**对比文件名称**：发明授权_US06720913B1 Lock slip detection using inertial information
**目标专利名称**：132视觉惯性测距姿态漂移校准
**本次调用的模型名称**：DeepSeek
### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 | ||
| **技术特征A**<br>《隐含公开》 | “The INS 106 may be operable to provide position, velocity, and attitude information for the vehicle 104.”（说明书第[0027]段） | 目标专利中“第一绝对位置”是指基于GNSS测量值确定的位置。对比文件描述了集成的GPS/INS系统，其中INS提供位置信息。虽然未明确说明该位置信息是“基于GNSS测量值”确定的，但对于本领域技术人员而言，在集成GPS/INS系统中，INS的位置解算通常需要GNSS测量值进行初始化、校准或紧组合，以获得有意义的绝对位置。因此，本领域技术人员能够合理推断，对比文件系统中用于后续比较的“位置”信息，必然隐含包含了基于GNSS测量值确定绝对位置的步骤。因此，该技术特征被**隐含公开**。 | ||
| **技术特征B**<br>《直接公开》 | “Step 204 is computing an inertially derived solution for delta range for a satellite using a known previous inertial solution, {circumflex over (x)}^n_{k−1}, and a current inertial solution, {circumflex over (x)}^n_k. The inertially derived solution for delta range may be calculated by subtracting the previous inertial solution from the current inertial solution.”（说明书第[0033]段）<br>“Δ{circumflex over (x)}^n_k = {circumflex over (x)}^n_k − {circumflex over (x)}^n_{k−1} (Equation 2)” | 目标专利中“第一位移估计值”是指使用非GNSS测量值（如惯性测量）确定的相对于前一位置（可视为第一绝对位置）的位移。对比文件明确公开了使用惯性导航系统（INS）的解算结果，通过当前时刻与前一时刻的位置解算值相减，来计算“惯性导出的增量范围（delta range）”（Δ{circumflex over (x)}^n_k）。这正是利用非GNSS（惯性）测量值确定的位移估计值。因此，该技术特征被**直接公开**。 | ||
| **技术特征C**<br>《未公开》 | “Step 208 is computing a delta range residual. The delta range residual, r^n_k, may be computed by subtracting the inertially derived solution for delta range (Equation 2 result) from the carrier phase delta range (Equation 3 result).”（说明书第[0035]段）<br>“r^n_k = Δφ^n_k − Δ{circumflex over (x)}^n_k (Equation 4)” | 目标专利中“第二位移估计值”是一个更精确的位移值，其确定需要综合利用t1和t2两个时刻的载波相位测量值以及第一位移估计值（非GNSS位移）。对比文件虽然同时使用了两个时刻的载波相位测量值（Δφ^n_k，由φ^n_k和φ^n_{k-1}计算得出）和惯性导出的位移（Δ{circumflex over (x)}^n_k），但其目的和结果是计算残差（r^n_k）以检测锁滑，而不是为了“确定”一个新的、更精确的位移估计值。对比文件中的“位移估计值”始终是惯性导出的Δ{circumflex over (x)}^n_k，并未利用载波相位信息对其进行优化或重新确定。两者技术手段和作用不同。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征D**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 对比文件描述的方法是在每个测量历元（epoch）对每个可用卫星执行的（见说明书第[0035]段），其前提是能获得载波相位测量值以计算Δφ^n_k。该方法并未涉及或讨论GNSS载波相位测量值在两个时刻之间“不可用”的场景及其处理。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征E**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 同技术特征D，对比文件的方法基于连续的测量历元比较，未讨论信号“间歇可用”的具体情形或相应处理。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征F**<br>《隐含公开》 | “Steps 204-208 may occur at each GPS measurement epoch and for each available satellite where carrier phase ranges are received from the at least one GPS receiver 108.”（说明书第[0035]段） | 对比文件的方法在每个GPS测量历元对每个能接收到载波相位测量的卫星执行。这隐含了在所述过程中，载波相位测量值是“持续可用”的，否则无法在每个历元进行计算和比较。因此，该技术特征被**隐含公开**。 | ||
| **技术特征G**<br>《未公开》 | “Once ambiguity resolution has been accomplished, the GPS carrier phase measurements can be used as very accurate range measurements. The ambiguity resolution will remain valid for each satellite as long as the GPS receiver maintains a lock on the GPS carrier signal from the satellite. However, if there is a loss of carrier phase lock or ‘lock slip,’ ambiguity resolution must be executed again.”（说明书第[0006]段）<br>“Step 212 is declaring a lock slip. If the delta range residual for a particular satellite is above the threshold amount, a lock slip for that satellite may be declared. Once a lock slip has been detected, ambiguity resolution for that satellite may be performed again...”（说明书第[0037]段） | 目标专利中，解算载波相位模糊度是**利用非GNSS位移估计值作为约束条件来求解整数模糊度**，是定位过程的核心步骤。对比文件提及了“模糊度解算（ambiguity resolution）”，但其是在系统启动或检测到锁滑后需要重新执行的一个初始化或重置过程。对比文件的核心方法（锁滑检测）是**在假设模糊度已正确解算的前提下**，通过比较来验证锁是否保持，而不是利用位移信息去“解算”模糊度。两者目的和逻辑完全不同。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征H**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 对比文件中未提及任何关于确定“卫星对”或基于卫星对进行处理的内容。其残差计算和锁滑检测是针对每个卫星独立进行的（见方程式4）。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征I**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 对比文件中完全没有涉及“周期性似然函数”、“投影到基线”或“双差GNSS载波相位测量值”等概念。其核心计算是简单的标量减法（方程式4）。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征J**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 同技术特征I，对比文件中无“组合似然函数”、“非周期性似然函数”等相关内容。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征K**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 对比文件的锁滑检测方法不涉及“确定整数载波相位模糊度”这一步骤。检测到锁滑后是触发重新执行模糊度解算，而非通过所述方法确定整数模糊度。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征L**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 该技术特征依赖于技术特征J和K的“组合似然函数”及其“最大值”，对比文件中均未公开。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征M**<br>《隐含公开》 | “{circumflex over (x)}^n_k = \ | S^n_k − P^k\ | (Equation 1) ... P^k represents the position of the GPS antenna at time k based on the inertial solution.”（说明书第[0032]段） | 目标专利中，基于第一绝对位置和第二位移估计值确定第二绝对位置，是位置推算的自然过程。对比文件中，INS持续提供基于惯性解算的天线位置P^k。虽然未明确表述为“基于第一绝对位置和第二位移估计值”，但惯性导航的基本原理正是通过积分惯性测量值（位移、速度）从上一时刻位置推算出当前时刻位置。因此，本领域技术人员能够从对比文件公开的“基于惯性解算的位置P^k”中，合理推断出其中隐含了“基于先前位置和惯性导出的位移来确定当前位置”这一技术概念。因此，该技术特征被**隐含公开**。 |
| **技术特征N**<br>《未公开》 | “The computation of P^k may involve a lever arm correction for compensating for the distance between the location of the GPS antenna and the INS.”（说明书第[0032]段） | 目标专利中校正“旋转参数”和“平移参数”是为了将局部坐标系（如VIO坐标系）下的非GNSS测量值变换到绝对坐标系（如ECEF），以补偿传感器漂移和未对准误差。对比文件提到的“杆臂校正（lever arm correction）”仅是对GPS天线与INS之间**物理安装位置偏移**的补偿，是固定的几何校正，并非用于动态校正坐标变换参数以对齐不同传感器参考系。两者要解决的技术问题和技术手段均不同。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征O**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 该技术特征依赖于技术特征N中所述的校正参数，既然技术特征N未被公开，且对比文件也未描述基于此类校正参数来确定第二绝对位置，因此该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征P**<br>《直接公开》 | “The INS 106 may include one or more gyroscopes and one or more accelerometers.”（说明书第[0027]段） | 目标专利中非GNSS测量值包括IMU提供的测量值。对比文件明确公开了INS包含陀螺仪和加速度计，即惯性测量单元（IMU）。因此，技术特征P中的“IMU提供的测量值”这一项被**直接公开**。尽管对比文件未提及VIO、LiDAR或RADAR，但一项技术特征中包含多项并列选择时，只要其中一项被公开，即可认为该技术特征的整体方案被公开。 | ||
| **技术特征Q**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 对比文件仅涉及惯性传感器（IMU），完全没有提及任何基于相机、图像、视觉特征或光流的技术。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征R**<br>《直接公开》 | “at least one GPS receiver 108”（说明书第[0020]段） | 目标专利中的“GNSS接收器”与对比文件中的“GPS接收器”对应，功能相同。因此，该技术特征被**直接公开**。 | ||
| **技术特征S**<br>《直接公开》 | “INS 106”（说明书第[0020]段）<br>“The INS 106 may include one or more gyroscopes and one or more accelerometers.”（说明书第[0027]段） | 目标专利中的“至少一个非GNSS位移传感器”包含IMU。对比文件中的INS（惯性导航系统）包含IMU（陀螺仪和加速度计），用于确定位移。因此，该技术特征被**直接公开**。 | ||
| **技术特征T**<br>《隐含公开》 | 对比文件描述了处理GPS测量值和惯性解算值，必然需要存储这些数据。虽然未明确描述“存储器”部件，但任何数据处理系统都隐含需要存储介质来暂存和处理数据。本领域技术人员能够毫无疑义地推断出其系统包含存储器。因此，该技术特征被**隐含公开**。 | |||
| **技术特征U**<br>《隐含公开》 | “The lock slip detection method 200 may be performed using a combination of software, firmware, and hardware. In a preferred embodiment, a software algorithm stored in the INS 106 may perform the lock slip detection method 200.”（说明书第[0031]段） | 目标专利中处理器配置为确定第一绝对位置。对比文件描述了由INS中的软件算法执行方法200，该算法必然运行于处理器上。虽然未明确描述“确定第一绝对位置”这一具体配置，但根据对技术特征A的隐含公开分析，INS提供的位置信息（P^k）可视为第一绝对位置，且该位置信息是由INS系统（包含处理器）计算或提供的。因此，该技术特征被**隐含公开**。 | ||
| **技术特征V**<br>《直接公开》 | “Step 204 is computing an inertially derived solution for delta range...”（说明书第[0033]段） | 该技术特征对应于方法权利要求中的技术特征B。对比文件明确公开了由系统（通过INS中的算法/处理器）计算惯性导出的增量范围（Δ{circumflex over (x)}^n_k），即第一位移估计值。因此，该技术特征被**直接公开**。 | ||
| **技术特征W**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 该技术特征对应于方法权利要求中的技术特征C。如前所述，对比文件未公开利用所述信息“确定第二位移估计值”。因此，该技术特征**未被公开**。 | ||
| **技术特征X**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 该技术特征对应于方法权利要求中的技术特征D，未被公开。 | ||
| **技术特征Y**<br>《未公开》 | 无对应内容。 | 该技术特征对应于方法权利要求中的技术特征E，未被公开。 | ||
| **技术特征Z**<br>《隐含公开》 | 该技术特征对应于方法权利要求中的技术特征F，被隐含公开。 |
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