非显而易见性评估仅供参考，不构成法律建议。
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对比文件列表
| 编号 | 名称 |
|---|
权利要求1
一种确定一个或多个对象的一个或多个尺寸的方法，所述方法包括；获取识别在图像中检测到的第一对象的边界区域；获取包括多个地图点的地图；所述多个地图点对应于三维空间中的一个或多个参考位置；将识别所述第一对象的所述边界区域与所述地图中包括的所述多个地图点中的至少一个地图点相关联；其中；将所述边界区域与所述地图中包括的所述多个地图点中的至少一个地图点相关联包括；将来自所述多个地图点的地图点子集投影到所述图像上；从所述地图点子集中确定所述至少一个地图点是所述一个或多个参考位置上离所述边界区域最近的地图点；以及基于确定所述至少一个地图点是所述一个或多个参考位置上离所述边界区域最近的地图点；将所述边界区域与所述至少一个地图点相关联；以及使用所述边界区域和所述至少一个地图点；来确定在所述图像中检测到的所述第一对象的估计三维位置和/或朝向以及估计尺寸。
权利要求2
根据权利要求1所述的方法，其中；所述第一对象是车辆。
权利要求3
根据权利要求2所述的方法，其中；所述一个或多个参考位置包括所述三维空间中道路上的车道。
权利要求4
根据权利要求1所述的方法，其中；使用校准数据和用于捕获所述图像的相机的姿态；将所述地图点子集投影到所述图像上。
权利要求5
根据权利要求1所述的方法，其中；所述地图点子集包括被包括在用于捕获所述图像的相机的视野内；并且处于所述相机的选择范围内的地图点。
权利要求6
根据权利要求1所述的方法，还包括；确定所述至少一个地图点与所述边界区域的边缘上的一个或多个点相交；其中基于确定所述至少一个地图点与所述边界区域的边缘上的一个或多个点相交；所述至少一个地图点被确定为所述最近的地图点。
权利要求7
根据权利要求6所述的方法，其中；所述边界区域的所述边缘包括所述边界区域的底部边缘。
权利要求8
根据权利要求1所述的方法，还包括；确定所述边界区域的边缘上的点；以及确定与来自所述地图点子集的其他地图点相比；所述至少一个地图点最靠近所述边界区域的所述边缘上的所述点；其中基于所述至少一个地图点最靠近所述边界区域的所述边缘上的所述点；所述至少一个地图点被确定为所述最近的地图点。
权利要求9
根据权利要求8所述的方法，其中；所述边界区域的所述边缘包括所述边界区域的底部边缘。
权利要求10
根据权利要求1所述的方法，其中；确定所述第一对象的所述估计三维位置和/或朝向以及所述估计尺寸包括；获取所述第一对象的宽度；确定所述第一对象的朝向在所述至少一个地图点处平行于所述地图的表面；基于所述第一对象的所述宽度和所述第一对象的所述朝向；确定代表所述第一对象的三维边界框的顶点位置；其中所述顶点位置对应于三维边界框的最靠近用于捕获所述图像的相机的拐角；基于所述顶点位置来确定所述第一对象的所述估计三维位置；以及基于所述顶点位置和所述边界区域；来确定代表所述第一对象的所述三维边界框的长度和高度。
权利要求11
根据权利要求10所述的方法，还包括；获取所述第一对象的分类；以及基于所述分类确定所述第一对象的所述宽度。
权利要求12
根据权利要求1所述的方法，还包括；获取所述图像的所述第一对象的分类；所述分类定义所述对象的类型；基于所述第一对象的所述分类；来确定所述第一对象的最小尺寸和最大尺寸；以及基于所述第一对象的所述最小尺寸和所述最大尺寸；来确定所述第一对象的所述估计尺寸。
权利要求13
根据权利要求12所述的方法，还包括；基于所述第一对象和第二对象之间的距离来确定所述分类的权重；所述第二对象包括用于捕获所述图像的相机；基于所述权重来更新所述分类的累积权重；所述累积权重基于来自包括所述第一对象的多个图像的多次检测；基于所述分类的所述累积权重；来确定所述第一对象包括由所述分类定义的所述对象类型的似然性；基于所述被确定的似然性和与一个或多个其他分类相关联的一种或多种似然性；来确定所述第一对象包括所述对象类型；以及基于由所述分类定义的所述对象类型；来确定所述第一对象的所述最小尺寸和所述最大尺寸。
权利要求14
根据权利要求13所述的方法，其中；所述第一对象是第一车辆；所述第二对象是第二车辆。
权利要求15
根据权利要求14所述的方法，其中；由所述分类定义的所述对象类型包括所述第一车辆的车辆类型。
权利要求16
根据权利要求1所述的方法，还包括；获取多个雷达测量点；所述多个雷达测量点基于由所述第一对象反射的雷达信号；以及基于所述多个雷达测量点来确定所述第一对象的附加估计尺寸。
权利要求17
根据权利要求16所述的方法，其中；所述多个雷达测量点是通过使用所述第二对象上包括的多个雷达而被获取的；其中所述第二对象包括用于捕获所述图像的相机。
权利要求18
根据权利要求16所述的方法，还包括；确定所述多个雷达测量点沿着所述第一对象的朝向方向的最大扩展；以及基于所述多个雷达测量点沿着所述第一对象的所述朝向方向的所述最大扩展；来确定所述第一对象的所述附加估计尺寸。
权利要求19
根据权利要求16所述的方法，还包括；使用估计模型来确定所述第一对象的尺寸；其中所述估计尺寸和所述附加估计尺寸被用作所述估计模型的输入。
权利要求20
根据权利要求19所述的方法，其中；所述估计模型是卡尔曼滤波器。
权利要求21
根据权利要求1所述的方法，还包括；从成像雷达获取雷达图像；以及基于所述雷达图像确定所述第一对象的附加估计尺寸。
权利要求22
根据权利要求21所述的方法，还包括；使用估计模型来确定所述第一对象的尺寸；其中所述估计尺寸和所述附加估计尺寸被用作所述估计模型的输入。