**对比文件名称**：发明授权_US09550528B1 Lane change negotiation
**目标专利名称**：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求** <br>**公开性判断：直接公开** | [0035] “...the process 400 begins in a block 405, in which the computer 105 of the first vehicle 101 determines if a lane change trigger is detected... If a lane change trigger is detected, a block 410 is executed next.” <br>[0043] “Following the block 435, in the block 440, the first vehicle 101 determines if it has received permission to change lanes from the second vehicle 102.” | 对比文件图4的流程（过程400）描述了第一车辆（101）从其计算机（105）检测到车道改变触发开始，然后激活信号（Block 410），最终在Block 440判断是否从第二车辆（102）收到了车道改变许可。整个流程的起点是第一车辆接收到了来自另一车辆（即请求车辆）的车道改变请求。例如，Block 435描述了第一车辆向第二车辆发送请求许可的消息，而Block 440则对应第一车辆等待并判断是否收到来自第二车辆的许可响应。这明确公开了“第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求”这一技术特征。在对比文件的技术方案中，该特征的作用是发起或响应车道改变协商，与目标专利中为解决“协调式车道改变”问题而接收请求的起点作用相同。 |
| **技术特征B：所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道** <br>**公开性判断：直接公开** | [0025] “For example, the requested permission may be a request to change lanes into a lane of travel of the second vehicle 102.” <br>[0031] “...the second vehicle 102 may permit the first vehicle 101 to change lanes into the lane of travel of the second vehicle 102 or into another lane of travel.” | 对比文件明确记载了第一车辆（请求车辆）请求改变到第二车辆所在的行进车道（lane of travel of the second vehicle）。这直接对应于目标专利中“请求车辆请求改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道”这一特征。在对比文件中，该特征是车道改变请求的核心内容，用于明确改变的目标车道，与目标专利中为解决“改变至不同车道”问题所起的作用相同。 |
| **技术特征C：与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆** <br>**公开性判断：未公开** | 对比文件未记载相关内容。 | 对比文件描述的车道改变协商主要发生在第一车辆（请求方）与第二车辆（潜在许可方）之间，是一个二元请求-响应关系。其中并未描述存在“多个车辆”组成的群体，也未记载任何与“多个车辆协商”以从中“确定”出某个车辆作为“响应车辆”的过程。目标专利的特征C涉及一个在多个车辆中通过协商选定特定响应车辆的步骤，这在对比文件的整体技术方案中既无直接文字记载，也无法从隐含的角度推导出来，因为对比文件的架构是基于点对点的交互，而非多车辆协调决策。 |
| **技术特征D：所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道** <br>**公开性判断：未公开** | 对比文件未记载相关内容。 | 如特征C所述，对比文件未公开“响应车辆”这一角色，更未公开由该“响应车辆”来“协调”请求车辆进行车道改变的过程。对比文件中第二车辆的作用仅限于基于自身感知和判断（如车道是否空旷、速度差等）单方面地“许可”或“拒绝”第一车辆的请求（见[0027]），不存在一个车辆主动协调另一个车辆执行车道改变的动作。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征E：由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间** <br>**公开性判断：未公开** | 对比文件未记载相关内容。 | 对比文件的核心在于通过信号（视觉或车对车通信）请求和授予“许可”，其技术方案的重点是通信与许可判断。文件中完全没有提及为了容纳请求车辆，需要在目标车道中“建立空间”这一概念，更没有记载由一个“响应车辆”去“协调多个车辆”以主动创建这样一个空间的过程。目标专利的该特征是实现协调式车道改变的关键，涉及多车辆间的主动配合与空间调整，这与对比文件简单的许可应答机制有本质区别，因此未被公开。 |
| **技术特征F：及由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆** <br>**公开性判断：直接公开** | [0028] “The response of the second vehicle 102 to the requested permission may take any suitable form. For example, the second vehicle 102 may respond by visual signal such as by a pattern in a turn signal 135 or headlights 140, etc.” <br>[0030] “...the first vehicle 101 interprets such velocity rate A change as a denial of permission for the first vehicle 101 to change lanes.” | 对比文件明确描述了第二车辆（在对比文件中充当许可方，其角色相当于目标专利中可能被协商确定的“响应车辆”）对第一车辆（请求车辆）的请求作出响应。响应的形式包括视觉信号（如转向灯、头灯模式）或速度变化。这直接公开了“将车道改变响应传输至所述请求车辆”这一技术特征。在对比文件中，该特征的作用是向请求方传达许可或拒绝的决定，与目标专利中响应车辆向请求车辆反馈协商结果的作用相同。 |
| **技术特征G：其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方** <br>**公开性判断：未公开** | [0024] “...the second vehicle 102 may thus be any of a vehicle in the same lane of travel as the first vehicle 101 and a vehicle passing the first vehicle 101, etc.” | 对比文件仅宽泛地描述了第二车辆可以是与第一车辆在同一车道的车辆，或是正在超越第一车辆的车辆。它并未将第二车辆的位置明确限定在“第一车辆正前方”或“第一车辆正后方”这种特定的相对位置关系。目标专利的特征G是一个具体的限定条件，而对比文件的描述覆盖了更广泛的位置可能性（如侧方、斜前方/后方），因此该具体限定未被公开。 |
| **技术特征H：其中所述协调包括：确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间** <br>**公开性判断：未公开** | [0027] “For example, the vehicle 102 may include sensors 115 to determine whether other vehicles are present in the lane of travel of the vehicle 102 and. if so, a distance or distances of such other vehicles from the vehicle 102 and/or the vehicle 101.” | 对比文件提到第二车辆可能使用传感器来确定与周围车辆（包括第一车辆）的距离，并以此作为是否授予许可的考量因素之一。然而，这仅是对距离的“检测”或“考量”，并非目标专利特征H中所述的、作为“协调”过程一部分的“确定距离”。更重要的是，对比文件完全没有提及“确定用以建立空间的最小距离”这一概念，更没有记载“将最小距离及改变行进速度的命令传达至第二车辆以建立空间”这一系列主动协调、命令传递以创建空间的动作。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征I：其中所述协调包括：确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间** <br>**公开性判断：未公开** | 对比文件未记载相关内容。 | 该特征涉及在多车辆环境中，为了建立空间而特定选择两个车辆，并向其传达包含最小距离的速度命令。如之前所述，对比文件的技术方案不涉及“建立空间”，也不涉及在“多个车辆”中“确定两个车辆”进行协调。其交互模型是简单的请求者-许可者二元关系，不存在这种复杂的多车辆选择和命令传达机制。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征J：其中所述确定所述两个车辆包括：确定所述请求车辆的位置；确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及确定所述多个车辆的行进次序** <br>**公开性判断：未公开** | 对比文件未记载相关内容。 | 该特征是特征I中“确定两个车辆”的具体步骤。对比文件中完全没有描述为了协调车道改变而需要“确定请求车辆的位置”、“确定请求车辆与多个车辆中每一者的距离”以及“确定多个车辆的行进次序”这一系列操作。这些步骤是目标专利为实现多车辆协调空间建立而设计的特定方法，在对比文件的点对点许可框架中不存在，也未被隐含。 |
| **技术特征K：其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆** <br>**公开性判断：未公开** | 对比文件未记载相关内容。 | 该特征是特征H/I中传达命令的具体方式。对比文件的技术方案中不存在“提速命令”或“减速命令”的传达，更不存在根据车辆在队列中的位置（最前、最后）差异化传达命令的逻辑。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征L：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号** <br>**公开性判断：直接公开** | [0007] “The sensors 115 of the first vehicle 101 may detect at least one visual signal, e.g., a turn signal 135, flashing headlights 140, etc., from a second vehicle 102.” <br>[0026] “...the request may take the form of a visual signal, such as a turn signal 135, etc.” | 对比文件多次明确记载，第一车辆（接收方）的传感器（115）可以检测来自第二车辆（请求方）的视觉信号，例如转向信号（turn signal）。这直接公开了“使用图像传感器来检测请求车辆上的经激活转向信号”作为接收车道改变请求的一种方式。在对比文件中，该方式是实现车辆间通信和意图识别的手段，与目标专利中为解决“接收请求”问题所起的作用相同。 |
| **技术特征M：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信** <br>**公开性判断：直接公开** | [0025] “...the request may take the form of any suitable vehicle-to-vehicle based communications protocol, e.g., DSRC, cellular modem, short-range radio frequency, etc.” <br>[0011] “...the communications device 110 may transmit and/or receive messages using protocols such as Dedicated Short Range Communication (DSRC), cellular modem, and short-range radio frequency.” | 对比文件明确记载，车道改变请求可以采用车对车（V2V）通信协议的形式，例如DSRC、蜂窝调制解调器、短程射频等，这些都是射频通信的具体实现方式。通信设备（110）用于收发此类消息。这直接公开了“从所述请求车辆接收射频通信”作为接收车道改变请求的另一种方式。其在对比文件中的作用同样是实现车辆间信息交换，与目标专利中的作用一致。 |
| **技术特征N：其中所述车道改变响应指示所建立空间** <br>**公开性判断：未公开** | 对比文件未记载相关内容。 | 对比文件中第二车辆的响应（如视觉信号模式、速度变化）仅用于指示“许可”或“拒绝”车道改变，或者指示允许进入哪个车道（左或右，见[0028]）。响应中并不包含关于“所建立空间”的任何信息，因为对比文件的技术方案本身就不涉及“建立空间”这一操作。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征O：其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求** <br>**公开性判断：未公开** | 对比文件未记载相关内容。 | 该特征涉及在协调过程中动态确定另一个车辆（第二车辆）来负责协调，并在响应中告知请求车辆由该指定车辆处置请求。对比文件的技术方案是静态的请求-响应关系，不存在这种将协调职责委托给另一个车辆，并通过响应进行指示的机制。因此，该特征未被公开。 |
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