对比文件名称：WO2009019699A2_Description_20260317_1122
目标专利名称：302全景图像的环形视图CN104823219B
本次调用模型名称：DeepSeek-R1
### 特征比对表格
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| 技术特征A：其包括：图像传感器，其经配置以俘获所关注场景的全景图像《隐含公开》 | 说明书第[0068]段：“The main function of the sensor module of the present invention is to provide images of its surroundings. To accomplish this purpose most embodiments of sensor module (1) are equipped with one or more imaging sensors. The imaging sensors preferably cover and enable viewing of the entire space surrounding the robotic platform.” 说明书第[0084]段：“The omni-directional views taken by an imaging assembly comprised of several imaging devices can be stitched together into a panoramic image showing up to a 360° field of view around a vertical line drawn through the center of the imaging assembly.” | 对比文件公开了传感器模块（1）包含一个或多个成像传感器，用于获取机器人平台周围环境的图像，并且可以将多个全向视图拼接成显示高达360°视野的全景图像。该技术特征在对比文件中的作用是获取环境信息以进行观测和导航。在目标专利中，图像传感器用于俘获所关注场景的全景图像以进行显示。两者均涉及使用图像传感器获取用于后续处理的全景图像数据，目的虽不完全相同（观测导航 vs. 专门显示），但获取全景图像这一基础技术手段是相同的。本领域技术人员可以从对比文件公开的“成像传感器”和“拼接成全景图像”毫无疑义地得出“图像传感器经配置以俘获全景图像”的技术方案。由于对比文件未明确表述为“所关注场景”，而是“其周围环境”，且应用场景为机器人，与目标专利的通用成像装置场景存在一定差异，但“所关注场景”对于成像传感器而言是其视野内的任何场景，是本领域公知的上位概念。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征B：处理器，其经配置以：读取所俘获全景图像《直接公开》 | 说明书第[0084]段：“Software is supplied, to the computing means in sensor module (1) and/or to the computing means of the system control station (30). This software uses well known techniques for processing the images...” 说明书第[0086]段：“The processing unit of the system control station (30) works in complete harmony with the on board processor of the sensor module (1).” 说明书第[0087]段：“Omni directional images that arrive at the control station from the imaging sensors on the generic module (1) are seamlessly stitched together to form a single panoramic view displayed in window (34).” | 对比文件明确公开了系统控制站（30）和传感器模块（1）中均设有处理单元（计算装置/处理器），并运行软件来处理图像，包括将从成像传感器接收的图像拼接成全景图像并在窗口中显示。要执行拼接和显示，处理器必然需要“读取”所俘获的图像数据。因此，对比文件直接公开了“处理器经配置以读取所俘获全景图像”这一技术特征。其在对比文件中的作用与在目标专利中相同，都是对图像数据进行后续处理的基础步骤。 |
| 技术特征C：识别所述全景图像的遗漏部分《未公开》 | 无相关描述。 | 目标专利中，“识别全景图像的遗漏部分”是指在图像拼接后，判断全景是否完整（如是否为完整360度），并确定遗漏的视图角度（如图1中126所示）。对比文件虽然公开了拼接全景图像（[0084]段），但全文未提及对全景图像是否完整进行评估，也未提及“遗漏部分”的概念。对比文件中的全景图像通常被认为是完整的360度视图（[0087]段），其显示目的是提供直观的环境感知，而非指示覆盖范围或完整性。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开该技术特征。 |
| 技术特征D：形成所述全景图像的环形配置《未公开》 | 说明书第[0087]段：“Omni directional images that arrive at the control station from the imaging sensors on the generic module (1) are seamlessly stitched together to form a single panoramic view displayed in window (34).” 图3显示窗口（34）中的全景视图为矩形展开图像。 | 目标专利的“环形配置”是其核心发明点之一，指将全景图像以环形（特别是可能不完整的环形）的形式进行显示，如说明书图1的120所示。对比文件公开了将图像拼接成“全景视图（panoramic view）”并在窗口（34）中显示。根据对比文件图3和上下文描述，该全景视图是圆柱形投影的矩形展开图像（如背景技术[0004]段所述的类型），而非“环形配置”。对比文件没有教导或暗示将全景图像转换为环形进行显示。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征E：其中所述环形配置包括不完整环形《未公开》 | 无相关描述。 | “不完整环形”是目标专利中环形配置的一种特定形态，用于指示全景图像未覆盖完整的视图范围（如图1）。对比文件未公开任何形式的“环形配置”，更不用说“不完整环形”。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征F：所述不完整环形包含表示由所述全景图像所覆盖的视图的范围的弧形《未公开》 | 无相关描述。 | 该技术特征是不完整环形形态的具体描述。如前述，对比文件未公开“不完整环形”，因此自然也未曾公开其包含表示视图范围的“弧形”。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征G：所述弧形包含限定表示所述全景图像的所述遗漏部分的遗漏视图角度的第一弧截止边缘和第二弧截止边缘《未公开》 | 无相关描述。 | 该技术特征进一步定义了不完整环形中弧形的具体结构，即具有两个弧截止边缘来界定遗漏的视图角度（如图1中122和124）。对比文件未公开任何与“弧截止边缘”相关的概念。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征H：将所述环形配置输出到显示器《未公开》 | 说明书第[0087]段：“...form a single panoramic view displayed in window (34).” | 对比文件公开了将形成的“全景视图（panoramic view）”输出到图形用户界面（GUI）的窗口（34）中进行显示。然而，如前述，对比文件中的“全景视图”是矩形展开图像，而非目标专利的“环形配置”。因此，对比文件公开的是“将全景视图输出到显示器”，而非“将环形配置输出到显示器”。该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征I：所述显示器，其经配置以显示所述全景图像的所述环形配置。《未公开》 | 说明书第[0086]段：“The system control station (30) comprises a display screen for displaying the images and other information gathered by the sensors of the sensor module (1).” 说明书第[0087]段及图3显示窗口（34）中的全景视图。 | 对比文件明确公开了系统控制站（30）包含用于显示图像（包括全景视图）的显示屏幕。然而，其显示的内容是矩形展开的全景视图，而非“环形配置”。因此，该显示器的配置目的和显示内容与目标专利不同。该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征J：其中所述显示器进一步包括：窗口，其经配置以限定所述环形配置的所述弧形的一部分《未公开》 | 说明书第[0087]段：“If an object of interest is spotted in the panoramic image displayed in window (34), then an enlarged image from the image sensor that most clearly shows a region of interest is displayed in window (36). The sector of the panoramic view to be displayed in window (36) can be chosen by the use of an input command or more simply by touching the region of interest in the panoramic image displayed in window 34 with a finger.” | 对比文件公开了在GUI上有窗口（34）显示全景，以及窗口（36）显示放大图像。用户可以通过触摸全景图像中的区域来选择在窗口（36）中显示该区域（即“区域 of interest”）。然而，对比文件中的窗口（36）是用于从“矩形全景视图”中选择并显示一个放大的“区域”，该区域是矩形全景的一部分，其形状和选择逻辑是基于二维矩形图像。而目标专利中的窗口是用于在“环形配置的弧形”上限定一部分，其选择逻辑是基于环形弧段。两者的几何基础和操作对象根本不同。因此，对比文件未公开“窗口经配置以限定环形配置的弧形的一部分”这一技术特征。 |
| 技术特征K：高分辨率显示部分，其经配置以显示矩形图像，其中所述矩形图像对应于所述环形配置的所述弧形的所述部分。《隐含公开》 | 说明书第[0087]段：“If an object of interest is spotted in the panoramic image displayed in window (34), then an enlarged image from the image sensor that most clearly shows a region of interest is displayed in window (36).” | 对比文件公开了窗口（36）用于显示从图像传感器获取的、对应于在全景图像（窗口34）中选定的感兴趣区域的“放大图像（enlarged image）”。该放大图像相对于窗口（34）中的全景视图，可视为具有更高分辨率或更高细节水平的显示部分。虽然对比文件未明确该放大图像为“矩形图像”，但本领域技术人员可以理解，从图像传感器获取并显示的图像通常为矩形。该放大图像对应于全景视图（即对比文件中的“环形配置”的替代物）中的一个选定部分。因此，本领域技术人员可以从对比文件公开的“在全景图上选择区域并显示该区域的放大图像”这一技术方案，合理推断出“高分辨率显示部分经配置以显示矩形图像，其中矩形图像对应于全景图像的选定部分”的技术特征。由于对比文件的全景图不是环形配置，因此该对应关系是“对应于全景图的部分”而非“对应于环形配置的弧形的部分”，但“对应于部分”这一功能关系是相同的。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征L：其中所述窗口可在所述环形配置的所述弧形周围移动。《未公开》 | 说明书第[0087]段：“The sector of the panoramic view to be displayed in window (36) can be chosen by the use of an input command or more simply by touching the region of interest in the panoramic image displayed in window 34 with a finger.” | 对比文件公开了可以通过触摸全景图像（窗口34）上的不同位置来改变在窗口（36）中显示的放大区域。这实现了“选择不同区域”的功能。然而，这种选择是在二维矩形全景图上进行的点选，而非一个“窗口”在“环形配置的弧形周围”的连续“移动”。目标专利的“窗口在弧形周围移动”暗示了一种与环形几何相关联的、可能沿弧线轨迹的交互方式。对比文件未公开这种特定的交互模式。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征M：其中所述窗口或所述高分辨率显示部分的大小为可调整的。《未公开》 | 无相关描述。 | 对比文件未提及可以调整窗口（36）或其中显示的放大图像的大小。说明书[0087]段仅描述了选择不同的区域进行显示，未描述改变显示区域或窗口本身的大小。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征N：其中所述矩形图像经更新以对应于所述环形配置的由所述窗口限定的所述弧形的所述部分。《隐含公开》 | 说明书第[0087]段：“The sector of the panoramic view to be displayed in window (36) can be chosen... simply by touching the region of interest in the panoramic image displayed in window 34 with a finger.” | 对比文件公开了当用户在全景图（窗口34）上触摸不同的感兴趣区域时，窗口（36）中显示的放大图像会相应更新，以对应于新选定的区域。这揭示了“显示部分（窗口36中的图像）根据在全景图上的选择而更新”的功能关系。虽然对比文件中用于“限定”部分的方式是“触摸区域”而非通过一个独立的“窗口”在环形弧上滑动来限定，且全景图是矩形而非环形，但“根据选择更新显示内容以对应”这一核心功能是相同的。本领域技术人员可以从对比文件公开的内容合理推断出该功能。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征O：其中所述显示器包括触摸屏、LCD屏幕或LED屏幕。《直接公开》 | 说明书第[0086]段：“The interface is preferably a touch screen...” | 对比文件明确且直接地公开了图形用户界面（GUI）（31）优选是触摸屏（touch screen）。触摸屏是LCD或LED屏幕的一种常见类型。因此，“显示器包括触摸屏”这一技术特征被对比文件直接公开。其在对比文件中的作用是提供用户交互接口，与目标专利中显示器的作用（显示及可能交互）部分重叠。 |
| 技术特征P：其中所述处理器进一步经配置以：接收表示所述全景图像的所述遗漏部分的额外图像数据《未公开》 | 无相关描述。 | 如技术特征C所述，对比文件未涉及“全景图像的遗漏部分”的概念。因此，也就不存在“接收表示遗漏部分的额外图像数据”这一后续步骤。该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征Q：将表示所述遗漏部分的所述额外图像数据拼接到所述全景图像中《隐含公开》 | 说明书第[0084]段：“The omni-directional views taken by an imaging assembly comprised of several imaging devices can be stitched together into a panoramic image...” | 对比文件公开了使用图像拼接技术将多个图像（全向视图）拼接成全景图像。虽然对比文件未提及为了补全“遗漏部分”而进行拼接，但其公开了“将多个图像数据拼接成全景图像”这一通用的技术手段。本领域技术人员知晓，图像拼接技术本身可用于将新的图像数据合并到已有的图像集合或部分全景中。因此，从对比文件公开的“图像拼接”技术出发，本领域技术人员有可能推断出该技术可用于“将额外图像数据拼接到全景图像中”，尽管应用的具体场景（补全遗漏部分）未被提及。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征R：基于所述拼接更新所述环形配置以包含所述全景图像的完整环形《未公开》 | 无相关描述。 | 该技术特征涉及两个未被对比文件公开的概念的结合：1) “环形配置”；2) 更新环形配置以反映从“不完整环形”到“完整环形”的变化。对比文件未公开任何形式的环形配置，也未涉及全景完整性的指示或更新。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征S：显示所述全景图像的完整环形。《未公开》 | 无相关描述。 | 如前述，对比文件显示的是矩形全景视图，而非任何形式的“环形”，无论是完整的还是不完整的。因此，“显示完整环形”这一技术特征未被对比文件公开。 |
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