**对比文件名称**：US2019339082A1_Description_20251231_1914
**目标专利名称**：用于车辆的消息广播
**本次调用的模型名称**：DeepSeek
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 (段落标号及内容) | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种控制车辆的方法。<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0210] AA. A method at a computing device, the method comprising: monitoring for objects using at least one sensor at the computing device; detecting an object; generating a randomized time offset; monitoring a communications channel for reports about the detected object for a time period equal to the randomized time offset; and generating a perceived object message if no report about the detected object is received during the time period.<br>[0211] BB. The method of clause AA., wherein the computing device is associated with an intelligent transportation system station. | 对比文件AA-BB条款明确公开了一种在计算设备（例如，与智能交通系统（ITS）站关联的车辆）上执行的方法。该方法包括监控、检测、生成随机时间偏移、监听信道以及生成感知对象消息等一系列步骤。这直接对应于目标专利中“一种控制车辆的方法”这一上位方法类型的限定。两者均是在车辆或车载计算设备上执行的控制或处理方法。 |
| **技术特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0066] The ITS LDM described above is created with data from an ITS station's own local sensor (cameras, radar, LIDAR etc.), as well as **received V2X messages via the ITS**, for example CAMs/BSMs from other vehicles reporting their location and heading.<br>[0067] The concept of collective perception is that in addition to information about the vehicle itself, the V2X message also transmits **information about other (Dynamic Map) objects** the vehicle is aware of from the vehicle's own sensors.<br>[0070] In a third stage, ... an **Environmental Perception Message (EPM)** may be transmitted instead of or in addition to a CAM. | 对比文件描述了ITS站（包括车辆）会接收来自其他车辆（发送车辆）的V2X消息（如CAM、BSM、EPM）。这些消息不仅包含发送车辆自身的信息（位置、航向），还包含其感知到的其他对象（可视为周围环境动态）的信息。虽然对比文件未明确使用“运动规划”和“意图消息”这两个术语，但其描述的EPM或扩展的CAM消息，其核心功能就是传递发送车辆对自身及周围环境的感知与状态信息，这与“意图消息”传递“运动规划”（即车辆预期的轨迹和状态）在功能本质上是相同的。本领域技术人员能够合理推断，用于实现集体感知和协作的V2X消息必然包含对车辆未来运动有指示作用的信息（如位置、速度、航向），即隐含公开了“接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息”这一技术特征。 |
| **技术特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项。<br>**判断结果**：《未公开》 | [0061] In the first part, a BSM contains core data elements including **vehicle size, position, speed, heading, acceleration**, brake system status, among other such information.<br>[0067] ... the V2X message also transmits information about other (Dynamic Map) objects the vehicle is aware of from the vehicle's own sensors. For example, ... **information about itself and other non V2X vehicles it detects**... | 对比文件确实公开了V2X消息（如BSM）可以包含车辆自身的描述信息，如尺寸、位置、速度、航向、加速度等。这些信息部分属于“车辆描述符”的范畴，例如速度、加速度。然而，目标专利的权利要求将“车辆物理能力”作为一个明确的、独立的车辆描述符类别进行限定，并具体列举了“转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度”作为其示例。对比文件虽然提到了“加速度”，但并未将其归类为“车辆物理能力”，也未提及“转弯半径”和“车辆最高速度”这些表征车辆固有物理性能的参数。本领域技术人员从对比文件中无法明确或合理地推断出V2X消息中包含了以“车辆物理能力”这一特定分类组织的、包括“转弯半径”等具体参数的信息。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划。<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0066] The ITS LDM described above is created with data from an ITS station's own local sensor (cameras, radar, LIDAR etc.), as well as received V2X messages via the ITS, for example CAMs/BSMs from other vehicles reporting their location and heading.<br>[0222] ... the computing device is further configured to, after generating the perceived object report, monitor the object while at least one sensor still detects the object. | 对比文件明确描述了ITS站（车辆）接收V2X消息（CAMs/BSMs），并利用这些消息中的数据来创建或更新其本地动态地图（LDM）。创建或更新LDM的过程必然包含对接收到的消息进行解析，以提取其中有用的信息（如位置、航向等）。这直接对应于目标专利中的“对意图消息进行解析以识别用于发送车辆的运动规划”。解析消息以提取信息是通信和数据处理中的常规步骤。 |
| **技术特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**判断结果**：《未公开》 | [0023] For example, an active safety system on a vehicle may take input from sensors such as cameras, radar, LIDAR, and V2X, and may act on them by steering or braking, overriding or augmenting the actions of the human driver or facilitating autonomous driving where a human is not involved at all.<br>[0070] ... This allows receiving vehicles to know about vehicles without the ability to communicate (e.g. non-V2X vehicles) that are in the awareness field of a reporting vehicle. The status of such unequipped vehicles may be reasonably estimated based on their movement within the awareness field of a reporting vehicle. | 对比文件公开了车辆可以基于接收到的V2X信息（以及其他传感器信息）来控制自身（如转向、制动），也提到了可以根据报告的车辆运动信息来估计其状态。但是，目标专利的该特征包含一个非常具体的限定：“至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测”。这要求接收车辆不仅预测行为，而且该预测是专门基于一个考虑了发送车辆物理能力（如转弯半径、最高速度）的特定行为模型作出的。对比文件完全没有提及“车辆行为模型”这一概念，更未提及利用“车辆物理能力”来约束或构建该模型以进行预测。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征F**：根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0067] ... the V2X message also transmits information about other (Dynamic Map) objects the vehicle is aware of from the vehicle's own sensors. For example, a V2V message may come from a vehicle containing information about itself and other non V2X vehicles it detects from its camera system.<br>[0162] ... the dimensions may be found utilizing a camera or other sensor inputs to recognize the non-V2X vehicle...<br>[0165] ... Object types may, for example, include debris, pothole, animal, among other such categories. | 对比文件多次提及，V2X消息（如用于集体感知的EPM）中包含车辆通过自身传感器（相机、雷达等）感知到的其他对象的信息，例如检测到的非V2X车辆、障碍物类型（碎片、坑洞、动物）等。这些信息（如车辆外观、类型、障碍物种类）正是可以通过传感器直接感知的属性。这直接对应于目标专利中的“传感器可感知属性”。 |
| **技术特征G**：根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0070] In a third stage, ... This allows receiving vehicles to know about vehicles without the ability to communicate (e.g. non-V2X vehicles) that are in the awareness field of a reporting vehicle.<br>[0169] Entities such as an RSU or another V2X vehicle that receive a “Perceived Object CAM” may then render the detected vehicle as a non-V2X vehicle and use an algorithm to map such vehicle in a manner appropriate for a lower confidence level based on second hand data. | 对比文件明确说明，接收车辆通过V2X消息可以知晓在报告车辆感知范围内的其他车辆（包括非V2X车辆）的存在和状态（[0070]）。这意味着接收车辆可以根据接收到的信息，将其传感器关注点集中在已知可能存在车辆的特定区域（即“预期感兴趣区域”）。同时，[0169]段指出，接收实体（如另一V2X车辆）在收到“感知对象CAM”后，会使用一种算法（即“检测算法”）来处理该信息，并以适当的方式（如根据二手数据调整置信度）来映射该车辆。将传感器数据（即使是间接的感知信息）与算法结合以检测和跟踪车辆，是本领域的常规技术手段。因此，对比文件直接公开了基于接收到的信息确定关注区域并应用算法进行检测的特征。 |
| **技术特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0169] Entities such as an RSU or another V2X vehicle that receive a “Perceived Object CAM” may then render the detected vehicle as a non-V2X vehicle and use an algorithm to map such vehicle in a manner appropriate for a lower confidence level based on second hand data.<br>[0172] Other perceived object type indications or capabilities information could also be included in the ITS message. Such information may indicate, for example, whether the perceived object has cameras, radars or basic sensors. | 对比文件[0169]段指出，接收实体根据收到的感知对象消息（其内容可视为一种运动规划信息），会使用一种算法，并以“基于二手数据的较低置信度”的适当方式来映射车辆。这表明所使用的算法或其参数（如置信度阈值）是根据接收到的消息内容（例如，该信息是二手数据）进行调整或选择的。[0172]段进一步说明，消息中还可以包含感知对象的能力信息（如是否有传感器）。本领域技术人员可以合理推断，接收方可以根据消息中对象的不同类型、能力或数据来源（如一手/二手），选择不同的处理算法或调整算法参数，以优化检测和跟踪效果。这直接对应于“至少部分地基于所接收的运动规划来选择检测算法”。 |
| **技术特征I**：，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0067] The concept of collective perception is that in addition to information about the vehicle itself, the V2X message also transmits information about other (Dynamic Map) objects the vehicle is aware of from the vehicle's own sensors. For example, a V2V message may come from a vehicle containing information about itself and other non V2X vehicles it detects from its camera system.<br>[0150] The data, once detected and transferred by the ProSe UE from a remote vehicle may be fused with the host V2X vehicle's own sensor data to increase the accuracy of data concerning the non-V2X vehicle perceived object. | 对比文件[0067]描述了集体感知的概念，即V2X消息包含发送车辆通过自身传感器感知到的其他对象的信息。[0150]段则明确提到了“数据融合”（fusion），即将从其他来源（如ProSe UE）获得的数据与主机V2X车辆自身的传感器数据进行融合，以提高关于感知对象数据的准确性。数据融合的核心步骤之一就是将来自不同源的检测数据与已知的对象（如通过V2X消息得知的车辆）进行关联（correlate）。通过V2X消息提供的传感器可感知属性（如检测到的车辆类型、相对位置），接收车辆可以将其自身传感器检测到的数据与特定的发送车辆或报告的对象关联起来。这直接公开了基于消息中的信息（包含传感器可感知属性）进行数据关联的技术特征。 |
| **技术特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**判断结果**：《未公开》 | [0070] ... The status of such unequipped vehicles may be reasonably estimated based on their movement within the awareness field of a reporting vehicle.<br>[0123] ... If an object changes trajectory, information indicating this will be send in the p-frame. | 对比文件提到了可以根据车辆的运动来估计其状态（[0070]），也提到了如果对象轨迹改变，会在增量更新中发送此信息（[0123]）。这隐含了监测行为变化的概念。然而，目标专利的该特征包含两个关键且具体的限定：1) “确定行为是否符合行为预测”；2) “基于车辆物理能力来更新行为预测”。对比文件没有提及任何关于预先设定“行为预测”并与实际行为进行比较的步骤。更重要的是，它完全没有提及在更新任何形式的预测或估计时，需要考虑或利用“车辆物理能力”这一特定因素。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**判断结果**：《直接公开》 | [0061] In the first part, a BSM contains core data elements including vehicle size, **position**, speed, heading, acceleration, brake system status, among other such information.<br>[0040] ... the status information may include a station type, **position**, speed, heading, among other options. | 对比文件明确且反复地指出，V2X消息（如BSM、CAM）的核心数据元素包括“位置”（position）。车辆的位置信息是车辆描述符中最基本和关键的属性之一。这直接对应于目标专利中的“车辆位置属性”。 |
| **技术特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**判断结果**：《未公开》 | [0047] ... V2I MAP/SPaT data about an intersection may in the future be received from an RSU.<br>[0050] ... Data can be received from a range of different sources such as an ITS station on a vehicle 220, an ITS central station 230, an ITS roadside station 240, along with sensors within ITS station 212... | 对比文件提到了车辆可以从基础设施（如RSU）接收地图和信号数据（[0047]），以及从各种来源接收数据（[0050]），用于构建本地动态地图（LDM）和辅助定位。然而，目标专利的该特征描述了一个非常具体的定位误差校正流程：1) 基于接收到的消息中的位置属性确定发送车辆位置；2) 将自身位置与发送车辆位置进行比较以判断误差；3) 若指示误差则触发自身位置重新计算。对比文件没有描述这种利用其他车辆报告的位置信息与自身感知或定位结果进行直接比较，并基于比较结果触发自身重新定位的特定控制逻辑。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。<br>**判断结果**：《未公开》 | [0023] For example, an active safety system on a vehicle may take input from sensors such as cameras, radar, LIDAR, and V2X, and may act on them by steering or braking, overriding or augmenting the actions of the human driver or facilitating autonomous driving where a human is not involved at all.<br>[0174] In addition to reporting an event such as a collision avoidance maneuver, a V2X vehicle may also report the proximate cause, which may be a non-V2X vehicle maneuver adjacent to it, a vulnerable road user, or an unidentified object in the road, for example. | 对比文件提到了车辆主动安全系统可以利用V2X信息来控制车辆（[0023]），以及车辆可以报告事件（如碰撞避免）及其近因（[0174]）。这隐含了车辆可以进行安全判断和通信。但是，目标专利的该特征限定了非常具体的操作：评估“接收到的运动规划”的安全性，并在认为不安全时“向发送车辆发送安全警告”。这是一个定向的、基于对他人计划进行评估的反馈机制。对比文件没有描述接收车辆对另一车辆通过V2X消息广播的“计划”或“意图”进行独立的安全性评估，更没有描述在评估为不安全后，向该特定发送车辆回传警告消息的步骤。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
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