**对比文件名称**：2011-02-10_US2011035054A_发明申请_US20110035054A1 System for Extending The Observation, Surveillance, and Navigational Capabilities of a Robot
**目标专利名称**：全景图像的环形视图 CN104823219B
**本次调用的模型名称**：GPT-4
以下是根据目标专利权利要求划分的技术特征与对比文件US20110035054A1的比对表格。公开性判断严格遵循目标专利说明书对技术特征的解释。
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：其包括：图像传感器，其经配置以俘获所关注场景的全景图像 <br> **《直接公开》** | 说明书第[0058]段：“The imaging sensors preferably cover and enable viewing of the entire space surrounding the robotic platform. Each of the imaging sensors is a video camera comprising optics that allows the camera to obtain images having a very wide field of view.” 以及第[0075]段：“Omni directional images... are seamlessly stitched together to form a single panoramic view displayed in window (34). This view shows the surroundings of the robotic platform (5) with a horizontal field of view of 360 degrees...” | 对比文件明确公开了成像传感器（图像传感器），其配置为获取机器人周围整个空间的图像，并通过拼接形成水平视场为360度的全景图像（a single panoramic view）。这与目标专利中“图像传感器俘获所关注场景的全景图像”的技术特征作用相同，都是用于获取全景图像数据。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地得出该技术特征。 |
| **技术特征B**：处理器，其经配置以：读取所俘获全景图像， <br> **《直接公开》** | 说明书第[0065]段：“...onboard computing means comprising dedicated software and memory means are located within the interior of sensor module (1). This allows at least a part of the data and image processing to be carried out onboard...” 以及第[0073]段：“The control station (30) comprises a processing unit with high processing capabilities that allows advanced image processing...” | 对比文件公开了传感器模块内的计算装置（onboard computing means）和系统控制站的处理单元（processing unit），它们都用于处理和读取来自成像传感器的图像数据，包括拼接生成的全景图像。读取图像是进行处理和显示的前提步骤。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征C**：识别所述全景图像的遗漏部分， <br> **《隐含公开》** | 说明书第[0071]段：“The omni-directional views taken by an imaging assembly comprised of several imaging devices can be stitched together into a panoramic image showing up to a 360° field of view around a vertical line drawn through the center of the imaging assembly.” | 对比文件公开了将多个成像设备拍摄的全向视图拼接成全景图像，并且可以达到360°的视场。目标专利中的“遗漏部分”特指由于图像拼接失败或未提供图像数据而导致全景未覆盖的视图角度（参见说明书[0020], [0026]段）。对比文件虽未明确描述识别“遗漏部分”，但其描述的图像拼接技术本身，意味着在拼接过程中需要识别和匹配图像之间的重叠部分。若拼接不完整（例如，未能达到360°或存在未对准），本领域技术人员根据对比文件公开的拼接功能，完全有可能通过推理得出系统能够识别出哪些视场角度未被成功拼接（即遗漏部分）。这是一种隐含的、合理的推断。 |
| **技术特征D**：形成所述全景图像的环形配置， <br> **《未公开》** | 说明书第[0075]段：“Omni directional images... are seamlessly stitched together to form a single panoramic view displayed in window (34). This view shows the surroundings... with a horizontal field of view of 360 degrees...” 附图3显示窗口34中的全景视图为矩形展开图。 | 目标专利的“环形配置”是一种特定的显示方式，即将全景图像在显示界面上呈现为环形或部分环形（参见说明书[0016], [0023]段）。对比文件公开的全景视图是在窗口34中显示的矩形展开图（如附图3所示），这是一种常规的圆柱投影展开形式，并未被转换为或显示为“环形配置”。两者在显示形态和作用上均不相同。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征E**：其中所述环形配置包括不完整环形， <br> **《未公开》** | 无相应内容。 | 目标专利的“不完整环形”用于指示全景图像未覆盖完整360°视场（参见说明书[0016], [0020]段）。对比文件仅公开了完整的360°全景视图（见特征D论述），未提及任何以不完整环形显示全景的方案。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征F**：所述不完整环形包含表示由所述全景图像所覆盖的视图的范围的弧形， <br> **《未公开》** | 无相应内容。 | 该特征与“不完整环形”密切相关，是环形配置的组成部分。由于对比文件未公开“不完整环形”，自然也未公开用于表示覆盖视图范围的“弧形”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G**：所述弧形包含限定表示所述全景图像的所述遗漏部分的遗漏视图角度的第一弧截止边缘和第二弧截止边缘， <br> **《未公开》** | 无相应内容。 | 该特征进一步定义了不完整环形中表示遗漏视图角度的具体结构（弧截止边缘）。对比文件完全没有涉及任何与“弧截止边缘”或“遗漏视图角度”相关的概念。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H**：将所述环形配置输出到显示器 <br> **《未公开》** | 说明书第[0075]段：“...a single panoramic view displayed in window (34).” | 对比文件公开了将（矩形的）全景视图输出并显示在控制站的窗口34中。但由于其未公开“环形配置”（特征D），因此也就不存在将“环形配置”输出到显示器的步骤。该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：所述显示器，其经配置以显示所述全景图像的所述环形配置。 <br> **《未公开》** | 说明书第[0074]段：“The system control station (30) comprises a display screen for displaying the images...”， 第[0075]段描述在窗口34中显示全景视图。 | 对比文件的显示器（display screen）用于显示图像，包括全景视图，但显示的是矩形展开的全景图，而非环形配置。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J**：其中所述显示器进一步包括：窗口，其经配置以限定所述环形配置的所述弧形的一部分 <br> **《未公开》** | 说明书第[0076]段：“If an object of interest is spotted in the panoramic image displayed in window (34), then an enlarged image... is displayed in window (36). The sector of the panoramic view to be displayed in window (36) can be chosen by... touching the region of interest in the panoramic image displayed in window 34...” | 对比文件公开了窗口34（显示全景）和窗口36（显示放大视图），并且可以通过触摸窗口34中的区域来选择窗口36显示的内容。然而，对比文件的窗口是用于在矩形全景图上选择区域，以显示该区域的高分辨率视图，其限定的“部分”是矩形全景图的一部分，而非“环形配置的弧形的一部分”。两者作用的对象和形态不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K**：高分辨率显示部分，其经配置以显示矩形图像，其中所述矩形图像对应于所述环形配置的所述弧形的所述部分。 <br> **《未公开》** | 说明书第[0076]段：“...an enlarged image from the image sensor that most clearly shows a region of interest is displayed in window (36).” | 对比文件的窗口36用于显示全景图中感兴趣区域的放大图像（可视为高分辨率显示部分），且该图像对应于窗口34中全景图的选定部分。但此“对应关系”是基于矩形全景图，而非基于环形配置的弧形。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L**：其中所述窗口可在所述环形配置的所述弧形周围移动。 <br> **《未公开》** | 说明书第[0076]段：“The sector of the panoramic view to be displayed in window (36) can be chosen by... touching the region of interest in the panoramic image displayed in window 34...” | 对比文件公开了可以通过触摸全景图（窗口34）的不同区域来改变窗口36显示的内容，这实现了选择区域的“移动”。但这种移动是在矩形全景图平面上的移动，而非在“环形配置的弧形周围”的移动。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：其中所述窗口或所述高分辨率显示部分的大小为可调整的。 <br> **《未公开》** | 无相应内容。 | 对比文件未提及可以调整窗口34或窗口36的大小。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征N**：其中所述矩形图像经更新以对应于所述环形配置的由所述窗口限定的所述弧形的所述部分。 <br> **《未公开》** | 说明书第[0076]段，内容同特征L引用。 | 对比文件公开了窗口36显示的放大图像会随着在窗口34中选择的不同区域而更新。然而，这种更新对应的是矩形全景图的不同部分，而非环形配置的弧形部分。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O**：其中所述显示器包括触摸屏、LCD屏幕或LED屏幕。 <br> **《直接公开》** | 说明书第[0074]段：“The interface is preferably a touch screen...” | 对比文件明确公开了图形用户接口（GUI）优选为触摸屏（touch screen）。触摸屏是LCD或LED屏幕的一种实现方式。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地得出显示器包括触摸屏的技术方案。该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征P**：其中所述处理器进一步经配置以：接收表示所述全景图像的所述遗漏部分的额外图像数据 <br> **《未公开》** | 无相应内容。 | 目标专利此特征涉及为填补已识别的“遗漏部分”而接收额外图像数据。对比文件虽然涉及图像拼接，但未提及针对全景中特定的“遗漏部分”接收额外图像数据以进行补全。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征Q**：将表示所述遗漏部分的所述额外图像数据拼接到所述全景图像中 <br> **《隐含公开》** | 说明书第[0071]段：“The omni-directional views taken by an imaging assembly... can be stitched together into a panoramic image...” | 对比文件的核心功能之一就是将多个图像（omni-directional views）拼接成全景图像。虽然对比文件未明确说明拼接是为了补全“遗漏部分”，但其公开的图像拼接技术本身，隐含了可以将新的图像数据与现有图像数据结合（拼接）以形成或扩展全景图的能力。本领域技术人员基于此公开的拼接功能，完全有可能通过推理得出，如果获得了新的图像数据（无论是否针对“遗漏部分”），可以将其拼接到现有全景图像中。这是一种宽松但合理的隐含公开判断。 |
| **技术特征R**：基于所述拼接更新所述环形配置以包含所述全景图像的完整环形 <br> **《未公开》** | 无相应内容。 | 该特征涉及在拼接额外数据后，将显示从不完整环形更新为完整环形。对比文件既未公开“环形配置”，也未公开“不完整环形”或“完整环形”的显示更新。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征S**：显示所述全景图像的完整环形。 <br> **《未公开》** | 无相应内容。 | 对比文件未显示任何形式的环形全景，无论是完整的还是不完整的。因此，该技术特征未被公开。 |
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