**对比文件名称**：发明公开 US9355562B1 Using other vehicle trajectories to aid autonomous vehicles driving through partially known areas
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A. 通过处理器存取在道路上行驶的车辆的车辆信息**<br>**《未公开》** | 对比文件未明确记载存取“车辆信息”。其提及获取车道信息（lane information），该信息可能基于地图、车道标记或前车路径（见[0024]-[0026]），但未涉及目标专利中“车辆信息”所指的车辆自身属性（如尺寸、驾驶模式等）。 | 在对比文件中，计算机系统获取的是关于**道路车道**的信息（如位置估计），而非关于**车辆自身**的信息（如车辆尺寸、型号、驾驶模式等）。其解决的问题是在车道信息不可靠时如何导航，而非基于车辆自身属性来动态界定车道。因此，该特征既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **B. 通过处理器存取道路的道路信息**<br>**《直接公开》** | [0024] “In some embodiments, the lane information may include a geographic location of the vehicle and a **predetermined map of the road**.”<br>[0025] “In other embodiments, the lane information may include **lane markings on the road**...”<br>[0026] “In still other embodiments, the lane information may include a **leading vehicle that is in front of the vehicle in the lane**.” | 对比文件明确记载了计算机系统获取“车道信息”（lane information），该信息包含了道路地图、车道标记等，这些均属于“道路的道路信息”范畴。其作用是为车辆提供车道位置的估计，这与目标专利中为界定车道而获取道路信息的作用实质相同。因此，该特征被直接公开。 |
| **C. 通过处理器基于道路信息和车辆信息动态地界定道路的至少一个车道，并且将至少一个车道提供到车辆**<br>**《隐含公开》** | [0018] “In response to determining that the lane information has become unavailable or unreliable, the computer system may **select a predetermined trajectory from a plurality of predetermined trajectories**. The computer system may then **control the vehicle to travel along the selected predetermined trajectory**.”<br>[0038] “...the computer system may continuously or periodically use one or more sensors on the vehicle to determine a geographic or relative location of the vehicle and may compare the determined geographic or relative location of the vehicle with the selected predetermined trajectory. If the determined geographic or relative location of the vehicle is not along the selected predetermined trajectory, the computer system may move the vehicle towards the trajectory.” | 对比文件在车道信息不可靠时，从多个预定轨迹中选择一个并控制车辆沿其行驶。这里的“预定轨迹”是基于其他车辆历史行驶路径确定的（见[0036]），实质上相当于一个预先界定好的“车道”。选择轨迹并控制车辆沿其行驶，隐含了“将车道提供到车辆”的步骤。虽然其界定过程（选择）是基于历史数据而非实时车辆信息，但“基于道路信息（如不可靠）选择/确定一条行驶路径（车道）”这一核心功能，与目标专利中“动态界定车道并提供给车辆”在其各自技术方案中所起的作用（为车辆提供可行驶的路径）是相似的。因此，该特征被隐含公开。 |
| **D. 其中动态地界定至少一个车道包括基于道路信息和车辆信息动态地界定至少一个车道在道路上的位置**<br>**《隐含公开》** | [0031] “...may select as the selected predetermined trajectory a predetermined trajectory in the plurality of predetermined trajectories that **begins near and/or spans a last-known or estimated geographic location of the vehicle**.”<br>[0037] “...one or more of the plurality of predetermined trajectories may be expressed **relative to a predetermined location on the road**, such as a last-known or estimated geographic location of the vehicle or a landmark.” | 对比文件中选择的预定轨迹，其本身包含了在道路上的具体位置信息（如绝对坐标或相对于车辆/地标的位置）。选择一条轨迹，即意味着确定了车辆将要行驶的“车道”在道路上的位置。虽然其位置是基于历史轨迹和车辆当前位置确定的，而非基于“车辆信息”，但“确定车道位置”这一子步骤在对比文件的技术方案中已通过选择具有特定位置信息的轨迹而隐含实现。因此，该特征被隐含公开。 |
| **E. 且其中动态地界定至少一个车道包括消除道路的至少一个先前界定的车道或添加道路的至少一个先前未界定的车道**<br>**《未公开》** | 对比文件未记载任何关于“消除”或“添加”车道的内容。其核心是选择并使用一条已有的预定轨迹。 | 对比文件的技术方案聚焦于在车道信息缺失时，从一组现有轨迹中选择一条供当前车辆使用。它不涉及对道路上车道布局的修改，例如删除旧车道或创建新车道。其“预定轨迹”库可以更新（见[0121]-[0125]），但这属于后台数据维护，不同于为目标专利所声称的实时、动态地调整道路上的车道配置。因此，该特征未被公开。 |
| **F. 其中动态地界定至少一个车道包括：基于车辆信息确定车辆的大小**<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及根据“车辆信息”确定“车辆的大小”。 | 对比文件在选择或使用预定轨迹时，完全没有考虑车辆自身的物理尺寸（如宽度）。其预定轨迹是通用的，并非为特定尺寸的车辆量身定制。因此，该特征未被公开。 |
| **G. 基于车辆的大小确定第一车道的宽度**<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及根据车辆大小确定车道宽度。 | 对比文件中的“预定轨迹”是一条路径线，并未界定或涉及“车道宽度”这一概念。其技术方案不关心车道需要多宽来容纳特定车辆。因此，该特征未被公开。 |
| **H. 确定第一车道的长度**<br>**《未公开》** | 对比文件全文未提及确定“车道长度”。预定轨迹可能有长度，但并非作为“车道”属性被特意界定。 | 对比文件关注的是沿一条轨迹行驶，该轨迹自然有起点和终点（长度），但这不是以“界定车道长度”为目的或方式进行的。其技术方案不涉及为车辆划分一段特定长度的行驶区域。因此，该特征未被公开。 |
| **I. 确定第一车道的位置，并且将第一车道添加到道路**<br>**《未公开》** | 对比文件未记载“将车道添加到道路”这一概念。选择预定轨迹是供车辆跟随，并非在道路空间上添加一个可供其他车辆使用的新车道。 | 对比文件中的“选定轨迹”是供单一车辆在特定时刻使用的导航路径，它并非一个被添加到道路基础设施中、可供后续车辆使用的“车道”。其作用是指引车辆，而非改变道路的车道布局。因此，该特征未被公开。 |
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