第二十三届非显而易见杯专利无效挑战赛如期举行欢迎大家关注。
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对比文件列表
| 编号 | 名称 |
|---|---|
| 0 | 发明申请_WO2012161597A2 METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING ACCURATE LOCALIZATION FOR AN INDUSTRIAL VEHICLE_+++A_E_L_P_m_o+++.docx |
| 0 | 发明专利_JPS5654925A Controller for turbo charger.docx |
| 0 | 发明专利_FR2467289A1.docx |
| 0 | 发明专利_DE3031815A1_+++A_a+++.docx |
| 0 | 发明专利_CA1136431A CONTROL SYSTEM FOR TURBOCHARGER.docx |
| 0 | 发明授权_US09662784B2 Controlling the operations of a robotic device_+++E+++.docx |
| 0 | 发明授权_US08767420B1 Power supply for controlling a power switch.docx |
| 0 | 发明授权_US08386079B1 Systems and methods for determining semantic information associated with objects_+++E_P+++.docx |
| 0 | 发明授权_US4286433A Control system for turbocharger.docx |
| 0 | 发明申请_WO2017037423A1 MAPPING A SPACE USING A MULTI-DIRECTIONAL CAMERA_+++p+++.docx |
| 0 | 发明申请_WO2012161597A3 METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING ACCURATE LOCALIZATION FOR AN INDUSTRIAL VEHICLE_+++A_C_E_P_h_i_o+++.docx |
| 0 | 发明公开_CN102313547A 基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法_+++A_e+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20170057528A1 GUIDEWAY MOUNTED VEHICLE LOCALIZATION SYSTEM_+++A_l+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20170029213A1 ROBOTIC NAVIGATION UTILIZING SEMANTIC MAPPING_+++A_E_O_P_Q_a_p_q+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20160349362A1 MOBILE LOCALIZATION USING SPARSE TIME-OF-FLIGHT RANGES AND DEAD RECKONING.docx |
| 0 | 发明申请_US20160282126A1 Associating Semantic Location Data with Automated Environment Mapping_+++e_o+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20150239482A1 GUIDEWAY MOUNTED VEHICLE LOCALIZATION SYSTEM_+++A_C_E_L_M_P_h_i+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20140191793A1 POWER SUPPLY FOR CONTROLLING A POWER SWITCH.docx |
| 0 | 发明申请_US20140129027A1 Simultaneous Localization And Mapping For A Mobile Robot_+++A_E_O_P_c+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20140093565A1 A PHARMACEUTICAL COMPOSITION COMPRISING A HDAC INHIBITOR AND A STEROID AND THE USE THEREOF.docx |
| 0 | 发明申请_US20140005933A1 Adaptive Mapping with Spatial Summaries of Sensor Data_+++A_C_E_L_M_O_P_b_g+++.docx |
| 0 | 发明公开_CN103105926A 多传感器姿势识别_+++c_h_i_l_m+++.docx |
权利要求1
一种改善导航的方法，所述方法包括：
由机器人设备中的处理器发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始；
在所述预先确定的时间段期间检测指示一个或多个传感器的传感器不可靠性的不利事件；
响应于检测到指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件：识别所述预先确定的时间段的当前时隙；
识别所述机器人设备的当前估计的位置和方向；并且
基于所述当前时隙以及所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，记录对针对所述一个或多个传感器存储的语义信息的更新；以及在所述预先确定的时间段的结束以后基于所记录的语义信息针对机器人设备的位置和方向识别不利事件的模式。
权利要求2
根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：
基于存储的语义信息，针对每个传感器来识别在所述机器人设备的局部环境内的低性能的任何空间区域；以及当所述机器人设备在识别的低性能的空间区域处时，调整应用于来自所述传感器的测量的权重因子。
权利要求3
根据权利要求2所述的方法，还包括，响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：基于相应的语义信息，针对每个传感器来识别低性能的任何时间；以及在识别的低性能的时间期间，调整应用于来自每个传感器的测量的所述权重因子。
权利要求4
根据权利要求2所述的方法，其中，针对每个传感器来识别低性能的任何空间区域包括：确定针对所述传感器所述存储的语义信息指示针对所述机器人设备的特定姿势的不利事件发生的数量是满足还是超过第一事件门限。
权利要求5
根据权利要求4所述的方法，其中，针对每个传感器来识别低性能的任何时间包括：确定所述存储的语义信息指示在特定时隙期间不利事件发生的数量是满足还是超过第二事件门限。
权利要求6
根据权利要求1所述的方法，还包括针对每个传感器：获得通过预处理器操作针对所述传感器来输出的经处理的测量；
获得所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向；以及
确定在通过所述经处理的测量来指示的姿势与所述当前估计的位置和方向之间的差异是满足还是超过特定于传感器的门限。
权利要求7
根据权利要求1所述的方法，其中，检测指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件还包括响应于接收到异常数据测量确定检测到所述不利事件。
权利要求8
.根据权利要求1所述的方法，其中，与语义信息提取相关联的所述预先确定的时间段是在时间服务器上配置的，其中，所述时间服务器维持针对所述预先确定的时间段的时隙的设置。
权利要求9
根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向包括：获得来自所述机器人设备上的定位操作的输出，其中，所述定位操作是作为同时定位和测绘(SLAM)过程的一部分来执行的。
权利要求10
根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人设备是地面运载工具，并且其中，所述机器人设备的所述一个或多个传感器包括：至少一个图像传感器、至少一个惯性测量单元(IMU)传感器和至少一个运动反馈传感器。
权利要求11
根据权利要求1所述的方法，其中，针对所述一个或多个传感器存储的所述语义信息是以数据结构表示的，所述数据结构提供在所述预先确定的时间段的每个时隙期间，针对所述机器人设备的每个姿势的不利事件发生的数量。
权利要求12
一种机器人设备，包括：
一个或多个传感器；以及
处理器，耦合至所述一个或多个传感器并且被配置有用于以下操作的处理器可执行指令：发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始；
在所述预先确定的时间段期间检测指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的不利事件；
响应于检测到指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件：识别所述预先确定的时间段的当前时隙；
识别所述机器人设备的当前估计的位置和方向；并且基于所述当前时隙以及所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，记录对针对所述一个或多个传感器存储的语义信息的更新；以及在所述预先确定的时间段的结束以后基于所记录的语义信息针对机器人设备的位置和方向识别不利事件的模式。
权利要求13
根据权利要求12所述的机器人设备，其中，所述处理器还被配置有用于以下操作的处理器可执行指令：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：
基于存储的语义信息，针对每个传感器来识别在所述机器人设备的局部环境内的低性能的任何空间区域；以及当所述机器人设备在识别的低性能的空间区域处时，调整应用于来自所述传感器的测量的权重因子。
权利要求14
根据权利要求13所述的机器人设备，其中，所述处理器还被配置有用于以下操作的处理器可执行指令：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束，基于相应的语义信息，针对每个传感器来识别低性能的任何时间；以及在识别的低性能的时间期间，调整应用于来自每个传感器的测量的所述权重因子。
权利要求15
根据权利要求13所述的机器人设备，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令，以通过以下操作，针对每个传感器来识别低性能的任何空间区域：确定针对所述传感器所述存储的语义信息指示针对所述机器人设备的特定姿势的不利事件发生的数量是满足还是超过第一事件门限。
权利要求16
根据权利要求15所述的机器人设备，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令，以通过以下操作，针对每个传感器来识别低性能的任何时间：确定所述存储的语义信息指示在特定时隙期间不利事件发生的数量是满足还是超过第二事件门限。
权利要求17
根据权利要求12所述的机器人设备，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令，以：获得通过预处理器操作针对每个传感器来输出的经处理的测量；
获得所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向；并且
确定在通过所述经处理的测量来指示的姿势与所述当前估计的位置和方向之间的差异是满足还是超过针对每个传感器的特定于传感器的门限。
权利要求18
根据权利要求12所述的机器人设备，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令，以响应于接收到异常数据测量，检测指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件。
权利要求19
根据权利要求12所述的机器人设备，其中，与语义信息提取相关联的所述预先确定的时间段是在时间服务器上配置的，其中，所述时间服务器维持针对所述预先确定的时间段的时隙的设置。
权利要求20
根据权利要求12所述的机器人设备，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令，以通过获得来自所述机器人设备上的定位操作的输出，识别所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，其中，所述定位操作是作为同时定位和测绘(SLAM)过程的一部分来执行的。
权利要求21
根据权利要求12所述的机器人设备，其中，所述机器人设备是地面运载工具，并且其中，所述一个或多个传感器包括：至少一个图像传感器、至少一个惯性测量单元(IMU)传感器和至少一个运动反馈传感器。
权利要求22
根据权利要求12所述的机器人设备，其中，针对所述一个或多个传感器存储的所述语义信息是以数据结构表示的，所述数据结构提供在所述预先确定的时间段的每个时隙期间，针对所述机器人设备的每个姿势的不利事件发生的数量。
权利要求23
根据权利要求12所述的机器人设备，其中，所述机器人设备被配置为在建筑物内进行操作。
权利要求24
一种机器人设备，包括：
用于发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始的单元；
用于在所述预先确定的时间段期间检测指示一个或多个传感器的传感器不可靠性的不利事件的单元；
用于响应于检测到指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件，识别所述预先确定的时间段的当前时隙的单元；
用于响应于检测到指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件，识别所述机器人设备的当前估计的位置和方向的单元；
用于响应于检测到指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件，基于所述当前时隙以及所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，记录对针对所述一个或多个传感器存储的语义信息的更新的单元；以及用于在所述预先确定的时间段的结束以后基于所记录的语义信息针对机器人设备的位置和方向识别不利事件的模式的单元。
权利要求25
一种用于机器人设备的处理设备，所述处理设备包括处理器，所述处理器被配置为：发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始；
在所述预先确定的时间段期间检测指示一个或多个传感器的传感器不可靠性的不利事件；
响应于检测到指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件，所述处理器还被配置为：识别所述预先确定的时间段的当前时隙；
识别所述机器人设备的当前估计的位置和方向；并且
基于所述当前时隙以及所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，记录对针对所述一个或多个传感器存储的语义信息的更新；以及在所述预先确定的时间段的结束以后基于所记录的语义信息针对机器人设备的位置和方向识别不利事件的模式。
权利要求26
根据权利要求25所述的处理设备，其中，所述处理器还被配置为：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：
基于存储的语义信息，针对每个传感器来识别在所述机器人设备的局部环境内的低性能的任何空间区域；以及当所述机器人设备在识别的低性能的空间区域处时，调整应用于来自所述传感器的测量的权重因子。
权利要求27
.根据权利要求26所述的处理设备，其中，所述处理器还被配置为：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束，基于相应的语义信息，针对每个传感器来识别低性能的任何时间；以及在识别的低性能的时间期间，调整应用于来自每个传感器的测量的所述权重因子。
权利要求28
根据权利要求26所述的处理设备，其中，所述处理器还被配置为通过以下操作，针对每个传感器来识别低性能的任何空间区域：确定针对所述传感器所述存储的语义信息指示针对所述机器人设备的特定姿势的不利事件发生的数量是满足还是超过第一事件门限。
权利要求29
根据权利要求28所述的处理设备，其中，所述处理器还被配置为通过以下操作，针对每个传感器来识别低性能的任何时间：确定所述存储的语义信息指示在特定时隙期间不利事件发生的数量是满足还是超过第二事件门限。
权利要求30
根据权利要求25所述的处理设备，其中，所述处理器还被配置为：获得通过预处理器操作针对每个传感器来输出的经处理的测量；
获得所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向；并且
确定在通过所述经处理的测量来指示的姿势与所述当前估计的位置和方向之间的差异是满足还是超过针对每个传感器的特定于传感器的门限。
权利要求31
.根据权利要求25所述的处理设备，其中，所述处理器还被配置为响应于接收到异常数据测量检测指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件。
权利要求32
根据权利要求25所述的处理设备，其中，与语义信息提取相关联的所述预先确定的时间段是在时间服务器上配置的，其中，所述时间服务器维持针对所述预先确定的时间段的时隙的设置。
权利要求33
.根据权利要求25所述的处理设备，其中，所述处理器还被配置为通过获得来自所述机器人设备上的定位操作的输出，识别所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，其中，所述定位操作是作为同时定位和测绘(SLAM)过程的一部分来执行的。
权利要求34
.根据权利要求25所述的处理设备，其中，所述机器人设备是地面运载工具，并且其中，所述一个或多个传感器包括：至少一个图像传感器、至少一个惯性测量单元(IMU)传感器和至少一个运动反馈传感器。
权利要求35
.根据权利要求25所述的处理设备，其中，针对所述一个或多个传感器存储的所述语义信息是以数据结构表示的，所述数据结构提供在所述预先确定的时间段的每个时隙期间，针对所述机器人设备的每个姿势的不利事件发生的数量。