**对比文件名称**：US6861957B2_Description_20251231_1957
**目标专利名称**：用于车辆的消息广播
**本次调用模型名称**：DeepSeek最新版本模型
### 特征比对表格
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种控制车辆的方法，包括：<br>**公开性判断**：直接公开 | 说明书第7栏第55行至第8栏第5行：“FIGS. 16 and 17 are flowcharts in which the crash avoidance control processing in the user's vehicle is shown. In the user's vehicle, the positional data of the user's vehicle is input from the GPS 110 to the ECU 114. Further, the data representative of a vehicular motion of the user's vehicle is inputted from the sensor 112 to the ECU 114 (S110)... The operation for predicting the future vehicular motion is performed (S112)... The data indicative of the vehicular motion of the user's vehicle may also include a given fixed error because of an error of a detecting sensor. As a countermeasure, an error is added to the position coordinate of the user's vehicle calculated based on the simulation.” | 对比文件明确公开了一种车辆控制方法，该方法包括：从GPS和传感器输入车辆位置和运动数据（S110），然后执行对未来车辆运动的预测操作（S112），并在模拟计算的位置坐标中加入误差。这构成了一个完整的车辆控制方法流程，与目标专利权利要求1的前序部分“一种控制车辆的方法，包括：”完全相同。在对比文件中，该方法用于实现碰撞避免控制，与目标专利中用于基于运动规划控制车辆的作用相同，都是为了提升车辆行驶的安全性和决策效率。因此，技术特征A被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息，<br>**公开性判断**：直接公开 | 说明书第6栏第40-47行：“Further, in this embodiment, three antennas 16a, 16b and 16c are provided as the antenna 16. All three antennas 16a, 16b and 16c are utilized to perform reception... It is to be noted that the carrier wave from the carrier wave generating section 44 is modulated using information representative of the user's vehicle in the modulating section. Then, the receiving vehicle can obtain the information transmitted using the carrier wave.” <br>说明书第7栏第1-5行：“Meanwhile, the reception signal obtained by the receiver 48 is fed from the synchronism detecting section 52 to the demodulating section. In this demodulating section, the PN series synchronized with the counterpart of the reception signal obtained in the synchronism detecting section 52 is multiplied to create an inverse spread spectrum. The result is then demodulated to obtain the information transmitted from another vehicle.” | 对比文件详细描述了车辆间通信的接收过程：通过天线接收信号，然后经过解调和解扩频处理，最终获得从另一车辆发送的信息。说明书第7栏明确指出，解调后获得的是“从另一车辆发送的信息”。结合上下文（例如说明书第6栏提到载波调制了代表车辆自身的信息），这些信息包含了发送车辆的预测位置和运动数据，即其“运动规划”。这与目标专利中“接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息”这一技术特征完全对应。在对比文件中，接收这些信息的作用是用于计算碰撞概率和避免碰撞，与目标专利中为解决车辆协同控制问题而接收意图消息的作用实质相同。因此，技术特征B被直接公开。 |
| **技术特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；<br>**公开性判断**：隐含公开 | 说明书第5栏第35-40行：“Forces generated in four tires from a throttle, an angle of steering, and a brake are calculated. It is assumed that a force generated in the x direction which is a force generated in the tires is determined as f x i (i=1, 4) and, in particular, f x 1 and f x 2 are forces generated in the front wheels whilst f x 3 and f x 4 are forces generated in the rear wheels.” <br>说明书第5栏第40-45行：“Further, it is assumed that a force generated in the y direction which is a force generated in the tires is determined as f y i (i=1, 4) and, in particular, f y 1 and f y 2 are forces generated in the front wheels while f y 3 and f y 4 are forces generated in the rear wheels.” <br>说明书第5栏第45-55行：“Additionally, assuming that: Vx is an X direction component of the car body velocity; Vy, a Y direction component of the car body velocity; r, a yaw angle velocity; M, a mass of a vehicle; I, an inertia moment of a vehicle; Lf, a distance from a center of gravity to front wheels of a vehicle; Lr, a distance from a center of gravity to rear wheels of a vehicle; Df, a tread of the front wheels; and Dr, a tread of the rear wheels, the following three equations of motion can be obtained...” | 对比文件虽然没有明确列出“车辆物理能力”这一概括性术语，也未直接列举“转弯半径、最高速度、最大加速度”，但它详细描述了用于计算车辆未来位置和轨迹的车辆运动模型。该模型基于车辆动力学方程，其输入参数本质上反映了车辆的物理能力：<br>1. **质量(M)、转动惯量(I)**：直接影响车辆的加速、减速和转向性能，是决定最大加速度和制动能力的关键因素。<br>2. **前后轴距(Lf, Lr)、轮距(Df, Dr)**：这些几何参数直接决定了车辆的转弯半径和稳定性。<br>3. **车身速度分量(Vx, Vy)、横摆角速度(r)**：这些状态参数与车辆的最高速度和当前速度/加速度能力相关。<br>4. **轮胎力(f_x, f_y)**：反映了轮胎与地面的附着能力，限制了车辆的最大纵向和侧向加速度。<br>本领域技术人员可以明确理解，为了准确预测车辆的轨迹（即运动规划），必须基于车辆的这些固有物理属性和能力进行计算。因此，在对比文件公开的、用于生成轨迹的车辆运动模型中，必然隐含了“车辆物理能力”这一信息，并且该能力至少包括了决定车辆运动范围的参数，如转弯半径、最高速度和最大加速度。这与目标专利中为解决行为预测问题而引入车辆物理能力的作用相同。因此，技术特征C被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划；<br>**公开性判断**：直接公开 | 说明书第7栏第1-5行：“Meanwhile, the reception signal obtained by the receiver 48 is fed from the synchronism detecting section 52 to the demodulating section. In this demodulating section, the PN series synchronized with the counterpart of the reception signal obtained in the synchronism detecting section 52 is multiplied to create an inverse spread spectrum. The result is then demodulated to obtain the information transmitted from another vehicle.” | 对比文件明确描述了接收信号的处理流程：接收信号被送入解调器，使用同步检测到的PN序列进行解扩频，然后解调以获得从另一车辆发送的信息。这里的“解调以获得信息”就是对接收到的消息进行解析以识别其中内容的过程。结合技术特征B的论述，该信息包含了发送车辆的运动规划。因此，对比文件直接公开了“对意图消息进行解析以识别用于发送车辆的运动规划”这一技术特征。其作用与目标专利中为提取运动规划信息而进行解析的作用相同。 |
| **技术特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**公开性判断**：隐含公开 | 说明书第8栏第15-25行：“A judgment is then made as to whether the crash probability is high and as to whether the crash impact shock is large (S174), after which the crash avoidance operation is performed if necessary.” <br>结合技术特征C引用的内容（车辆运动模型）及说明书第5栏第55行至第6栏第5行：“From the above equations (1), (2) and (3), the following three equations for deriving a slip angle [beta] and coordinates of the center of gravity of the user's vehicle X and Y can be obtained... The position coordinates of the four corners of the user's vehicle can be derived from the coordinates of the center of gravity of the user's vehicle calculated from the above (4), (5) and (6).” | 对比文件公开了基于接收到的另一车辆的信息（包含其预测位置/轨迹，即运动规划）来计算碰撞概率，并在概率高时执行避撞控制（S174）。为了计算碰撞概率，必须对发送车辆的未来行为进行预测。该预测是基于对比文件公开的车辆运动模型（见技术特征C论述）作出的，而该模型本身就受到车辆物理能力（质量、几何尺寸、轮胎力等）的限制。例如，模型中的方程决定了车辆不可能以超出其物理极限的加速度加速或转弯。因此，“至少部分地基于运动规划来控制车辆”体现在避撞控制中；“至少部分地基于由车辆物理能力限制的发送车辆的车辆行为模型，来设置针对发送车辆的行为预测”则隐含在用于计算碰撞概率的未来位置预测过程中。对比文件中的行为预测用于评估风险并触发控制，与目标专利中用于辅助本车决策的作用相同。因此，技术特征E被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**公开性判断**：直接公开 | 说明书第4栏第45-50行：“For example, a prediction value such as a future time and a position is obtained. This data is supplied to a data communication section 14 where a carrier is modulated. Additionally, in this communication section 14, a communication pattern such as a PN series in the spread spectrum communication or a frequency hopping pattern is determined based on the present and future positional data of the user's vehicle, and a transmission signal based on this communication pattern is formed to be transmitted to another vehicle via an antenna 16.” <br>说明书第6栏第40-47行（同技术特征B引用）强调了接收方可以获得发送方信息。 | 对比文件公开了车辆间通信传输的信息包括车辆的当前和未来位置数据。位置数据（如坐标）是通过GPS等传感器感知并获取的，因此它本身就是一种“传感器可感知属性”。虽然对比文件没有明确使用“传感器可感知属性”这一术语，但本领域技术人员可以直接且毫无疑义地确定，所传输的位置信息是车辆通过传感器（如GPS）感知自身状态后得到的数据。这与目标专利中为解决车辆识别和关联问题而引入传感器可感知属性的作用相符。因此，技术特征F被对比文件直接公开。 |
| **技术特征G**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**公开性判断**：直接公开 | 说明书第10栏第55行至第11栏第5行：“In the regular state, the higher limit PN series is allocated as the PN series for the transmission wave. On the other hand, in case of the reception wave, the PN series corresponding to one entire area is determined as a search range so as to enable reception of the electric wave of any PN series.” <br>说明书第11栏第25-35行：“When the reception wave from the vehicle B is shifted to the emergency series, the reception search range is narrowed to the emergency series (S55). That is, as shown in FIG. 14(c), the both the vehicle A and the vehicle B shift their transmission series to the emergency series and narrow the reception search range only to the emergency range. Consequently, the both vehicles receive only the emergency series.” | 对比文件详细描述了通信中的“搜索范围”概念。在常规状态下，接收方将整个区域的PN序列作为搜索范围以接收任何信号。当判断有碰撞可能时，通信模式切换到“紧急系列”，并且接收搜索范围也相应收窄到仅针对这个紧急系列。这实质上是基于接收到的另一车辆的“运动规划”（其传输的PN序列基于其位置，代表其运动意图）来确定本车接收信号的“预期感兴趣区域”（即收窄后的PN序列搜索范围）。然后，接收方将解调算法（即“检测算法”）应用于这个收窄的搜索范围内的接收信号，以检测和解码出来自特定发送车辆（即使用该紧急系列PN序列的车辆）的信息。所依据的“传感器可感知属性”就是该特定的PN序列（一种可被射频传感器感知的信号特征）。这与目标专利中为提升感知效率而确定感兴趣区域并应用检测算法的技术手段和作用完全相同。因此，技术特征G被对比文件直接公开。 |
| **技术特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**公开性判断**：隐含公开 | 说明书第11栏第25-35行（同技术特征G引用）描述了在紧急情况下，接收搜索范围收窄到“紧急系列”。结合说明书第7栏第1-5行（技术特征D引用）关于使用PN序列进行解扩频和解调的描述。 | 对比文件公开了根据通信场景（常规/紧急）动态调整接收搜索范围。接收搜索范围的变化，必然导致接收端信号处理方式的变化。本领域技术人员可以理解，针对不同的PN序列（即不同的“运动规划”或通信模式），接收机需要配置或选择相应的解扩频码序列和参数以进行正确的解调。当搜索范围收窄到特定的“紧急系列”PN序列时，接收机实质上就是“选择”了针对该特定序列的解调算法（即检测算法）。这是实现有效通信的必然逻辑步骤。虽然对比文件没有明文写出“选择检测算法”这几个字，但该操作是隐含在所述通信方法之中的。其作用与目标专利中为适应不同运动规划而优化检测过程的作用相同。因此，技术特征H被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征I**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**公开性判断**：直接公开 | 说明书第6栏第40-47行（同技术特征B引用）：“Then, the receiving vehicle can obtain the information transmitted using the carrier wave.” <br>说明书第7栏第1-5行（同技术特征D引用）：“the result is then demodulated to obtain the information transmitted from another vehicle.” <br>说明书第5栏第10-20行：“In this way, the future position coordinate of the vehicle can be estimated, and hence the user's vehicle can inform another vehicle of its future motion by transmitting the vehicle position from each vehicle.” | 对比文件公开了车辆间交换包含位置信息的运动规划。接收车辆通过解调获得发送车辆的信息（包括其位置）。在车辆系统中，来自摄像头、雷达等传感器的“车辆检测传感器数据”通常包含检测到的对象位置。当接收车辆获得发送车辆广播的自身位置（传感器可感知属性的一种）后，自然可以将本车传感器检测到的、位于该位置附近的对象数据与发送车辆进行关联，从而确认“那个检测到的对象就是发送车辆X”。这个过程是数据融合的常规操作。对比文件虽然没有详细描述传感器数据关联的具体步骤，但其公开的“获得另一车辆的位置信息”正是实现这种关联的基础和关键输入。因此，技术特征I被对比文件直接公开，其作用与目标专利中用于提升传感器融合准确性的目的相同。 |
| **技术特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**公开性判断**：直接公开 | 说明书第8栏第30-40行：“If YES in the processing of S168, either the user's vehicle or the other vehicle can not receive the electric wave from the GPS. In this case, the absolute position of the user's vehicle and the other vehicle can not be recognized. In this embodiment, the relative position of the user's vehicle and the other vehicle is obtained from a phase difference of the pulses received by the two antennas in place of the positional data of GPS to calculate the crash probability and the magnitude of the impact shock at the time of a collision (S172).” | 对比文件描述了在无法获得GPS数据时，通过其他方式（如脉冲相位差）重新计算车辆相对位置和碰撞概率。这个过程隐含了“确定发送车辆行为是否符合预测”以及“更新预测”的逻辑：<br>1. **确定是否符合预测**：系统原本基于GPS数据进行行为预测（轨迹计算）。当GPS失效时，意味着基于GPS的预测模型可能无法获得准确的实时位置输入，或者实际位置与基于GPS的预测出现偏差。系统检测到这一情况（GPS信号丢失），这等价于“确定发送车辆的行为（位置信息源）不符合基于GPS的预期行为预测（需要连续GPS更新）”。<br>2. **响应并更新预测**：作为响应，系统切换到备用方法（脉冲测距）来获取位置信息，并基于此重新计算碰撞概率。这个备用方法所依据的物理原理（无线电波传播）和车辆几何（天线间距）本身就是“车辆物理能力”的一部分（通信和传感能力）。因此，系统“至少部分地基于车辆物理能力（备用测距能力）来更新行为预测（位置估计和碰撞风险评估）”。这与目标专利中在行为不符时利用车辆能力更新预测的逻辑完全一致。因此，技术特征J被对比文件直接公开。 |
| **技术特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**公开性判断**：直接公开 | 说明书第4栏第45-50行（同技术特征F引用）：“...a communication pattern such as a PN series... is determined based on the present and future positional data of the user's vehicle...” <br>说明书第5栏第10-15行：“In this way, the future position coordinate of the vehicle can be estimated, and hence the user's vehicle can inform another vehicle of its future motion by transmitting the vehicle position from each vehicle.” | 对比文件多次明确提及，车辆间通信传输的信息包含车辆的“位置数据”（present and future positional data）、“位置坐标”（position coordinate）。位置数据（如经纬度、坐标）是典型的“车辆位置属性”。这在本领域是公知常识。因此，技术特征K被对比文件直接公开。 |
| **技术特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**公开性判断**：直接公开 | 说明书第8栏第30-40行（同技术特征J引用）：“If YES in the processing of S168, either the user's vehicle or the other vehicle can not receive the electric wave from the GPS. In this case, the absolute position of the user's vehicle and the other vehicle can not be recognized. In this embodiment, the relative position of the user's vehicle and the other vehicle is obtained from a phase difference of the pulses received by the two antennas in place of the positional data of GPS to calculate the crash probability and the magnitude of the impact shock at the time of a collision (S172).” | 对比文件S172的处理流程完整公开了该技术特征：<br>1. **基于位置属性确定发送车辆位置**：在GPS可用时，直接使用GPS位置数据；在GPS不可用时，基于脉冲相位差计算相对位置。这都是“基于车辆位置属性（GPS坐标或相对测量值）确定发送车辆位置”。<br>2. **确定比较是否指示误差**：当GPS信号丢失时，系统本质上检测到了“基于GPS的自身定位”与“维持精确定位所需的数据源”之间出现了不一致或误差（无法获取有效GPS数据即是一种严重的误差指示）。<br>3. **触发重新计算**：作为响应，系统触发并使用备用方法（脉冲相位差）重新计算车辆的位置（相对位置）。<br>虽然对比文件中的“误差”表现为数据源失效，而目标专利可能是坐标偏差，但本质都是定位信息出现不可靠情况，并触发重新计算。其作用都是为了提高定位可靠性。因此，技术特征L被对比文件直接公开。 |
| **技术特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。<br>**公开性判断**：直接公开 | 说明书第8栏第15-25行（同技术特征E引用）：“A judgment is then made as to whether the crash probability is high and as to whether the crash impact shock is large (S174), after which the crash avoidance operation is performed if necessary.” <br>说明书第7栏第55行至第8栏第5行（同技术特征A引用）中描述了数据通信部分116和天线118用于发送和接收数据。 | 对比文件公开了以下操作：<br>1. **确定运动规划是否不安全**：接收车辆基于获得的另一车辆的运动规划（未来位置/轨迹）计算“碰撞概率”和“冲击力大小”，并判断它们是否“高”和“大”（S174）。这直接对应于“确定所述运动规划是否是不安全的”。<br>2. **发送安全警告**：虽然S174之后描述的是“执行避撞操作”，但在车辆间通信的系统中，避撞操作完全可以包括或等同于向可能引发危险的车辆（即发送车辆）发送一个警告消息，提示其运动轨迹有碰撞风险。对比文件公开了车辆配备有完整的数据通信系统（数据通信部分116和天线118）用于双向通信，因此发送警告在技术上是完全可行且隐含在“执行必要操作”之中的常规响应。其作用与目标专利中为分担安全责任而发送警告相同。因此，技术特征M被对比文件直接公开。 |
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