**对比文件名称**：发明申请_US20130338868A1 SYSTEM AND METHOD FOR ACTIVE LANE-CHANGING ASSISTANCE FOR A MOTOR VEHICLE
**目标专利名称**：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
**本次调用的模型名称**：DeepSeek最新版本
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 (已翻译为中文) | 公开性论述 |
| **技术特征A：由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求** <br> **《直接公开》** | 第[0051]段：“如果车辆A决定变道...其通信装置发射的所述虚拟克隆A'的定位数据能够被位于所述车辆A附近的每个其他车辆B-I的通信装置接收...” <br> 第[0048]段：“所述定位数据被设计为由所述车辆附近的每个其他车辆的通信装置34接收...” | 对比文件明确描述了“车辆A”（请求车辆）通过其通信装置发射包含其虚拟克隆（代表其变道意图）的定位数据，而“其他车辆B-I”（包括“第一车辆”）通过其通信装置接收该数据。这直接对应于“从请求车辆接收车道改变请求”。该接收功能由车辆上的通信装置及控制器（即“计算装置”）执行。在对比文件中，接收定位数据是系统启动并协调变道的前提，与其在目标专利中作为启动协商流程的初始步骤的作用相同。 |
| **技术特征B：所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道** <br> **《直接公开》** | 第[0051]段：“车辆A希望执行从第一车道（即中央车道L2）上的初始位置到第二车道（即车道L3）上的最终位置的变道。” <br> 第[0049]段：“所述最终位置位于与所述其他车辆相同的车道上，即所述第二车道上...” | 对比文件明确记载了车辆A要从当前行驶的中央车道L2（第一车道）变道至左车道L3（第二车道）。并且，图2a-2d及文字描述显示，车道L3上已有其他车辆（如车辆B、H等）行驶。因此，请求车辆明确请求变道至一个由其他多个车辆占用的不同行进车道。该特征在对比文件中定义了变道操作的目标，与在目标专利中用于限定请求内容的作用相同。 |
| **技术特征C：与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆** <br> **《未公开》** | 无对应内容。 | 对比文件未公开“协商以确定响应车辆”这一过程。在对比文件中，每个装备了该系统的车辆（如B-I）在接收到车辆A的虚拟克隆定位数据后，均由其自身的控制器独立处理该数据并决定自身行为（如忽略、维持距离或调整速度），以共同促成车辆A的变道。整个过程是分布式的、自动响应的，没有描述车辆之间通过协商来选举或指定某一个特定车辆作为负责协调的“响应车辆”。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征D：所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道** <br> **《未公开》** | 无对应内容。 | 由于对比文件未公开“确定响应车辆”的特征C，因此自然不存在由一个指定的“响应车辆”来“协调”整个变道过程的行为。在对比文件中，变道协调是通过所有相关车辆对虚拟克隆数据的分布式响应共同实现的，而非由一个中心协调者指挥。该特征未被公开。 |
| **技术特征E：由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间** <br> **《未公开》** | 无对应内容。 | 同上，由于不存在指定的“响应车辆”，因此“由响应车辆协调...建立空间”这一具体动作未被公开。对比文件中空间的建立（即插入间隙）是多个车辆（如车辆B、H等）根据接收到的虚拟克隆数据，各自调整速度（如车辆A减速以在其虚拟克隆前方创造空间，车辆H维持与虚拟克隆的安全距离）而“涌现”出的结果，并非由某一车辆主动协调其他车辆所致。该特征未被公开。 |
| **技术特征F：及由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆** <br> **《未公开》** | 无对应内容。 | 对比文件描述了请求车辆（A）发射其虚拟克隆的定位数据，以及周围车辆（B-I）接收该数据。但并未描述周围车辆（无论是作为整体还是某个特定车辆）在建立空间后，会向请求车辆（A）发送一个专门的“车道改变响应”消息，以通知其空间已建立或可以变道。车辆A是通过其自身系统判断条件成熟后自行执行变道。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征G：其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方** <br> **《直接公开》** | 第[0050]段，结合图2a：“考虑例如车辆H...车辆H可以以恒定速度v接近车辆B...” <br> 图2a明确显示在车道L3上，车辆B在车辆A（虚拟克隆A’）的前方，车辆H在车辆A（虚拟克隆A’）的后方。 | 对比文件的实施例（图2a）清晰地展示了在目标车道（L3）上，存在其他车辆相对于请求车辆虚拟克隆（代表请求车辆的意向位置）的前后关系。车辆B位于虚拟克隆A’（即请求车辆A的意向位置）的正前方，车辆H位于其正后方。这直接公开了“第二车辆在第一车辆正前方或正后方”的场景。该特征在对比文件中用于描述交通环境，与在目标专利中用于限定车辆相对位置关系的作用相同。 |
| **技术特征H：其中所述协调包括：确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间** <br> **《隐含公开》** | 第[0053]段：“控制器能够实时从所述最终数据计算车间距，并将该距离与所述安全车间距进行比较。” <br> 第[0030]段：“所述安全车间距定义了...的最小值...所述控制器能够实时从所述最终数据计算所述车间距，并与所述安全车间距实时比较...” <br> 第[0056]段：“如果...车间距...大于或等于所述安全车间距，那么所述控制器能够激活所述车辆的引导系统以维持...至少所述安全车间距...” | 对比文件虽然没有使用“传达命令”这样的表述，但其技术方案实质包含了本特征的全部要素：1）**确定距离**：控制器实时计算本车与前方车辆（或虚拟克隆）的间距（第[0053]段）。2）**确定最小距离**：系统预设了“安全车间距”这一最小距离标准（第[0030]段）。3）**传达命令以建立空间**：当计算出的间距小于安全距离时，控制器可能忽略虚拟克隆（第[0055]段）；当间距大于等于安全距离时，控制器会激活本车的引导系统来调整速度，以维持该最小安全距离（第[0056]段）。这里的“控制器激活引导系统”即是对本车下达“改变行进速度的命令”，其目的是为了建立或维持一个符合最小距离（安全车间距）的空间。对于本领域技术人员而言，在这样一个自动车辆控制系统中，控制器根据计算和比较结果，向本车的执行机构（引导系统）下达速度控制指令，是建立所需空间的必然且隐含的技术手段。其作用与目标专利中通过传达命令来建立空间的作用相同。 |
| **技术特征I：其中所述协调包括：确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间** <br> **《隐含公开》** | 第[0051]段：“一旦确定了最终位置...将创建车辆A的虚拟克隆A'...” <br> 第[0057]段：“所述控制器能够激活其所在车辆的引导系统以使所述车辆A减速...以在所述虚拟克隆A和所述第二车道上前述所述虚拟克隆A’的车辆B之间创建自由空间...” <br> 第[0056]段：“...控制器能够激活所述车辆的引导系统以维持...至少所述安全车间距...” | 对比文件的技术方案隐含了“确定两个车辆”及后续动作：1）**确定两个车辆**：系统实质上确定了将在其之间建立空间的双方——一方是代表请求车辆A最终位置的虚拟克隆A’，另一方是目标车道上位于该虚拟克隆前方的车辆B（第[0057]段）。2）**确定最小距离**：同上，系统使用“安全车间距”作为最小距离标准（第[0030]段）。3）**传达命令**：为了在虚拟克隆A’和车辆B之间创建空间，请求车辆A自身的控制器会命令自己减速（第[0057]段）；同时，位于虚拟克隆A’后方的车辆H的控制器会命令自己维持与虚拟克隆的安全距离（第[0056]段）。这实质上是将速度调整的命令“传达”给了涉及建立空间的两个关键车辆中的至少一者（请求车辆A自身）以及相关车辆（车辆H）。虽然对比文件没有明确“传达至第二车辆”的表述，但其技术实质是通过各车自身的控制器下达命令，共同作用以在特定位置（虚拟克隆处）建立空间。本领域技术人员能够理解，在分布式车辆控制系统中，这种“自我命令”和“环境车辆响应”的结合，是实现“在特定两个位置点之间建立空间”的隐含技术手段。其作用与目标专利中协调车辆间动作以建立空间的作用相同。 |
| **技术特征J：其中所述确定所述两个车辆包括：确定所述请求车辆的位置；确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及确定所述多个车辆的行进次序** <br> **《直接公开》** | 第[0051]段：“所述障碍物检测系统使得车辆A能够...检测其他车辆...所述障碍物检测系统允许所述车辆A确定所述其他车辆B-I相对于其位置的位置，即它们的相对位置。” <br> 第[0024]段：“定位装置允许...通过确定其初始位置...来实时定位所述车辆A...” | 对比文件明确公开了：1）**确定请求车辆位置**：通过定位装置（如GPS）确定车辆A的（初始）位置（第[0024]段）。2）**确定距离**：通过障碍物检测系统，确定车辆A与其他车辆B-I之间的相对位置，这自然包含了距离信息（第[0051]段）。3）**确定行进次序**：通过检测相对位置并结合行驶方向（所有车辆从上游到下游行驶），系统能够确定车辆在车道上的前后次序。例如，图2a中明确区分了车辆B（在前）和车辆H（在后）相对于虚拟克隆A’的位置次序。这些步骤在对比文件中是用于确定最终变道位置和管理车辆移动的基础，与其在目标专利中用于确定在何处及如何建立空间的作用相同。 |
| **技术特征K：其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆** <br> **《未公开》** | 无对应内容。 | 对比文件描述了车辆调整速度的行为（如车辆A减速，车辆H维持距离），但并未公开一种具体的协调策略：即向一个“最前车辆”传达“提速命令”，同时向一个“最后车辆”传达“减速命令”，以在两者之间“拉大”空间。对比文件中的速度调整主要是为了“维持”与虚拟克隆的安全距离，或请求车辆自身减速以在其虚拟克隆前方“创造”空间，其策略和对象与本特征不同。该特征未被公开。 |
| **技术特征L：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号** <br> **《未公开》** | 无对应内容。 | 对比文件全程描述的是通过无线通信（射频）交换虚拟克隆的定位数据来发起和协调变道，并未提及使用图像传感器检测转向灯信号作为接收变道请求的方式。该特征未被公开。 |
| **技术特征M：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信** <br> **《直接公开》** | 第[0047]段：“通信设备14，34可以是例如无线电通信设备...” <br> 第[0051]段：“所述车辆A的通信装置发射的虚拟克隆A'的定位数据...能够被...每个其他车辆B-I的通信装置接收...” | 对比文件明确且反复指出，车辆间交换虚拟克隆定位数据是通过“无线电通信设备”实现的（第[0047]段）。请求车辆（A）发射其虚拟克隆数据，其他车辆通过其通信装置接收，这直接对应于“从请求车辆接收射频通信”作为接收车道改变请求的方式。该特征在对比文件中是实现车辆间通信的核心手段，与其在目标专利中作为接收请求的途径的作用相同。 |
| **技术特征N：其中所述车道改变响应指示所建立空间** <br> **《未公开》** | 无对应内容。 | 如前所述（特征F），对比文件没有描述周围车辆在空间建立后，向请求车辆发送一个专门的“车道改变响应”消息。因此，也不存在该响应消息“指示所建立空间”的内容。车辆A是通过自身系统感知环境并判断变道时机。该特征未被公开。 |
| **技术特征O：其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求** <br> **《未公开》** | 无对应内容。 | 对比文件未公开“确定一个第二车辆来协调请求”的机制（与特征C、D相关）。所有车辆是对等响应，没有指挥权的转移。因此，也不存在“车道改变响应指示由第二车辆处置请求”这一后续步骤。该特征未被公开。 |
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