数据已存储，控制部101会进一步判断该优先级为第n位的盗窃时行进目的地是否仅注册了属性（例如警察局等），而未存储地址（及经纬度位置信息）（步骤S23）。（相当于权利要求中以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。）

[0097] 接着，控制部101会根据步骤S24获取的地址位置信息。（相当于权利要求中以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。）和本车当前位置的位置信息，（相当于权利要求中确定机器人交通工具的地理位置；）计算从当前位置到优先级为第n位的盗窃时行进目的地的预计到达时间（步骤S25）。

[0098] 此外，如果在步骤S23中判断优先级为第n位的盗窃时行进目的地不仅注册了属性，还存储了地址（及经纬度位置信息），控制部101会将处理流程推进到步骤S25，根据该地址的位置信息和本车当前位置的位置信息（相当于权利要求中确定机器人交通工具的地理位置；），计算从当前位置到优先级为第n位的盗窃时行进目的地的预计到达时间。（相当于权利要求中以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。）

[0099] 在步骤S25之后，控制部101会根据步骤S25计算的到达时间，判断是否能够在预设时间内从当前位置到达行进目的地（步骤S26）。（相当于权利要求中以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。）

[0100] 如果在步骤S26中判断预设时间内从当前位置到达行进目的地是不可能的，控制部101会将n更新为n+1，从行进目的地存储器127中读取下一个优先级的盗窃时行进目的地信息（步骤S27）（相当于权利要求中以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。），之后将处理流程返回步骤S22，重复步骤S22之后的处理。

[0101] 如果在步骤S26中判断预设时间内可以从当前位置到达行进目的地，（相当于权利要求中以及基于机器人交通工具的地理位置，从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。）控制部101会将从盗窃时行进目的地存储器127读取的盗窃时行进目的地或步骤S24通过周边搜索找到的盗窃时行进目的地设置为行进目的地，开始自动驾驶（步骤S28）。

显然证据文件2公开了在汽车被盗的情况下，会根据汽车自身的位置从盗窃时目的地位置集合中来选择盗窃情况下的窃时行进目的既安全位置，既公开了权利要求9附加限定的全部技术特征。

如权利要求9所述的方法，其中生成机器人交通工具被盗的通知包括执行以下的一个或更多：发射声音警报；

发射光；

发射声音或视频消息；或

建立与应急人员的通信链路。

证据文件1公开：

[0009] 本发明的另一范畴在于提供一种无人机飞行系统，可用来帮助无人机前往无人机的拥有者处或者是预设位置。根据一具体实施例，无人机飞行系统包含设置于无人机上的中央控制单元，此中央控制单元可内建劫机处理程序，并根据此劫机处理程序进行处理行为。中央控制单元根据劫机处理程序，可先判断无人机目前是否可飞行，若是，则控制无人机前往拥有者处或预设位置，若否，则控制无人机发出待救援信息至拥有者处。（相当于权利要求中建立与应急人员的通信链路。）

证据文件2公开[0030] 音频输出部109内部装备了一个用于存储对外播放的音频消息数据的记忆器，以及一个将从该记忆器中读取的音频消息数据转换成模拟音频信号的音频合成器或D-A转换器。然后，音频输出部109在控制部101的控制下，选择相应的音频消息，通过扬声器121输出，实现对外播放音频。音频消息中，如果车上载有盗窃嫌疑人（盗窃犯罪嫌疑人、盗窃犯），包括但不限于“正在运送盗窃犯”、“车上载有盗窃犯”、“请拨打110”等提示语，具体消息类型会根据后续描述进行准备。（相当于权利要求中发射声音警报；发射光；发射声音或视频消息；或）

[0068] 此外，如果盗窃检测处理部116无法联系盗窃时行进目的地，则会进行110报告。为了此情况，消息生成手段预存了例如：“这是一辆正在搭载盗窃犯罪嫌疑人的自动驾驶汽车。当前位置在（ ）附近，正向（ ）移动。这是一辆白色的轿车，车牌号为品川あ○○○○。”等文本消息的数据。消息中“当前位置在（ ）附近”的空白处（ ）会根据当前位置确认部107确认的当前位置，并通过卡导航功能部113获取的当前地名称插入，而“正向（ ）移动”的空白处（ ）则插入确定的盗窃时行进目的地，以完成110报告消息。然后，盗窃检测处理部116会通过语音合成手段将完成的文本消息转换为合成语音，并作为通话音频发送110报告消息。当然，消息中也可以包含通过GPS接收部106获取的当前位置的经纬度信息。（相当于权利要求中建立与应急人员的通信链路。）

[0117] 此外，如图7所示，可以在自动驾驶汽车1的车门等位置设置由LCD（液晶显示器）组成的显示屏130。在检测到本车处于被盗状态并使犯罪嫌疑人131乘车时，可以在显示屏130的显示画面上以文本消息的形式显示“正在运送犯罪嫌疑人”、“有犯罪嫌疑人乘车”或“请拨打110”等信息（相当于权利要求中发射声音警报；发射光；发射声音或视频消息；或）。当然，显示屏130也可以设置在侧窗、前挡风玻璃或后挡风玻璃上，或者用LED（发光二极管）替代LCD，向外部报告被盗状态（相当于权利要求中发射声音警报；发射光；发射声音或视频消息；或）。此外，可以将文本消息的显示与语音消息的广播联动，向外部广播语音消息。

证据文件2公开了在汽车被盗情况下，通过车载扬声器对外播放车辆被盗信息音频信息，通过lcd显示视频信息，通过发光二极管发射光，与警察局110建立通信链路，和公知常识的组合公开了权利要求附加限定的全部技术特征。

证据文件4公开[0054] UAV 102可以包括警报模块142，其被配置为生成警报数据144。警报数据144可以包括指示发生生成UAV 入侵数据138的入侵模块136 的信息。在一个示例中，警报模块142被配置为激活频闪灯，该频闪灯被配置为产生闪光，管理用户146或另一个 UAV 102可以使用该闪光来查找已着陆的 UAV 102。在另一个示例中，警报模块142被配置为发出高音量的声音。例如，当 UAV 102着陆或停放时，可以通过 UAV 102上的扬声器以可听的方式广播警报声或警告通知。（相当于权利要求中发射声音警报；

发射光；

发射声音或视频消息；或）

[0058]在一些实施方式中，多个 UAV 102可以协同操作。例如，使用第一无线通信接口126或第二无线通信接口128中的一个或多个的彼此通信范围内的 UAV 102可以被配置为建立网状网络148并交换信息，（相当于权利要求中建立与应急人员的通信链路。）例如当前位置数据134 、由另一个传感器确定的相邻 UAV 102的方位等。通过比较来自相邻 UAV 102的信息，妥协模块136可以确定已发生对一个或多个 UAV 102的妥协。

证据文件9公开[0038] 此外，本发明的一个方面可以涉及一种无人飞行器(UAV)警告系统，包括：一个或多个处理器，其单独地或共同地被配置用于：对用户进行认证以实现对所述无人飞行器的操作；从接收用户输入的遥控器接收一个或多个命令以实现对所述无人飞行器的操作；检测未经授权的、干扰来自所述用户的一个或多个命令的通信；以及经由所述遥控器，关于所述未经授权的通信而警告所述用户。（相当于权利要求中建立与应急人员的通信链路。）

[0147] 在一个示例中，飞行监控模块/子系统240可以用于监控无人飞行器在所分派空域内的飞行。飞行监控模块可被配置用于检测一个或多个无人飞行器何时偏离预定航道。飞行监控模块可以检测一个或多个无人飞行器何时执行未经授权的行动或未由用户输入的行动。飞行监控模块还可以检测一个或多个未经授权的无人飞行器何时进入所分派的空域。飞行监控模块可以向未经授权的无人飞行器发出警示或警告。能够向操作未经授权的无人飞行器的用户的遥控器提供警告。能够以视觉方式、听觉方式或触觉方式发出警告。（相当于权利要求中其中生成机器人交通工具被盗的通知包括执行以下的一个或更多：发射声音警报；发射光；发射声音或视频消息；）

证据文件11公开[0065]无人驾驶车辆150还可以根据其自身对当前状态的判断采取行动。在一个示例中，如果无人驾驶车辆150检测到发生了篡改事件或故障，并且控制中心120失去联系或未能检测到篡改事件或故障，则无人驾驶车辆150可以指示自己返回出发地点、行驶到最近的维护地点或行驶到另一指定地点。在另一个示例中，如果无人驾驶车辆150检测到发生了篡改事件或故障，并且控制中心120失去联系或者未能检测到篡改事件或故障，则无人驾驶车辆150可以指示自己调整有效载荷状态、自毁、返回控制中心120、提醒当地当局（例如，警察局、治安官办公室、保安人员或其他形式的地方执法部门或执法机构）、在原地等待来自客户（例如，通过客户端设备110）或被授权控制无人驾驶车辆150的其他个人/实体的进一步指令、生成和/或传输警报（例如，向客户端110发送警报消息、闪烁灯光、生成警报声音）（相当于权利要求中发射声音警报；

发射光；

发射声音或视频消息；或

建立与应急人员的通信链路。）或采取规避措施。

证据文件6公开据我所知，我尚未发现任何装置能够在犯罪分子正在盗窃车辆时自动调节车辆以发出盗窃即将发生的警报，并且该装置包含用于诱捕盗贼的装置，并且其中的信号装置除了对公众可见之外，还可以向接收器的所有者或用户发出正在发生盗窃的信号。（相当于权利要求中建立与应急人员的通信链路。）

如权利要求5所述的方法，其中在所确定的机会处执行恢复行动包括：响应于确定机器人交通工具不能识别安全位置，行进到无法进入的位置。

证据文件4[0052]在另一个示例中，故障安全模块140可指示受损的 UAV 102 ( 1 ) 保持一个或多个特定位置或高度，直到一个或多个其他 UAV 102 (U) 到达或能够提供有关受损的 UAV 102 ( 1 ) 的附加信息。例如，在检测到潜在损害后，受损的 UAV 102 ( 1 ) 可悬停在安全位置上，直到另一个 UAV 102 ( 2 ) 到达以提供命令以引导受损的 UAV 102 ( 1 ) 到达另一个目的地，例如安全着陆。

证据文件4公开了在uav被盗情况下，悬停在一个无法接触到的位置，直到受引导进行着陆，既公开了权利要求附加限定的全部技术特征。

如权利要求1所述的方法，进一步包括在执行恢复行动的同时将错误信息提供给机器人交通工具的未授权操作者。

证据文件2公开[0050] 此外，控制部101在检测到本车处于被盗状态的通知时，会控制手动/自动驾驶模式切换控制部117，使盗窃嫌疑人即使进行了加速踏板操作、刹车踏板操作、挡位杆操作或转向操作，也无法将驾驶模式切换至手动模式。控制部101还设置了在这时，无论是指定还是变更自动驾驶模式下的移动目的地等输入操作都将无效。此外，手动/自动驾驶模式切换控制部117还可以在自动驾驶模式下，假装接受了驾驶者指定或变更移动目的地等输入操作，（相当于权利要求中执行恢复行动的同时将错误信息提供给机器人交通工具的未授权操作者。）以避免盗窃嫌疑人察觉到其正被送往警察机关或其他预定地点。

如权利要求1所述的方法，其中在所确定的机会处执行恢复行动包括：启动载有占用者的地面机器人交通工具的门或锁的一个或两者，以阻止未授权占用者离开机器人交通工具。

证据文件2公开[0110] 此外，上述实施方式的自动驾驶汽车1在检测到本车处于被盗状态时，会将车门和车窗锁定，从而将犯罪嫌疑人困在车内，确保他们能够被安全运送至警察局等。（相当于权利要求中启动载有占用者的地面机器人交通工具的门或锁的一个或两者，以阻止未授权占用者离开机器人交通工具。）

由此可见证据文件2公开了该权利要求附加限定的全部技术特征。

如权利要求1所述的方法，进一步包括响应于确定机器人交通工具被盗，捕获涉及机器人交通工具的未授权操作者的信息，所述所捕获的信息包括以下的一个或更多：音频；

视频；

图像；

机器人交通工具的地理位置；或

机器人交通工具的速度。

对比文件1公开

[0021] 步骤S16中无人机所传送的待救援信息，可包含当前任何对救援有帮助的信息，例如无人机当前位置、无人机所录下的周围的声音或影像、无人机目前电量与求救信号等。拥有者获得这些信息后，可判断出无人机目前的大略位置以及所处状况，进而展开救援。（相当于权利要求中捕获涉及机器人交通工具的未授权操作者的信息，所述所捕获的信息包括以下的一个或更多：音频；视频；图像；机器人交通工具的地理位置；或机器人交通工具的速度。）

[0031] 在本具体实施例中，步骤S180的阈值可与前述具体实施例的步骤S120的阈值设定成相同数值或是不同的数值。于步骤S180中，持续检查无人机电量所根据的阈值，仅需设定为高于无人机降落、观察降落位置周边环境与发送待救援信息即可所需的电量即可。待无人机降落后，无人机本身可配置摄影机或录音机以录下降落位置附近的环境影像或声音，（相当于权利要求中捕获涉及机器人交通工具的未授权操作者的信息，所述所捕获的信息包括以下的一个或更多：音频；视频；图像；机器人交通工具的地理位置；或机器人交通工具的速度。）并将所记录的影像或声音随待救援信息一起送出。

证据文件4公开[0095]图像数据212还可以包括有关 UAV 102周围环境中可见事件的信息。例如，图像数据212可以包括闪电、枪口闪光等的图像。妥协模块136可以配置为生成指示这些事件的 UAV 妥协数据138。（相当于权利要求中进一步包括响应于确定机器人交通工具被盗，捕获涉及机器人交通工具的未授权操作者的信息，所述所捕获的信息包括以下的一个或更多：音频；

视频；

图像；）例如，妥协模块136可以确定闪电或枪口闪光接近 UAV 102。

证据文件4[0102]妥协模块136可基于太阳数据214生成 UAV 妥协数据138 ，太阳数据214指示太阳相对于太阳传感器210 ( 3 ) 或 UAV 102中的至少一个的位置。例如，当 UAV 102导航到第一计算设备104时，太阳传感器210 ( 3 ) 可生成第一太阳数据214，第一太阳数据 214指示太阳相对于太阳传感器210 ( 3 )的第一位置。妥协模块136可基于UAV 102的位置数据134生成第二太阳数据214，第二太阳数据 214指示太阳相对于太阳传感器210 ( 3 ) 的第二位置。例如，基于 UAV 102的轨迹和位置，妥协模块136可通过查找存储在数据存储器中的关于太阳位置的信息来确定第二太阳数据214 ，该数据存储器包括关于太阳相对于 UAV 102的位置和轨迹的位置的信息。妥协模块136可将第一太阳数据214与第二太阳数据214进行比较，并可响应于确定太阳的第一位置与太阳的第二位置相差阈值而生成 UAV 妥协数据138 （相当于权利要求中机器人交通工具的地理位置；机器人交通工具的速度。）。

[0124]第一导航系统130使用恶意数据124作为输入来生成第一位置数据134 ( 1 )。第一位置数据134 ( 1 ) 表示 UAV 102的第一位置确定。第一导航系统130可以包括用于生成第一位置数据134 ( 1 ) 的GPS 接收器。第二导航系统132可以包括无线电定位系统。第二导航系统132使用从地面无线电发射机302 ( 1 ) 和302 ( 2 ) 接收的数据作为输入来确定第二位置数据134 ( 2 )。地面无线电发射机302可以包括用于商业广播、导航传输、Wi-Fi® 接入点、蜂窝电话网络发射机等的发射机。例如，从 Wi-Fi® 接入点接收的站点服务集标识符 (“SSID”) 等信息可用于确定 UAV 102的位置。第二位置数据134 ( 2 ) 表示 UAV 102的第二位置确定。（相当于权利要求中机器人交通工具的地理位置）

证据文件10[0009] 例如，在一些实施例中，无人机可以位于监控区域中或附近，并且可以从监控该区域的安全系统的控制面板接收报警信号。报警信号可以指示在监控区域中的未经授权的入侵者的存在和位置，并且在接收到报警信号时，无人机可以激活并且基本上立即跟踪未经授权的入侵者。因为在接收到报警信号之前，无人机位于监控区域中或附近，所以无人机可以快速移动到监控区域内未经授权的入侵者的初始位置，使得无人机、或者与无人机相关联的相机或其它图像捕获设备可以在入侵者离开监控区域或以其它方式移动到难以识别的位置中之前，捕获未经授权的入侵者的图像。（相当于权利要求中捕获涉及机器人交通工具的未授权操作者的信息，）

证据文件2公开

[0003] 此外，为了帮助确定窃贼的身份，拍摄窃贼图像或记录窃贼声音的发明也在例如专利文献5（特开2001-322533号公报）和专利文献6（特开2000-305136号公报）中被提出。（相当于权利要求中，捕获涉及机器人交通工具的未授权操作者的信息，）

[0006] 另外，专利文献5和专利文献6的发明虽然可以通过拍摄的窃贼图像或记录的窃贼声音来帮助查明窃贼身份或作为证据证明被捕的犯罪嫌疑人是汽车窃贼，（相当于权利要求中，捕获涉及机器人交通工具的未授权操作者的信息，）但这并不是一种可以直接帮助逮捕或检举犯罪嫌疑人的技术。传统的防盗系统和防盗装置未曾提出过旨在逮捕或检举犯罪嫌疑人的方法。

[0087] 当然，即使在操作了取消按钮的情况下，也可以选择将步骤S3中临时存储的乘员面部图像作为注册失败者的面部图像存储到乘员认证信息存储器126中，并通知自动驾驶汽车1的所有者乘员面部图像已被存储到乘员认证信息存储器126。在这种情况下，所有者可以通过从乘员认证信息存储器126中读取相应的注册失败者的面部图像，（相当于权利要求中，捕获涉及机器人交通工具的未授权操作者的信息，）来确认是否为盗窃嫌疑人。也就是说，如果注册失败者的面部图像是所有者不认识的人，则可以将该乘员作为盗窃嫌疑人报告给警察局等。（相当于权利要求中，捕获涉及机器人交通工具的未授权操作者的信息，）

由此可见证据文件2公开了权利要求附加限定的技术特征。

如权利要求1所述的方法，进一步包括：响应于确定机器人交通工具被盗，执行机器人交通工具的一个或更多的组件的自毁。

证据文件1公开[0004] 由于无人机越来越普及，并且应用层面越来越广，无人机的微型化需求也越来越高。然而，当无人机变小后，被人为挟持的机率反而增高了。举例而言，用来空投物品的较大型无人机由于体积大，不易被捕捉；相对地，微型的无人机甚至单人利用网状物即可捕捉。另一方面，微型的无人机也较容易受到环境影响而偏离原飞行路径甚至坠机，若微型无人机在飞行过程中也不小心坠机，其体积过小难以被发现而增加救援困难。

[0033] 请参阅图5，图5是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图5所示，本具体实施例的方法于前述的步骤S14，亦即无人机前往拥有者处或者预设位置后，包含下列步骤：于步骤S200，于无人机飞行途中，持续检查无人机的机体状况是否异常；于步骤S202，若步骤S200的结果为是，则无人机进入坠机模式，同时送出第一待救援信息；以及，于步骤S204，当无人机停止飞行后，判断无人机的无线通讯功能是否正常，若正常则持续送出第二待救援信息。此外，若步骤S200的结果为否，则回到步骤S14，无人机继续朝拥有者处或者预设位置前进。

证据文件1公开了在检测到被盗后进入坠机模式，既公开了该权利要求附加的技术特征。

证据文件5公开[0009] 然而，如果确定存在对车辆的未经授权访问，例如因为用户没有有效的预订，而用户已经进入车辆，根据本发明，功能单元将被不可逆地停用，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具被盗，执行机器人交通工具的一个或更多的组件的自毁。）从而防止车辆的解锁和发动机启动。这确保了未经授权的用户无法将车辆从其位置开走。

[0011] 根据本发明的另一个有利特征，可以通过物理破坏功能单元所需的硬件组件来停用功能单元。有利的是，该硬件组件是一个芯片。例如，可以发送一个电磁脉冲来破坏功能单元的功能。（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具被盗，执行机器人交通工具的一个或更多的组件的自毁。）作为替代方案，可以使用机械力不可逆地破坏硬件组件。这确保了未经授权进入车辆的人员在任何情况下都无法启动车辆的发动机。（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具被盗，执行机器人交通工具的一个或更多的组件的自毁。）要恢复功能单元的功能，需要更换被破坏的硬件组件，例如芯片。作为替代方案，功能单元也可以配置为，当操作所需的功能硬件组件（例如芯片）被破坏时，只能作为完整单元更换。这可以由授权的服务技术员完成。即使短路车辆，由于功能单元的不可逆破坏，发动机也无法启动。

[0013] 根据本发明的另一个有利特征，当一个人未经许可认证就进入车辆时，可以确定存在未经授权的访问。在这种情况下，可以进行额外的监控，例如监控车辆的任何车门是否被打开，驾驶员座椅是否被占用，刹车踏板是否被踩下，或启动按钮是否被按下。可以规定，只有在上述条件之一存在的情况下，才会触发功能单元的不可逆停用（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具被盗，执行机器人交通工具的一个或更多的组件的自毁。）。

[0014] 根据本发明的另一个有利特征，当检测到功能单元和控制单元之间的通信链路被中断时，功能单元将被不可逆地停用。因此，功能单元内集成了一个自毁机制，该机制在功能单元和控制单元之间的通信链路被中断时触发。由于控制单元被配置为不可逆地停用功能单元，车辆的防盗保护得到了增强。因为一旦控制单元和功能单元之间的通信链路被中断，控制单元将不再能够不可逆地停用功能单元。因此，一旦通信链路被中断，功能单元的自毁机制将导致功能单元的不可逆停用，从而防止未经授权的人员移动车辆。（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具被盗，执行机器人交通工具的一个或更多的组件的自毁。）。

[0017] 根据本发明的另一个方面，一种远程信息处理系统包括：位于车辆远程位置的服务器、集成在车辆中并配置为操作车辆发动机启动和/或控制车辆中央锁系统的功能单元、以及配置为确定是否存在未经授权访问车辆、在确定未经授权访问时不可逆地停用功能单元，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具被盗，执行机器人交通工具的一个或更多的组件的自毁。）。并在未经授权访问时将关于未经授权访问的指定数据发送至服务器的控制单元。

证据文件5公开在检测到车辆被盗后会对功能单元进行自毁，既公开了该权利要求附加的技术特征。

证据文件11公开[0064]控制中心120可监控无人驾驶车辆150的行驶，并基于无人驾驶车辆150的状态向无人驾驶车辆150发送命令信号。在一个示例中，如果确定无人驾驶车辆150发生故障，则控制中心120可命令无人驾驶车辆150返回出发位置、行驶至最近的维护位置或行驶至另一指定位置。在另一个示例中，如果检测到篡改事件，（相当于权利要求中响应于确定机器人交通工具被盗，）则控制中心120可命令无人驾驶车辆150调整有效载荷状态、自毁或采取规避措施。（相当于权利要求中执行机器人交通工具的一个或更多的组件的自毁。）客户端设备110还可监控无人驾驶车辆150的行驶，并以与上述相同的方式发送命令信号。

[0066]在一些实施例中，如果无人驾驶车辆150检测到发生了篡改事件或故障，并且控制中心120失去联系或未能检测到篡改事件或故障，则无人驾驶车辆150可以根据检测到的篡改事件或故障的类型选择动作。例如，如果检测到的篡改事件是未经授权的人试图访问有效载荷的不当行为，则无人驾驶车辆150可以销毁有效载荷、破坏无人驾驶车辆150本身（相当于权利要求中执行机器人交通工具的一个或更多的组件的自毁。）和/或向当地当局发出警报。相反，如果无人驾驶车辆150检测到无人驾驶车辆150的一个或多个功能发生故障或丧失（例如，爆胎、车辆的一个或多个部件断电等），而没有检测到对有效载荷的不当尝试或无人驾驶车辆150的迫在眉睫的危险（例如，火灾、洪水等），则无人驾驶车辆150可以得出结论，有效载荷目前是安全的，不需要立即销毁。无人驾驶车辆150可以联系维修技术人员、等待救援和/或原地等待进一步的指示。

一种机器人交通工具，包括：处理器，配置有处理器可执行指令以：确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗；以及响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：确定机器人交通工具执行恢复行动的机会；以及在所确定的机会处执行恢复行动,

其中处理器进一步配置有处理器可执行指令以通过以下确定机器人交通工具执行恢复行动的机会：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。

.如权利要求16所述的机器人交通工具，其中处理器进一步配置有处理器可执行指令以通过以下确定机器人交通工具执行恢复行动的机会：确定机器人交通工具的操作状态；以及基于所述机器人交通工具的操作状态确定执行恢复行动的机会。

与权利要求2对应。

如权利要求16所述的机器人交通工具，其中处理器进一步配置有处理器可执行指令以通过以下确定机器人交通工具执行恢复行动的机会：识别机器人交通工具的环境条件；以及基于所述环境条件确定执行恢复行动的机会。

与权利要求3对应

如权利要求16所述的机器人交通工具，其中处理器进一步配置有处理器可执行指令以通过以下控制机器人交通工具在所确定的机会处执行所述恢复行动：确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；以及响应于确定机器人交通工具能够行进到预定位置，行进到预定位置。

与权利要求4对应

.如权利要求16所述的机器人交通工具，其中处理器进一步配置有处理器可执行指令以通过以下控制机器人交通工具在所确定的机会处执行所述恢复行动：确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；以及响应于确定机器人交通工具不能行进到预定位置：识别安全位置；

行进到安全位置。

与权利要求5对应

如权利要求20所述的机器人交通工具，其中处理器进一步配置有处理器可读指令以通过以下识别安全位置：确定机器人交通工具的地理位置；以及基于所述机器人交通工具的地理位置从先前存储的安全位置的集合选择安全位置。

与权利要求9对应

如权利要求20所述的机器人交通工具，其中：机器人交通工具进一步包括相机；以及处理器进一步配置有处理器可执行指令以通过以下识别安全位置：获取机器人交通工具周围的区域的一个或更多图像；以及对所获取的一个或更多图像执行图像处理以识别安全位置。

对比文件3公开：[0040] 为了更好地理解本发明，下面结合实施例进一步阐释本发明的内容，但本发明的内容不仅仅局限于下面的实施例。[0041] 如图1所示，一种无人机精准降落抗干扰的控制方法，包括无人机和多个设置在地面的基站，所述无人机上包括飞控系统、摄像机（相当于权利要求中机器人交通工具进一步包括相机；）、定位模块和第一通信模块，飞控系统与摄像机、定位模块、第一通信模块之间均电连接；所述每个基站包括控制装置、GPS定位模块和第二通信模块，GPS定位模块、第二通信模块均与控制装置之间电连接；所述各基站的GPS定位模块获得对应该基站的位置坐标，通过无线通通信将充电基站的位置坐标传送给无人机，并储存于飞控系统中；各基站的降落平台上设置有可识别图案，各基站的可识别图案相同，可识别图案存储预先存储于飞控系统中；所述可识别图案包括背景图案、特殊图案和中心图案，飞控系统对可识别图案的可识别元素包括背景图案的形状、背景图案的颜色、特殊图案的形状、特殊图案的颜色、中心图案的形状和中心图案的颜色；其中，背景图案、特殊图案和中心图案的颜色均不相同，分别为红、绿、蓝中的任一种；无人机抗干扰降落的控制方法包括如下步骤：[0042] 步骤一、无人机执行准备降落指令，所述指令由飞机控制系统或者地面的遥控装置发出；[0043] 步骤二、飞控系统对当前无人机位置坐标与各基站的位置坐标进行比较，确定此时距离无人机最近的基站；飞控系统控制无人机向最近的基站飞行，摄像机拍摄该基站，并将拍摄的图像传送给无人机飞控系统，（相当于权利要求中获取机器人交通工具周围的区域的一个或更多图像）飞控系统对所拍摄图像进行识别（相当于权利要求中以及对所获取的一个或更多图像执行图像处理以识别安全位置。）：[0044] 3.1)、当无人机位于15～30m高度时，以与背景图案相同的点为可疑点，所拍摄的图像中出现可疑点和第一噪点，判断第一噪点的图案与背景图案是否相同：[0045] 3.1.1)、如果第一噪点的形状与背景图案形状相同，且第一噪点的颜色与背景图案的颜色相同，则无人机悬停并报警；[0046] 3.1.2)、如果第一噪点的形状或颜色与背景图案不同，则无人机以朝向可疑点继续降落；[0047] 3.2)当无人机降落到10～15m的高度区间时，所拍摄的图像中可疑点不唯一，则飞控系统进行第一次超级匹配模式，即对各可疑点的图案分别进行背景图案匹配和特殊图案匹配：[0048] 3.2.1)、如果存在至少两个可疑点的图案与背景图案和特殊图案相同，则无人机悬停并报警；[0049] 3.2.2)、如果只有一个可疑点的图案与背景图案的形状、颜色以及特殊图案的形状、颜色相同，则将该可疑点标记为目标点，无人机朝向目标点继续降落；[0050] 3.3)当无人机位于7～10m高度时，所拍摄的图像中出现目标点和第二噪点，判断第二噪点的图案与特殊图案是否相同：[0051] 3.3.1)、如果第二噪点的形状与特殊图案形状相同，且第二噪点的颜色与特殊图案的颜色相同，则无人机悬停并报警；[0052] 3.3.2)、如果第二噪点的形状或颜色与特殊图案不同，则无人机朝向目标点继续降落；[0053] 3.4)当无人机降落到3～7m的高度区间时，所拍摄的图像中目标点不唯一，则飞控系统进行第二次超级匹配模式，即对各目标点的图案分别进行特殊图案匹配和中心图案匹配：[0054] 3.4.1)、如果存在至少两个目标点的图案与特殊图案和中心图案相同，则无人机悬停并报警；[0055] 3.4.2)、如果只有一个目标点的图案与特殊图案的形状、颜色以及中心图案的形状、颜色相同，则将该目标点标记为降落点，无人机朝向降落点继续降落；[0056] 步骤三、当无人机降落到3m以下高度时，以中心图案为精准降落点，实施精准降落。[0057] 因为摄像机的拍摄角度固定，随着自动飞行的无人机在降落过程，摄像机拍摄能够的区域逐渐变小，同时拍摄的图像更加清晰可辨，因此随着无人机飞行高度的降低，飞控系统对所拍摄图像的识别模式也在不断变化，不断排出干扰、噪点，保证无人机能够精准降落在基站的降落平台上。当可疑点或目标点不唯一时，自动飞行的无人机不能识别，则悬停并报警，操作人员通过遥控器进行控制，防止无人机被盗。[0058] 在本实施例中，所述背景图案的形状为三角形，背景图案的颜色为红色；特殊图案包括三个形状相同的矩形，三个矩形为绿色，且三个矩形分别设置在背景图案的三个角上；中心图案的形状为圆形，中心图案的颜色为蓝色，中心图案位于背景图案的几何中心。通过设置不同层次的图案，背景图案面积最大，最容易辨识，因此当无人机在10～30m高度时，对所拍摄的图像进行背景图案匹配，识别可疑点；特殊图案与背景图案相比较，图案形状较复杂、图案面积较小，识别度较高，因此需要无人机降低到3～15m高度时，对所拍摄的图像进行特殊图案匹配，识别目标点；中心图案与特殊图案相比较，图案面积更小，识别度较低，因此需要无人机降低到0～7m高度时，对所拍摄的图像进行中心图案匹配，确定降落点。

[0059] 在本实施例中，所述无人机飞控系统对所拍摄的图像进行灰度处理、去噪处理、轮廓检测，降低干扰因素对所拍摄图像进行识别时的影响，提高控制精度。[0060] 在本实施例中，采用高斯滤波去噪处理，将输入的图像的每一个像素点与高斯内核卷积，将卷积和当作输出像素值，降低干扰因素对所拍摄图像进行识别时的影响，提高控制精度。[0061] 在本实施例中，所述无人机上设置有增稳云台，摄像机设置在增稳云台上，摄像机通过usb或cmos与飞控系统连接。因为无人机的震动会导致数据的不真实性加大，为了解决这一问题，设计了一体化增稳云台，将摄像头嵌入到一体化增稳云台中。[0062] 在本实施例中，所述无人机在下降过程中，定位模块实时将无人机的当前位置信号传送给飞控系统，飞控系统计算无人机当前位置点与目标点在同一平面上的偏移量，并根据偏移量控制无人机的飞行姿态。[0063] 在本实施例中，所述飞控系统根据无人机偏移量控制无人机的飞行姿态，其中无人机与基站降落点的在同一水平面的上偏差量S＝0.3hn/f；[0064] 其中，S为降落过程中无人机与基站目标点的在同一水平面的上偏差量；[0065] h为此时无人机摄像机镜头到基站目标点的垂直高度；[0066] f为摄像机镜头的焦距；[0067] n为图像上目标点与无人机之间的像素数量；[0068] 根据S的大小实时调整无人机与目标点之间的水平距离，尽可能的保证S为零，即无人机位于基站目标点的正上方。[0069] 本发明中未做特别说明的均为现有技术或者通过现有技术即可实现，而且本发明中所述具体实施案例仅为本发明的典型实施案例而已，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本发明的技术范畴。

对比文件3公开了无人机包含摄像头，飞控系统通过摄像头拍摄的图像来识别基站位置即安全位置，由此可见对比文件3公开了权利要求20限定的全部技术特征。权利要求20没有创造性。

如权利要求16所述的机器人交通工具，其中处理器进一步配置有处理器可执行指令以在执行恢复行动的同时将错误信息提供给机器人交通工具的未授权操作者。

与权利要求12对应。

如权利要求16所述的机器人交通工具，其中处理器进一步配置有处理器可执行指令以通过以下控制机器人交通工具在所确定的机会处执行恢复行动：确定机器人交通工具是否能够行进到预定位置；

响应于确定机器人交通工具不能行进到预定位置，确定机器人交通工具是否能够识别安全位置；以及响应于确定机器人交通工具不能识别安全位置，行进到无法进入的位置。

与权利要求11对应。

权利要求16的机器人交通工具，其中处理器进一步配置有处理器可执行指令以响应于确定机器人交通工具被盗，控制机器人交通工具执行机器人交通工具的组件或有效载荷的自毁。

与权利要求15对应。

权利要求16的机器人交通工具，其中机器人交通工具是载人地面交通工具，并且处理器进一步配置有处理器可执行指令以通过启动门或锁的一个或两者以阻止未授权占有者离开机器人交通工具，控制机器人交通工具在所确定的机会处执行恢复行动。

与权利要求13对应。

一种机器人交通工具，包括：用于确定机器人交通工具是否以未授权的方式操作或被盗的部件；以及响应于确定机器人交通工具以未授权的方式操作或被盗：确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会的部件；以及用于在所确定的机会处执行恢复行动的部件,其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。

一种处理设备，配置为：

确定处理设备是否以未授权的方式操作或被盗；以及响应于确定处理设备以未授权的方式操作或被盗：确定处理设备执行恢复行动的机会；以及在所确定的机会处执行恢复行动,

其中确定用于机器人交通工具执行恢复行动的机会包括：确定机器人交通工具与机器人交通工具的未授权操作者之间的分离量；以及基于所述机器人交通工具与未授权操作者之间的分离量确定执行恢复行动的机会。