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权利要求与技术特征

I 其中N＜M。

J 其中所述确定所述当前像素的候选深度是否一致包括：确定所述当前像素的所述候选深度和所述N个深度图集合的所述其他深度图之间的几何一致性。

K 其中，所述确定几何一致性包括：确定所述N个图像的集合中与所述当前图像不同的另一图像中的理论位置
L 所述理论位置对应于与所述当前像素和所述候选深度相关联的对象点在所述另一图像中的投影
M 基于与所述N个深度图的集合中的所述另一图像相关联的深度图
N 获得与所述理论位置相关联的深度值
O 在所述当前图像中确定与所述理论位置和所述深度值相关联的另一对象点在所述当前图像中的投影所对应的另一理论位置
P 当所述当前图像中所述当前像素和所述另一理论位置之间的距离低于预定阈值时
Q 所述当前像素的所述候选深度被确定为一致的。

R 其中N>3
S 其中，针对所述N个图像的集合中除所述当前图像之外的所有其他图像执行所述确定另一图像中的理论位置
T 以提供相应的理论位置集合
U 其中，针对所述理论位置集合中的所有理论位置执行所述获得与所述理论位置相关联的深度值
V 以提供相应的深度值集合；并且中，针对所述理论位置集合中的所有理论位置和所述深度值集合中的所有相关联的深度值执行在所述当前图像中确定另一理论位置
W 以提供所述当前图像中的其它理论位置的集合
X 当所述当前像素和所述其它理论位置之间的距离低于所述预定阈值时
Y 所述当前像素的所述候选深度被确定为一致的。

Z 其中所述确定所述当前像素的候选深度是否一致还包括：确定所述当前像素和所述理论位置之间的光度一致性。
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