对比文件名称：发明公开_CN104685432A 分布式定位和协作行为测定
目标专利名称：视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用的模型名称：DeepSeek
## 特征比对表格 ##
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《隐含公开》** | [0066] 在本发明的一个实施方式中，对象110接收帮助对象测定其空间位置的来自各种位置测定资源150的位置信息或数据。如相关领域的技术人员将会理解的，并且如上所述，每个位置测定资源150都具有优点和缺点。例如，GPS120要求观察（最佳）4颗沿轨道运行的卫星的视线不会受到阻挡，而每颗卫星传送单独信号和时间识别信号。基于所接收信号的接收延迟，接收器可计算出一个概率性位置。 | 对比文件公开了对象（相当于UE）可以接收来自GPS（一种GNSS）的位置信息，并基于来自卫星的信号计算其位置（即绝对位置）。虽然对比文件没有明确划分出“第一时间t1”和“卫星集合”的步骤序列，但本领域技术人员可以毫无疑义地理解，为了进行定位，对象必然会在某个特定时间点（可对应于t1）基于来自一组卫星（集合）的测量值来确定其位置。该位置信息在对比文件中用于对象的空间感知和后续协作，与其在目标专利中作为后续计算的基准位置的作用实质相同。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | [0055] ...惯性系统是基于运动感知来运转的；那就是测量从已知位置开始的加速度和位移。如果对象借助提供了线性加速度和角加速度以及运动定律的数据而知晓了其起始位置，则可确定对象从该已知位置开始的位移。<br>[0057] 在导航中，路径整合是这样一种过程：利用先前测定的位置或方位来计算对象的当前位置，并且基于所经过的时间和路线的已知速度或估计速度来将该位置前移。 | 对比文件明确公开了使用非GNSS测量值（如惯性系统测量加速度和位移，航位推算利用速度和时间）来确定对象从已知起始位置（相当于第一绝对位置）开始的位移。虽然对比文件未明确限定“第二时间t2”以及该位移是“相对于第一绝对位置”的“估计值”，但本领域技术人员能够合理推断，为了进行连续定位或航位推算，对象必然会在起始时间之后的某个时间点，利用非GNSS传感器测量值来估计其相对于起始位置的位移。该位移信息在对比文件中用于对象的持续定位，与其在目标专利中作为后续融合的输入的作用实质相同。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“载波相位测量值”。 | 目标专利的核心在于利用不同时间点（t1和t2）的GNSS载波相位测量值，结合非GNSS位移估计值，通过解算载波相位整数模糊度等方式来确定更精确的第二位移估计值。对比文件虽然提到了融合多种定位资源（包括GPS），但始终未提及“载波相位”这一特定测量类型，更未公开利用两个时间点的载波相位测量值与位移估计值进行融合计算以确定第二位移估计值的具体技术方案。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“载波相位测量值”。 | 该技术特征是对“GNSS载波相位测量值”在特定时间区间可用性的限定。由于对比文件未公开“GNSS载波相位测量值”这一基础要素，因此其可用性状态自然也未被公开。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“载波相位测量值”。 | 同特征D，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“载波相位测量值”。 | 同特征D，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“载波相位测量值”或“载波相位模糊度”。 | 解算载波相位整数模糊度是目标专利实现高精度位移估计的关键步骤。对比文件完全没有涉及与载波相位模糊度相关的任何概念或技术。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及基于卫星对解算载波相位模糊度。 | 该技术特征涉及解算模糊度过程中的具体操作（确定卫星对），是目标专利特定方法的一部分。对比文件未公开相关内容。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“周期性似然函数”、“投影”、“双差GNSS载波相位测量值”或“基线”。 | 该技术特征描述了利用双差载波相位测量值构建似然函数并投影的特定数学处理方法，属于目标专利的详细实施手段。对比文件未公开任何相关内容。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“组合似然函数”或“非周期性似然函数”。 | 该技术特征进一步涉及似然函数的组合，是目标专利特定算法的一部分。对比文件未公开相关内容。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及基于似然函数确定整数载波相位模糊度。 | 该技术特征是实现整数模糊度固定的具体步骤。对比文件未公开相关内容。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及基于似然函数最大值确定位移估计值。 | 该技术特征是如何从数学处理结果导出最终位移估计值的步骤。对比文件未公开相关内容。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**《隐含公开》** | [0067] ...该信息结合其内部差异能够为对象230实现更好的且更加明确的位置测定。<br>[0055] ...因此，必须通过某些其他类型的导航系统的输入来周期性地校正位置。 | 对比文件公开了对象可以利用来自其他源（如其他对象或定位模块）的信息来“精确”、“改善”或“校正”其位置测定。本领域技术人员可以合理推断，当对象已知一个初始绝对位置（第一绝对位置）并估计出一个相对位移（第二位移估计值）时，将两者结合即可计算出新的绝对位置（第二绝对位置）。这在导航和定位领域是基本操作。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或 多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**《未公开》** | 对比文件未提及用于坐标变换的“旋转参数”和“平移参数”，也未提及基于位移估计值对这些参数进行校正。 | 目标专利中，校正旋转和平移参数是针对视觉惯性测距（VIO）等局部传感器参考系与绝对坐标系之间的变换偏差（漂移）进行校准的具体手段。对比文件虽然提到了用外部信息校正位置（见特征M的论述），但并未公开涉及不同坐标系变换及其参数校准的具体技术方案。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**《未公开》** | 对比文件未提及“校正的多个旋转参数”或“校正的多个平移参数”。 | 该技术特征依赖于特征N中校正后的参数。由于特征N未被公开，且对比文件本身也未提及使用此类参数确定绝对位置，因此该技术特征未被公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或 IMU提供的测量值，或 光检测与测距LiDAR测量值，或 无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**《直接公开》** | [0043] ...可采用LIDaR（光探测和测距或激光成像探测和测距），以及视觉探测系统等同样也可采用。<br>[0055] ...惯性传感器连同无线电信标和GPS一起构成了大多数飞机导航系统的基础。 | 对比文件直接公开了非GNSS测量值包括：1) “视觉探测系统”（可对应于视觉惯性测距VIO），2) “惯性传感器”或“惯性系统”（即IMU），3) “LIDaR”（即光检测与测距LiDAR）。虽然未明确提及“RADAR”，但已公开了所列多项中的至少三项（VIO、IMU、LiDAR）。这些传感器在对比文件中同样用于对象的位置测定，作用与目标专利中相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**《未公开》** | 对比文件仅提及“视觉探测系统”，但未详细描述其具体实现方式，如追踪图像特征、获得6DOF位姿或追踪光流。 | 该技术特征限定了VIO测量值的具体实现细节。对比文件虽然提到了视觉探测系统可作为定位资源，但并未揭示其通过追踪图像特征或光流来获得6DOF位姿的内部工作原理。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《直接公开》** | [0066] 例如，GPS120要求观察...卫星的视线不会受到阻挡...接收器可计算出一个概率性位置。 | 对比文件明确描述了对象具有GPS接收器（一种GNSS接收器），能够接收卫星信号并计算位置。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**《直接公开》** | [0055] ...惯性系统...测量从已知位置开始的加速度和位移。 | 对比文件直接公开了对象配备有惯性系统（一种非GNSS位移传感器），用于测量位移。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《隐含公开》** | 对比文件未明确描述“存储器”组件。 | 然而，对于本领域技术人员而言，能够接收、处理和存储测量数据的电子设备（如对比文件中的对象）必然包含存储器或类似的存储装置，这是实现其功能的常规且必要的部件。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《隐含公开》** | [0066] ...对象110接收帮助对象测定其空间位置的来自各种位置测定资源150的位置信息或数据...基于所接收信号的接收延迟，接收器可计算出一个概率性位置。 | 对比文件描述了对象能够接收GPS等位置信息并计算其位置。本领域技术人员可以理解，这需要处理器（或等效的处理单元）来执行计算，且该处理器必然与接收器（GNSS接收器）和存储单元（存储器）耦合。处理器执行的功能“基于GNSS测量值确定第一绝对位置”对应于特征A，已被隐含公开。因此，该装置特征也被隐含公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《隐含公开》** | [0055] ...惯性系统...测量从已知位置开始的加速度和位移。如果对象...知晓了其起始位置，则可确定对象从该已知位置开始的位移。 | 对比文件描述了对象使用惯性系统（非GNSS位移传感器）从已知起始位置确定位移。本领域技术人员可以理解，这需要处理器来处理传感器数据并执行位移估计。处理器执行的功能“使用非GNSS测量值确定第一位移估计值”对应于特征B，已被隐含公开。因此，该装置特征也被隐含公开。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“载波相位测量值”。 | 该装置特征对应于方法特征C。由于对比文件未公开使用载波相位测量值进行融合计算以确定第二位移估计值的具体技术方案，因此也未公开被配置成执行该功能的处理器。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“载波相位测量值”。 | 同特征D，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“载波相位测量值”。 | 同特征E，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及“载波相位测量值”。 | 同特征F，该技术特征未被公开。 |
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