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权利要求与技术特征
权利要求 1
A
包括，经食道超声心动图超声换能器探头(120、220、500)，其在远端处具有远端端部(222)
B
声学成像系统(110)，其被连接到所述经食道超声心动图超声换能器探头并且被配置为响应于来自所述经食道超声心动图超声换能器探头的一个或多个信号而产生声学图像
C
控制装置(130、230、800)，其用于相对于患者来操控所述经食道超声心动图超声换能器探头的所述远端端部
D
接触力感测设备(510、810)，其用于感测在所述经食道超声心动图超声换能器探头的所述远端端部与所述患者之间的接触力
E
反馈机构(140、234、800)，其用于当所述经食道超声心动图超声换能器探头的所述远端端部与所述患者之间的接触力超过阈值力时提供触知反馈、听觉反馈和视觉反馈中的至少一项
F
其中，所述控制装置(130、230、800)包括至少一个控制机构(234)以及至少一个关节运动线缆(224)，所述至少一个关节运动线缆被连接在所述控制机构与所述远端端部(222)之间以使得所述控制机构能够操控所述远端端部
G
其中，所述接触力感测设备包括扭矩传感器(810)，所述扭矩传感器被配置为感测所述关节运动线缆与所述控制机构之间的扭矩并响应于所述扭矩而产生输出信号，所述输出信号是所述接触力的函数。
权利要求 2
H
其中，所述接触力感测设备还包括被设置在所述经食道超声心动图超声换能器探头的所述远端处的多个力敏电阻器(510)，每个力敏电阻器包括夹在一起的三个独立的层以及彼此之间的小的空气间隙，其中，所述力敏电阻器中的至少一个的电阻是所述接触力的函数。
权利要求 3
I
其中，所述控制装置(130、230、800)包括至少一个控制机构(234)，并且所述反馈机构经由所述控制机构来提供触知反馈。
权利要求 4
J
其中，所述触知反馈包括，当所述经食道超声心动图超声换能器探头的所述远端端部与所述患者之间的所述接触力超过所述阈值力时，增加在至少一个方向上进一步移动所述控制机构的阻力。
权利要求 5
K
其中，所述触知反馈包括，当所述经食道超声心动图超声换能器探头的所述远端端部与所述患者之间的所述接触力超过所述阈值力时，禁止所述经食道超声心动图超声换能器探头经由所述控制机构在至少一个方向上的关节运动。
权利要求 6
L
其中，所述反馈机构包括用户接口(140)，所述用户接口提供以下中的至少一项，经由至少一个发光元件(144、146)对所述接触力超过所述阈值力的视觉指示，以及指示所述接触力超过所述阈值力的可听声音。
权利要求 7
M
还包括处理设备，所述处理设备包括，惠斯通电桥(710)，其被连接到所述力敏电阻器中的所述至少一个
N
放大器(720)，其被连接到所述惠斯通电桥的输出部以产生所述输出信号(725)。
权利要求 8
O
其中，所述控制装置(130、230、800)包括，所述至少一个控制机构(234)
P
所述至少一个关节运动线缆(224)，其被连接在所述控制机构与所述远端端部(222)之间，使得所述控制机构能够操控所述远端端部
Q
其中，所述接触力感测设备包括所述扭矩传感器，所述扭矩传感器被配置为感测所述关节运动线缆与所述控制机构之间的所述扭矩。
权利要求 9
R
其中，所述控制机构包括齿轮装置(800)，其中，所述扭矩传感器包括在所述齿轮装置中的至少一个扭矩测量齿轮。
权利要求 10
S
其中，所述系统包括用户接口(140)，所述用户接口被配置为在所述接触力未超过所述阈值力时指示所述接触力与所述阈值力之间的关系。