好的，作为一名资深专利代理师，我将根据您提供的材料，对目标专利与对比文件进行创造性评估。首先明确本次评估的对象和模型。
**对比文件名称**：CN1806443A 利用三维模型表示画面序列的方法以及对应的信号和设备
**目标专利名称**：CN106716490B 用于视频译码的同时定位与地图构建
**本次调用模型名称**：GPT-4o
以下是我创建的特征比对表格及分析：
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A. 所述方法包括：基于复合图像及场景结构图而产生合成图像** | “在视频序列数字化44后，得到称为原始序列的画面序列45。通过对该原始序列的分析46，建立至少一个的3D模型47(依据本发明多个3D模型)，从其能重建(48)画面序列49以供在显示终端上显示。” (参见具体实施方式部分，图4相关描述) <br> “每个3D模型对应部分原始画面序列即GOP(或画面组)。所考虑的3D模型是不规则网格式高度图...” (参见具体实施方式部分) <br> “还保存(76)与GOP k关联的所有的原始序列的关键画面Kk。” (参见具体实施方式部分，图7相关描述) <br> “通过如方块80所示那样升降估计出的2D网格得到与表示GOP的3D模型的几何对应的3D网格Mk。” (参见具体实施方式部分) | **直接公开**。对比文件公开了基于3D模型（对应于目标专利的“场景结构图”）和纹理画面（即保存的关键画面Kk，对应于“复合图像”）来重建（即“产生”）画面序列（即“合成图像”）的技术方案。虽然目标专利的合成图像用于预测，而对比文件的重建图像是最终输出，但“产生图像”这一技术手段本身已被对比文件公开。 |
| **B. 其中所述复合图像是由先前经解码的一或多个图像构造** | “还保存(76)与GOP k关联的所有的原始序列的关键画面Kk。” (参见具体实施方式部分，图7相关描述) <br> 编码器接收“纹理式3D模型的估计Mk”（参见具体实施方式部分）。 | **隐含公开**。对比文件明确使用“关键画面Kk”作为纹理。在视频编码/解码系统中，用于重构当前画面的先前图像，在解码器侧必然是“先前经解码的图像”。本领域技术人员可以毫无疑义地理解，解码器在重构序列时，所使用的纹理画面（关键画面Kk）是已经过解码并存储在缓冲区中的图像，即“先前经解码的一或多个图像”。因此，该特征被隐含公开。 |
| **C. 其中所述场景结构图包括所述视频数据的当前图像的场景结构图或先前经解码的所述视频数据的图像的场景结构图** | “每个3D模型对应部分原始画面序列即GOP(或画面组)。” (参见具体实施方式部分) <br> “对从GOP50到GOP53中的每个GOP，建立一个3D模型Mk。3D模型M0与GOP50关联，3D模型M1与GOP51关联，等等。” (参见具体实施方式部分) | **隐含公开**。对比文件公开了为每个GOP（画面组）建立一个3D模型（Mk）。一个GOP包含多个图像（画面）。当解码器处理当前GOP时，它可以使用为本GOP建立的3D模型（相当于“当前图像的场景结构图”，因为场景结构图通常基于一个GOP内的图像生成），也可以使用为先前GOP建立的3D模型（相当于“先前经解码的...图像的场景结构图”）。本领域技术人员根据对比文件的教导，能够理解3D模型（场景结构图）可以关联于当前正在处理的图像组或先前的图像组。 |
| **D. 其中所述场景结构图包含所述当前图像或先前经解码的所述图像内的三维点的坐标值，所述三维点的坐标值指示所述点的位置和相对深度** | “在首先知道位置Pk并且然后知道与GOP k关联的运动字段Ck下，对与GOP k关联的深度图Zk做出估计(74)。” (参见具体实施方式部分，图7相关描述) <br> “通过如方块80所示那样升降估计出的2D网格得到与表示GOP的3D模型的几何对应的3D网格Mk。” (参见具体实施方式部分) | **直接公开**。对比文件明确公开了“深度图Zk”，其包含像素的深度信息（即相对深度）。通过将2D网格与深度图Zk结合“升高”得到3D网格Mk，该3D网格的顶点必然具有三维坐标（x, y, z），其中z坐标即表示深度。这与目标专利中“场景结构图包含...三维点的坐标值...指示...相对深度”的技术特征完全对应。 |
| **E. 其中产生所述合成图像包括利用所述当前图像的摄像机位置及定向信息来渲染所述合成图像，使得所述合成图像和所述当前图像的摄像机位置及定向相同** | “还进行校准75，以确定用来获取该画面序列的摄像机的固有和外在参数，尤其是与画面Ik关联的摄像机位置Pk。” (参见具体实施方式部分，图7相关描述) <br> “从其能重建(48)画面序列49以供在显示终端上显示。” (参见具体实施方式部分，图4相关描述) | **隐含公开**。对比文件公开了估计与每个画面Ik关联的摄像机位置Pk，并利用3D模型和纹理来重建画面序列。为了准确地重建出与原始序列视角一致的画面（即当前图像），在渲染（重建）过程中必然需要使用该画面对应的摄像机位置Pk（即当前图像的摄像机信息）。这是本领域技术人员在实施对比文件技术方案时的必然选择和常规操作，否则无法正确重构。因此，该特征被隐含公开。 |
| **F. 且其中产生所述合成图像进一步包括：互连所述场景结构图的点以形成代理几何结构** | “由深度图Zk构成的二维不规则网格77。” (参见具体实施方式部分，图7相关描述) <br> “通过如方块80所示那样升降估计出的2D网格得到与表示GOP的3D模型的几何对应的3D网格Mk。” (参见具体实施方式部分) | **直接公开**。对比文件公开了构成“二维不规则网格”（即互连点形成2D网格），然后通过深度图将其“升高”为“3D网格Mk”。这个“3D网格Mk”就是由3D点（顶点）互连形成的几何结构，完全对应于目标专利的“代理几何结构”。 |
| **G. 将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构以形成基于图像的模型** | “每个所述GOP关联着一个纹理性网格式3D模型。” (参见发明内容部分) <br> “至少一个包含至少一个与所述三维模型之一关联的纹理的字段” (参见发明内容部分) | **直接公开**。对比文件的核心就是使用“纹理性网格式3D模型”，这必然包含了将纹理画面（即复合图像）映射到3D网格几何（即代理几何结构）上以形成带纹理的3D模型（即基于图像的模型）的步骤。这是3D图形渲染和模型表示领域的公知基础技术。 |
| **H. 及渲染所述基于图像的模型以产生所述合成图像** | “从其能重建(48)画面序列49以供在显示终端上显示。” (参见具体实施方式部分，图4相关描述) | **直接公开**。“重建画面序列”这一表述，在3D图形领域即意味着对带纹理的3D模型（基于图像的模型）进行渲染，以生成最终的2D图像序列（合成图像）。这是本领域的常规技术手段。 |
| **I. 确定残差图像，其中所述残差图像指示所述当前图像与所述合成图像之间的差异，且其中确定所述残差图像包括基于包括背景静态部分的所述当前图像的一或多个部分来确定所述残差图像** | **未找到对应内容**。对比文件全程未提及“残差图像”、“差异”或类似概念。其技术路径是通过传输3D模型几何信息和纹理来直接重构图像，而非通过预测（合成图像）加残差的方式来编码。 | **未公开**。目标专利的核心创新点之一在于引入“残差图像”进行预测编码，以弥补仅使用稀疏3D模型进行预测的不足，从而提高压缩效率和图像质量。对比文件的技术方案是完全不同的编解码范式，没有公开任何与“计算当前图像与预测图像之间的差异（残差）”相关的技术特征。 |
| **J. 及基于所述合成图像及所述残差图像而重构所述当前图像** | **未找到对应内容**。同上，对比文件不涉及残差图像，其重构过程不依赖于“合成图像+残差”的叠加操作。 | **未公开**。该特征与特征I紧密相关，由于对比文件未公开“残差图像”，因此自然也未曾公开利用残差图像与合成图像进行叠加以重构当前图像的技术手段。 |
| **K. 其中确定所述残差图像包括：接收所述当前图像的所述残差图像** | **未找到对应内容**。对比文件的编码器输出的是3D模型几何数据（如子波系数）和纹理，而非残差图像。 | **未公开**。该特征涉及解码器侧接收残差图像，由于对比文件整个技术方案中不存在残差图像，因此该特征未被公开。 |
| **L. 其中纹理映射包括：基于一或多个先前经解码图像的摄像机位置及定向信息而将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构** | “还进行校准75，以确定用来获取该画面序列的摄像机的固有和外在参数，尤其是与画面Ik关联的摄像机位置Pk。” (参见具体实施方式部分，图7相关描述) | **隐含公开**。对比文件公开了获取各画面的摄像机位置Pk。在进行纹理映射以构建3D模型时，为了将2D纹理正确投影到3D几何上，必须考虑拍摄该纹理图像时的摄像机视角（即摄像机位置及定向）。本领域技术人员在实施对比文件方案时，必然会将纹理画面（即先前图像）对应的摄像机位置Pk用于纹理映射计算，这是3D重建中的标准做法。因此，该特征被隐含公开。 |
| **M. 其中纹理映射包括：基于一或多个先前经解码图像的摄像机位置及定向信息而将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构** | 同特征L。 | **隐含公开**。同特征L的论述。 |
| **N. 其中纹理映射包括：基于一或多个先前经解码图像的摄像机位置及定向信息而将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构** | 同特征L。 | **隐含公开**。同特征L的论述。 |
| **O. 其进一步包括：接收所述当前图像的所述场景结构图的信息或指示所述当前图像的所述场景结构图与先前经解码的所述图像的所述场景结构图之间的差异的信息中的一者** | “这种信号包括：—至少一个包含基本模型的字段，基本模型是从共用于至少二个不规则网格的顶点建立的...；—至少一个包含一组子波系数的字段，子波系数用于通过从所述基本模型的子波变换构建至少一个与所述GOP之一关联的三维模型；” (参见发明内容部分) <br> “编码器81接收...子波系数的输入...构建对数个相继GOP有效的基本模型MBi。” (参见具体实施方式部分) | **直接公开**。对比文件明确其信号包含用于构建3D模型（即场景结构图）的信息，包括“基本模型”字段和“子波系数”字段。子波系数正是用于从基本模型构建或细化出当前GOP的3D模型，这相当于传输了“场景结构图的信息”或模型间的“差异的信息”（通过子波系数表示变化）。解码器接收这些信息以重构3D模型。 |
| **P. 及基于所述所接收信息而产生所述场景结构图，其中产生所述合成图像包括：基于所述复合图像及所述所产生场景结构图而产生所述合成图像** | “从其能重建(48)画面序列49以供在显示终端上显示。” (参见具体实施方式部分，图4相关描述) | **直接公开**。对比文件公开了从接收的信息（基本模型、子波系数）构建3D模型（产生场景结构图），并基于此模型和纹理画面重建图像序列（产生合成图像）。这完整公开了该特征。 |
| **Q. 其进一步包括：接收关于用于构造所述复合图像的所述一或多个先前经解码图像及所述当前图像的摄像机位置及摄像机定向中的一者或两者，其中产生所述合成图像包括：基于所述一或多个先前经解码图像及所述当前图像的所述摄像机位置及所述摄像机定向中的一者或两者而产生所述合成图像** | “这种信号包括：...—至少一个包含至少一个摄像机位置参数的字段。” (参见发明内容部分) <br> “编码器81接收有关对于原始序列的不同画面Ik的摄像机位置Pk...的输入。” (参见具体实施方式部分) | **直接公开**。对比文件明确其信号包含“摄像机位置参数”字段，并且编码器接收并处理这些参数。解码器必然会接收这些摄像机位置参数Pk，并在重建画面序列（产生合成图像）时使用它们，例如用于确定渲染视角和正确的纹理映射，这与目标专利所述作用相同。 |
**结论与代码输出**：
根据以上比对分析，对比文件直接公开了技术特征A、D、F、G、H、O、P、Q；隐含公开了技术特征B、C、E、L、M、N；未公开技术特征I、J、K。
因此，在回答结尾插入的代码应为：<<<A>>><<<D>>><<<F>>><<<G>>><<<H>>><<<O>>><<<P>>><<<Q>>><<<b>>><<<c>>><<<e>>><<<l>>><<<m>>><<<n>>>