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权利要求与技术特征

G 其中确定孔的所述位置包括识别所述目的地图像中的所述第一映射到的位置与所述目的地图像中的所述第二映射到的位置之间的像素位置，所述第二映射到的位置是与所述映射方向相同方向上的位置。

H 其中所述像素值包含颜色分量和与所述颜色分量相关联的强度值。

I 其中映射多个像素值中的每一者包括从 2D参考图像映射到3D目的地图像。

J 其中所述3D目的地图像包括包含所述2D参考图像的3D立体图像对。

K 其中，如果从所述第一映射到的位置到所述第二映射到的位置的方向与所述映射方向相同，且所述第一像素值的第一深度值指示到达观察点的第一距离，则选择所述第一映射到的位置处所述第一像素值，所述第一距离大于到所述观察点的由所述第二像素值的第二深度值指示的第二距离，以及其中，如果从所述第一映射到的位置到所述第二映射到的位置的方向与所述映射方向相同且所述第二距离大于所述第一距离，则选择所述第二映射到的位置处的所述像素值
L 其中，如果所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置相同或从所述第一映射到的位置到所述第二映射到的位置的方向与所述映射方向相反且所述目的地图像中的所述第二映射到的位置处的当前深度值大于从所述第二映射到的位置处的像素的参考图像获得的深度值，则选择识别未映射的位置的值。

M 其进一步包括： 如果所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置相同或具有在所述目的地图像中与所述映射方向相反的方向且所述目的地图像中所述第二映射到的位置处的当前深度值大于从所述第二映射到的位置处的像素的参考图像获得的深度值，则在所述映射方向的相反方向上检测包含标记为未映射的且邻接所述目的地图像中的所述第二映射到的位置的像素位置
N 将所述所检测像素位置识别为连续孔。

O 其中基于限定所述连续孔的第一像素和第二像素的深度值的比较确定所述连续孔的每一像素值，所述第一像素值和所述第二像素值在所述目的地图像中并非孔。

P 其包括： 用于选择映射方向以处理多个第一共线像素位置处的参考图像的多个像素值的装置
Q 用于沿着所述映射方向将所述多个像素值中的每一者连续映射到目的地图像的相应多个第二像素位置的装置
R 用于在包含第一像素值从所述参考图像到第一映射到的位置的第一映射和第二像素值从所述参考图像到第二映射到的位置的第二映射的连续映射之间确定所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置之间的孔的位置的装置，其中每个孔包括所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置之间所述目的地图像的一个或一个以上未映射像素位置
S 用于通过选择所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置中之一的像素值以提供像素值来确定经确定为孔的每一位置的像素值的装置，所述选择是基于从针对所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置的参考图像中获得的深度值的，其中在继续所述连续映射之前执行确定所述孔的位置及选择所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置中之一的像素值。

T 其中所述用于确定孔的位置的装置经配置以识别所述目的地图像中的所述第一映射到的位置与所述目的地图像中的所述第二映射到的位置之间的像素位置，所述第二映射到的位置是与所述映射方向相同方向上的位置。

U 其中所述用于确定孔的位置的装置进一步经配置以： 如果所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置相同或具有在所述目的地图像中与所述映射方向相反的方向且所述目的地图像中所述第二映射到的位置处的当前深度值大于从所述第二映射到的位置处的像素的参考图像获得的深度值，则在所述映射方向的相反方向上检测包含将对应的像素位置识别为未映射的像素值且邻接所述目的地图像中的所述第二映射到的位置的像素位置
V 将所检测的像素位置识别为连续孔。

W 其中用于通过选择所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置中之一的像素值以提供像素值来确定经确定为孔的每一位置的像素值的装置经配置以，在所述第一映射到的像素位置和所述第二映射到的像素位置相同或具有在所述目的地图像中与所述映射方向相反的方向的情况下，在所述目的地图像中的所述第一映射到的位置与所述目的地图像中的所述第二映射到的位置之间确定所述第二映射到的位置的像素值，其中所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置为连续映射：如果从所述第一映射到的位置到所述第二映射到的位置的方向与所述映射方向相同且所述第一像素值的第一深度值指示到达观察点的第一距离，则将所述第一映射到的位置处的所述第一像素值选择为所述像素值，所述第一距离大于到所述观察点的由所述第二像素值的第二深度值指示的第二距离
X 如果从所述第一映射到的位置到所述第二映射到的位置的方向与所述映射方向相同且所述第二距离大于所述第一距离，则将所述第二映射到的位置处的所述第二像素值选择为所述像素值
Y 如果所述第一映射到的位置和所述第二映射到的位置相同或从所述第一映射到的位置到所述第二映射到的位置的方向与所述映射方向相反且所述目的地图像中的所述第二映射到的位置处的当前深度值大于从所述第二映射到的位置处的像素的参考图像获得的深度值，则将识别未映射的位置的值选择为所述像素值。

Z 其中所述用于连续映射多个像素值中的每一者的装置经配置以从2D参考图像映射到3D目的地图像，且其中所述3D目的地图像包括包含所述2D参考图像的3D立体图像对。
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