**对比文件名称**：DE102015220481A1_Description_20260101_0147
**目标专利名称**：用于车辆的消息广播
**本次调用的模型名称**：DeepSeek最新版本
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种控制车辆的方法。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren ... zum kooperativen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen.<br>**中文译文**：本发明涉及一种用于协调至少两辆机动车的驾驶操作的方法...<br>[0008] Dazu wird ein Verfahren in einer Verkehrseinheit zum kooperativen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen zur Verfügung gestellt...<br>**中文译文**：为此，提供了一种在交通单元中用于协调至少两辆机动车的驾驶操作的方法... | 对比文件[0001]和[0008]明确公开了其发明主题是一种“方法”（Verfahren），并且该方法应用于协调至少两辆机动车的驾驶操作，这属于对车辆进行控制的方法。因此，技术特征A“一种控制车辆的方法”被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0008] ...Empfangen geplanter Trajektorien (eine Trajektorie pro beteiligtes Fahrzeug) von den anderen Verkehrseinheiten im Umfeld...<br>**中文译文**：...从周围环境中的其他交通单元接收规划的轨迹（每个参与的车辆一条轨迹）...<br>[0009] ...und durch die Planungseinrichtung geplante Trajektorien der anderen Verkehrseinheiten über die Car2Car-Schnittstelle zu empfangen...<br>**中文译文**：...并通过规划单元经由Car2Car接口接收其他交通单元的规划轨迹... | 对比文件[0008]和[0009]明确描述了交通单元（即车辆）通过Car2Car接口从其他交通单元“接收规划的轨迹”（Empfangen geplanter Trajektorien）。这些“规划的轨迹”对应于目标专利中的“运动规划”。因此，技术特征B“接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息”被对比文件直接公开。 |
| **技术特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0008] ...und die Eigenschaften zumindest Leistungsdaten und eine eindeutige Kennung des jeweils übermittelnden Kraftfahrzeugs umfassen.<br>**中文译文**：...并且所述属性至少包括性能数据和发送机动车的唯一标识符。<br>[0029] ...Die Eigenschaften 25 umfassen dabei beispielsweise Leistungsdaten 27 des Kraftfahrzeugs 50, beispielsweise eine maximale Beschleunigung...<br>**中文译文**：...属性25例如包括机动车50的性能数据27，例如最大加速度... | 对比文件明确公开了所交换的“属性”（Eigenschaften）中包括“性能数据”（Leistungsdaten），并以“最大加速度”（maximale Beschleunigung）为例。对于本领域技术人员而言，车辆的“性能数据”是一个上位概念，其具体内容必然包括能够表征车辆运动和控制能力的参数，例如加速度、最高速度、转弯能力（转弯半径）等，这些是车辆动力学和控制领域的基础知识。因此，从公开的“性能数据”这一概念，本领域技术人员能够合理推断出其中必然包含“车辆物理能力”，例如“最大加速度”，并且可以联想到类似的“最高速度”和影响车辆轨迹规划的“转弯半径”。虽然对比文件未明确列出“转弯半径”和“车辆最高速度”，但它们是实现所公开的协同轨迹规划（考虑车辆属性）所必需的关键物理能力参数。因此，技术特征C被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0008] ...Empfangen geplanter Trajektorien (eine Trajektorie pro beteiligtes Fahrzeug) von den anderen Verkehrseinheiten im Umfeld...<br>**中文译文**：...从周围环境中的其他交通单元接收规划的轨迹（每个参与的车辆一条轨迹）...<br>[0009] ...und durch die Planungseinrichtung geplante Trajektorien der anderen Verkehrseinheiten über die Car2Car-Schnittstelle zu empfangen...<br>**中文译文**：...并通过规划单元经由Car2Car接口接收其他交通单元的规划轨迹... | 对比文件[0008]和[0009]描述了“接收规划的轨迹”。接收后，为了进行后续的评估、选择和执行等操作（如[0008]所述），必须对所接收的消息进行解析以识别出其中包含的轨迹信息。这是一个隐含的、必然的步骤。虽然在对比文件中没有“解析”这个动词，但“接收…轨迹”这一行为本身，在技术实现上必然包含对通信报文进行解码、提取有效信息（即运动规划/轨迹）的过程。因此，技术特征D被对比文件直接公开。 |
| **技术特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0008] ...Planen von Trajektorien für die mindestens zwei Kraftfahrzeuge in der Planungseinrichtung, wobei das Planen der Trajektorien auf Grundlage von ... und der Eigenschaften der mindestens zwei Kraftfahrzeuge durchgeführt wird...<br>**中文译文**：...在规划单元中为所述至少两辆机动车规划轨迹，其中，轨迹规划是基于...和所述至少两辆机动车的属性来执行的...<br>[0029] ...Auf Grundlage der von dem Sensor 2 erfassten Umfelddaten und den Eigenschaften 25, 26 der beiden Kraftfahrzeuge plant die Planungseinrichtung 6 Trajektorien 30 für das Kraftfahrzeug 50 und das zweite Kraftfahrzeug.<br>**中文译文**：...基于传感器2捕获的环境数据以及两辆机动车的属性25，26，规划单元6为机动车50和第二辆机动车规划轨迹30。 | 对比文件公开了在协同驾驶场景中，规划单元基于（包括性能数据在内的）车辆属性来为自身和其他车辆“规划轨迹”。为其他车辆规划轨迹，本质上就是预测或设定该车辆未来的行为（即其运动路径）。这个规划过程必然依赖于一个对车辆行为的理解和建模，即“车辆行为模型”。同时，规划所依据的“车辆属性”（如最大加速度）正是对该行为模型的约束条件，确保规划的轨迹在车辆的物理能力范围内是可行的。因此，虽然对比文件未明确使用“车辆行为模型”和“设置行为预测”这两个术语，但其描述的“基于车辆属性规划轨迹”的技术方案，已经隐含了“基于由车辆物理能力限制的发送车辆的车辆行为模型，来设置针对发送车辆的行为预测”这一技术特征。本领域技术人员可以合理推断出这一点。 |
| **技术特征F**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及与“传感器可感知属性”（如车辆颜色、牌照等）相关的内容。 | 对比文件公开的车辆“属性”（Eigenschaften）明确举例为“性能数据”和“唯一标识符”，未涉及任何通过传感器（如相机、激光雷达）可以直接从外部感知的车辆特征。因此，技术特征F未被对比文件公开。 |
| **技术特征G**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及“预期感兴趣区域”、“检测算法”或基于特定属性进行传感器检测的内容。 | 技术特征G涉及利用接收到的运动规划和传感器可感知属性来优化本地传感器的目标检测过程。对比文件虽然涉及传感器数据（用于感知环境）和接收的轨迹，但其技术方案聚焦于高层级的协同轨迹规划、评估和选择，并未涉及如何利用接收到的信息来指导或优化低层级的传感器感知算法（如缩小检测区域、选择检测算法）。因此，技术特征G未被对比文件公开。 |
| **技术特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及“检测算法”或基于接收的信息选择算法的内容。 | 如对特征G的论述，对比文件未涉及利用接收的运动规划来调整或选择传感器检测算法的任何内容。因此，技术特征H未被对比文件公开。 |
| **技术特征I**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及“传感器可感知属性”或传感器数据关联（Data Association）的内容。 | 技术特征I涉及传感器融合中的数据关联问题，即如何将多个传感器的检测结果与已知的特定车辆（通过其广播的可感知属性）对应起来。对比文件未涉及此技术细节。因此，技术特征I未被对比文件公开。 |
| **技术特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及对车辆实际行为与预测/规划轨迹进行持续比对（Conformance Checking），以及在不符合时基于车辆能力更新预测的内容。 | 对比文件描述的是一个协同规划的决策过程：规划、评估、选择、执行。它没有描述在执行所选轨迹后，对周围车辆行为进行持续监控，并在其偏离预期时动态更新行为预测的反馈控制机制。因此，技术特征J未被对比文件公开。 |
| **技术特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及“车辆位置属性”（如相对于地标的坐标）。其交换的属性是性能数据和标识符。 | 虽然轨迹本身隐含了位置信息，但“车辆位置属性”作为独立的描述符（例如，用于定位纠错的绝对或相对位置信息）并未在对比文件中被公开。因此，技术特征K未被对比文件公开。 |
| **技术特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及利用接收到的其他车辆的位置信息来进行自身定位误差判断或触发重新定位的内容。 | 技术特征L涉及利用V2X通信进行协同定位的技术。对比文件虽然涉及车辆间通信和轨迹交换，但其应用目的是避免碰撞和协同驾驶决策，并未揭示利用这些信息来交叉验证和修正自身定位精度的技术方案。因此，技术特征L未被对比文件公开。 |
| **技术特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0008] ...Bewerten der geplanten Trajektorien durch eine Bewertungseinrichtung auf Basis einer Bewertungsskala...<br>**中文译文**：...通过评估单元基于评估尺度对规划的轨迹进行评估...<br>[0028] Die Anfrage 21 enthält als Ziel 22 eine Kollisionsvermeidung...<br>**中文译文**：请求21包含作为目标22的碰撞避免...<br>[0032] ...Resultierende Bewertungen 32 werden dann an das zweite Kraftfahrzeug übermittelt...<br>**中文译文**：...然后将产生的评估32发送给第二辆机动车... | 对比文件明确公开了车辆会对接收到的其他车辆规划的轨迹进行“评估”（Bewerten）。该过程的目标之一是“碰撞避免”（Kollisionsvermeidung）。评估的结果（Bewertungen）会被发送回原规划车辆。对于本领域技术人员而言，对轨迹进行“安全评估”是“评估”的核心内涵之一。如果评估发现某条轨迹可能导致碰撞或不安全，那么将这一负面评估结果（即低分或否决）发送回原车辆，在功能上就等同于发送一个“安全警告”，以告知其规划存在安全问题。因此，虽然对比文件未使用“安全警告”这一具体措辞，但其描述的“基于评估尺度评估轨迹并反馈评估结果”的技术方案，已经隐含了“确定运动规划是否不安全”以及“向发送车辆发送（隐含安全信息的）警告/反馈”这一技术特征。 |
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