对比文件名称：发明授权_US08350756B2 Detecting and compensating for erroneous time measurement for mobile device position calculation
目标专利名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用的模型名称：DeepSeek
## 特征比对表格 ##
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| 技术特征A：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《隐含公开》** | [0003] The MLC may determine the geographic location of a mobile device using positioning measurements from a global navigation satellite system (GNSS), which are provided by a GNSS receiver in the mobile device.<br>[0022] ...The SMLC 110 calculates the geographic position of the GNSS receiver in block S280 using the recovered time TR... | 对比文件公开了使用来自GNSS卫星的定位测量值来确定移动设备（即UE）的地理位置（绝对位置）。目标专利中，该特征的作用是获得一个初始的、准确的参考位置（第一绝对位置）。在对比文件中，SMLC服务器使用GNSS测量值计算移动设备的位置，该位置即为一个绝对位置。虽然目标专利强调由UE自身执行该确定，而对比文件描述了由网络侧服务器（SMLC）执行，但“确定绝对位置”这一技术手段及其在各自技术方案中作为位置计算基础或参考点的作用实质相同。本领域技术人员能够理解，位置确定功能可在设备端或网络端实现，且对比文件隐含了移动设备（通过其GNSS接收器）获取了进行该计算所需的原始GNSS测量值。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征B：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件完全未提及使用任何非GNSS测量值（如VIO、IMU、LIDAR、RADAR）来确定移动设备在两个时间点之间的位移估计值。对比文件的技术方案核心在于处理GNSS测量时间中的错误，并依赖于GNSS测量值本身（可能结合地面测量如U-TDOA、RTT等，但这些仍属于无线定位范畴，并非目标专利所特指的基于视觉、惯性、激光雷达等传感器的“非GNSS位移传感器”）进行位置计算。确定相对于一个已知位置的位移估计值这一概念未被披露。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| 技术特征C：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件未公开“第二位移估计值”的概念，更未公开结合两个不同时间（t1和t2）的GNSS载波相位测量值以及一个非GNSS位移估计值（第一位移估计值）来确定该第二位移估计值的技术方案。对比文件中的位置计算是基于在单个（尽管可能是不准确的）测量时间点TM（或恢复时间TR）处获得的GNSS测量值集合进行的（参见[0045]），其目的是计算绝对位置，而非相对于一个已知位置的位移估计值。使用跨时间的载波相位测量值并融合非GNSS位移来解算模糊度的核心思想在对比文件中没有体现。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征D：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《隐含公开》** | [0007] ...When the GNSS receiver is unable to receive the satellite signals...<br>[0045] ...requires measurements from five satellites (as opposed to four satellites) in order to calculate the geographic position. | 对比文件提及了GNSS接收器可能无法接收卫星信号的情况（[0007]），这隐含了GNSS测量值（包括载波相位测量值）可能在一段时间内不可用。此外，当测量时间不准确时，需要至少五颗卫星的测量值来计算位置（[0045]），这暗示了在某种情况下（时间不准确时），使用常规的四颗卫星测量可能面临困难或“不可用”的状态。本领域技术人员能够合理推断，在城市峡谷等环境中，对卫星信号的锁定可能中断，导致载波相位测量值在时间间隔内不可用。虽然对比文件未明确针对“载波相位测量值”和“t1与t2之间”的不可用性进行描述，但信号不可用的概念是相通的。因此，该技术特征被宽松地隐含公开。 |
| 技术特征E：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《隐含公开》** | [0007] ...When the GNSS receiver is unable to receive the satellite signals and/or to demodulate the timing information...<br>[0054] ...the GNSS receiver may provide recently cached measurement information... | 对比文件提到GNSS接收器可能无法接收信号和解调定时信息（[0007]），并且提到了GNSS接收器可能配置为允许板载GNSS测量缓存，以响应请求提供近期缓存的测量信息（[0054]）。缓存的使用暗示了GNSS测量值并非持续可用，而是在某些时刻可用并被存储，以备后续请求时使用，这符合“间歇地可用”的特征。本领域技术人员可以推断，在移动环境中，由于遮挡等原因，对卫星信号的锁定和测量值的获取可能是间歇性的。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| 技术特征F：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《隐含公开》** | [0005] ...The first mode may be implemented when the time at which the GNSS receiver performs satellite signal measurements is known to a high degree of accuracy, in which case the calculations can be limited to the geographic position of the mobile device. | 对比文件描述了第一种操作模式，即当GNSS接收器执行卫星信号测量的时间高度准确时，计算可以仅限于移动设备的地理位置（[0005]）。这种模式的成功实施通常预设了在测量期间能够持续接收到足够数量和质量（如视距）的卫星信号，从而能够持续获得可用的GNSS测量值（包括码相位和载波相位）。虽然未明确说明“持续可用”，但本领域技术人员能够理解，为了实现高精度的时间已知模式，对卫星信号的持续锁定和测量值的持续可用是隐含的前提条件。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| 技术特征G：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件完全没有涉及“载波相位模糊度”的解算问题。其关注点在于测量时间的错误检测与补偿，而非解决载波相位观测中的整数模糊度。使用非GNSS位移估计值（第一位移估计值）来辅助解算载波相位模糊度的技术构思在对比文件中没有任何提及或暗示。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征H：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件未提及为了解算模糊度而确定卫星对。其位置计算涉及多颗卫星（4颗或5颗），但未描述将这些卫星组成“对”以进行双差处理等操作。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征I：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件未提及“周期性似然函数”、“投影到基线”、“双差GNSS载波相位测量值”等概念。其位置计算算法（如迭代或集成时间恢复技术）虽然涉及数学计算，但并未公开目标专利中这种特定的基于似然函数投影和双差载波相位以利用整数模糊度特性的方法。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征J：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件未提及“组合似然函数”或“非周期性似然函数”。目标专利中这一涉及概率统计和传感器融合的特定算法步骤在对比文件中完全没有对应内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征K：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**《未被公开》** | 无 | 如上所述，对比文件不涉及载波相位整数模糊度的确定。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征L：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件未涉及“组合似然函数的最大值”用于确定位移估计值。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征M：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**《隐含公开》** | [0022] ...The SMLC 110 calculates the geographic position of the GNSS receiver in block S280 using the recovered time TR... | 对比文件公开了在步骤S280中，A-GNSS服务器使用恢复的时间TR计算GNSS接收器的地理位置（[0022]）。该计算出的地理位置即为一个绝对位置。虽然目标专利是通过第一绝对位置结合第二位移估计值来得到第二绝对位置，而对比文件是通过（可能包含时间恢复处理的）GNSS测量值直接计算得到绝对位置，但两者的最终结果都是确定UE在某个时间点（t2）的绝对位置。从广义的“确定绝对位置”这一功能来看，对比文件隐含了该结果。本领域技术人员能够理解，位置确定系统的输出通常是一个绝对坐标。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| 技术特征N：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或 多个平移参数， 其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件完全没有提及“旋转参数”、“平移参数”、“局部坐标系变换到绝对坐标系”等概念。这些概念是目标专利中用于融合VIO等局部传感器数据与全局GNSS坐标系的特定技术手段。对比文件的技术方案不涉及对非GNSS传感器参考系的校准或变换。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征O：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**《未被公开》** | 无 | 由于特征N未被公开，依赖于特征N的本特征自然也未被公开。对比文件不涉及使用校正后的旋转/平移参数来确定位置。 |
| 技术特征P：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或 IMU提供的测量值，或 光检测与测距LiDAR测量值，或 无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件通篇未提及VIO、IMU、LIDAR或RADAR这些特定的非GNSS传感器或测量值。其提到的“地面定位系统”（[0022]）如U-TDOA、RTT、E-OTD等，是基于无线网络信号的定位技术，不同于目标专利所特指的基于机载视觉、惯性、激光等物理传感器的测量。因此，这些具体类型的非GNSS测量值未被公开。 |
| 技术特征Q：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件未提及相机、图像捕获、特征追踪、光流或6DOF位姿估计等任何与视觉惯性测距（VIO）相关的技术。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征R：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《隐含公开》** | [0003] ...positioning measurements from a global navigation satellite system (GNSS), which are provided by a GNSS receiver in the mobile device.<br>[0021] The mobile device 101 includes a GNSS receiver... | 对比文件明确公开了移动设备（即UE）包含GNSS接收器（[0003], [0021]），该接收器能够执行GNSS测量以提供定位测量值。这与目标专利中的“GNSS接收器”特征完全一致。虽然该特征在对比文件中是作为系统描述的一部分，而非权利要求式的列举，但本领域技术人员能够毫无疑义地得出移动设备具备GNSS接收器这一技术手段。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| 技术特征S：至少一个非GNSS位移传感器<br>**《未被公开》** | 无 | 对比文件未提及任何“非GNSS位移传感器”，如VIO、IMU、LIDAR或RADAR传感器。其移动设备101仅被描述为包含GNSS接收器。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征T：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《隐含公开》** | [0054] ...the GNSS receiver may provide recently cached measurement information...<br>[0060] The memory 522 may be any number, type and combination...and stores various types of information, such as signals and/or computer programs... | 对比文件提到了GNSS接收器可以提供近期缓存的测量信息（[0054]），这隐含了需要存储器来缓存这些测量值。此外，对比文件图5所示的SMLC 110包含存储器522，用于存储各种信息，包括信号（可理解为测量数据）和程序（[0060]）。虽然对比文件未明确描述在UE端存储非GNSS传感器测量值，但存储GNSS测量值是缓存功能隐含的。考虑到存储器是电子设备的通用组件，用于存储测量数据是本领域的公知常识，本领域技术人员能够合理推断UE需要存储器来暂存GNSS测量值。因此，该技术特征（限于存储GNSS测量值的功能）被隐含公开。对于存储非GNSS测量值的部分，由于特征S未被公开，故该部分也未被公开。但整体特征被视为部分隐含公开。 |
| 技术特征U：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《隐含公开》** | [0060] ...processor 521... configured to execute one or more logical or mathematical algorithms, including the time accuracy, time recovery and position calculation processes...<br>结合特征A的引用。 | 对比文件中的SMLC 110包含处理器521，用于执行包括位置计算在内的算法（[0060]）。虽然处理器位于网络侧服务器而非UE内，但“处理器配置成基于GNSS测量值确定位置”这一功能单元是存在的。本领域技术人员能够理解，位置确定所需的计算处理可以由设备本地处理器或网络远程处理器执行，其功能和耦合关系（与GNSS接收器、存储器的数据交互）在系统层面是等效的。因此，处理器被配置为执行“基于GNSS测量值确定第一绝对位置”这一功能被隐含公开。对于耦合到“至少一个非GNSS位移传感器”以及执行后续涉及非GNSS测量的功能，由于对比文件未公开此类传感器及相关功能，故未被公开。 |
| 技术特征V：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《未被公开》** | 无 | 同技术特征B，对比文件未公开使用非GNSS位移传感器测量值来确定位移估计值。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征W：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未被公开》** | 无 | 同技术特征C，对比文件未公开该技术方案。因此，该技术特征未被公开。 |
| 技术特征X：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《隐含公开》** | 同技术特征D的引用。 | 同技术特征D的论述，该条件被隐含公开。 |
| 技术特征Y：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《隐含公开》** | 同技术特征E的引用。 | 同技术特征E的论述，该条件被隐含公开。 |
| 技术特征Z：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《隐含公开》** | 同技术特征F的引用。 | 同技术特征F的论述，该条件被隐含公开。 |
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