非显而易见性评估仅供参考，不构成法律建议。
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对比文件列表
| 编号 | 名称 |
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权利要求1
一种用于对具有线缆驱动的远侧端部的介入工具(14)的无传感器的力控制的机器人致动系统，所述机器人致动系统包括机器人致动器(30)其能用于在致动位置的范围上控制所述介入工具(14)；其中所述机器人致动器(30)包括能用于操作所述介入工具(14)的所述线缆驱动的至少一个电动齿轮；以及机器人工作站(20)其被能操作地连接到所述至少一个电动齿轮以生成用于所述介入工具(14)的同时对致动位置和接触力的控制的电动机命令；其中所述机器人工作站(20)能用于根据针对所述介入工具(14)的期望的致动位置的所述至少一个电动齿轮的致动位置测量结果和电动机电流测量结果来生成所述电动机命令；并且所述机器人工作站(20)包括校准曲线；所述校准曲线包括针对所述介入工具(14)的力对电动机电流的曲线；并且所述机器人工作站(20)还能用于将所述至少一个电动齿轮中的每个的至少一个预期的电动机电流和测得的电动机电流应用到所述校准曲线以输出所述介入工具(14)的预期的接触力
权利要求2
根据权利要求1所述的机器人致动系统，其中所述机器人工作站(20)被配置为根据所述至少一个电动齿轮中的每个的测得的电动机位置同与所述介入工具(14)的所述期望的致动位置相关联的所述至少一个电动齿轮中的每个的期望的电动机位置的比较来生成电动机位置误差
权利要求3
根据权利要求1所述的机器人致动系统，其中所述机器人工作站(20)被配置为根据所述预期的接触力和期望的接触力来生成接触力误差
权利要求4
根据权利要求1所述的机器人致动系统，其中所述机器人工作站(20)被配置为根据所述至少一个电动齿轮中的每个的测得的电动机位置同与所述介入工具(14)的所述期望的致动位置相关联的所述至少一个电动齿轮中的每个的期望的电动机位置的比较来生成电动机位置误差；其中所述机器人工作站(20)被配置为根据所述预期的接触力和期望的接触力来生成接触力误差；并且其中所述电动机命令是由所述机器人工作站(20)生成的以使所述电动机位置误差和所述接触力误差最小化
权利要求5
根据权利要求3所述的机器人致动系统，其中所述机器人工作站(20)包括针对至少一个电动齿轮中的每个的测得的电动机位置的预期的电动机电流的校准查找表
权利要求6
根据权利要求5所述的机器人致动系统，其中所述机器人工作站(20)将所述至少一个电动齿轮中的每个的测得的电动机位置输入到所述校准查找表中以输出所述至少一个预期的电动机电流
权利要求7
根据权利要求1所述的机器人致动系统，其中所述介入工具(14)是线缆驱动的一组介入工具中的一个；所述线缆驱动的一组介入工具包括探头、能操纵的导管、导丝以及结肠内窥镜
权利要求8
根据权利要求1所述的机器人致动系统，其中所述机器人致动器还包括手柄基座(34)与手柄封盖(33)的耦合其用于定义用于容纳所述至少一个电动齿轮到所述介入工具(14)的手柄的接合的致动腔