对比文件名称：US2019228666A1_Description_20260105_2231
目标专利名称：管理机器人交通工具的有限安全模式操作
本次调用模型名称：DeepSeek-R1
特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| 技术特征A：一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法<br>**隐含公开** | [0033] ... the nonvolatile programmable logic array of the second processing system can be configured to monitor execution of one or more of the vehicle control processes by the one or more first processing units. <br>翻译：第二处理系统的非易失性可编程逻辑阵列可被配置为监视一个或多个第一处理单元对一个或多个车辆控制过程的执行。 | 根据目标专利说明书[0006]段，该方法旨在“在来自主控制器的信号丢失时维持对机器人交通工具的控制”。对比文件[0033]段描述了第二处理系统（其功能类似于辅助控制器）监视第一处理系统（其功能类似于主控制器）对车辆控制过程的执行。虽然对比文件未明确使用“信号丢失”的表述，但其“监视执行”隐含了监测主处理系统是否正常工作的功能。本领域技术人员可以合理推断，当监视发现主处理系统失效（即“执行”出现问题，可体现为信号丢失）时，第二处理系统将介入以维持控制。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征B：通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失<br>**隐含公开** | [0033] ... the nonvolatile programmable logic array of the second processing system can be configured to monitor an output associated with the first processing system. In response to detecting an invalid output, the second processing system can initiate a control action. An invalid output may include a lack of an output from a process or processing system, such as may occur when a process or processing system faults... <br>翻译：第二处理系统的非易失性可编程逻辑阵列可被配置为监视与第一处理系统相关的输出。响应于检测到无效输出，第二处理系统可以启动控制动作。无效输出可包括来自过程或处理系统的输出缺失，例如当过程或处理系统发生故障时可能发生的情况... | 目标专利中，“检测器电路”的功能是监视主控制器到ESC的信号。对比文件[0033]段明确指出第二处理系统（或其一部分，如逻辑阵列）被配置为监视第一处理系统的“输出”，并特别将“输出缺失”定义为一种“无效输出”。本领域技术人员可以理解，从主控制器到ESC的控制信号正是第一处理系统（主控制器）的一种“输出”。因此，通过监视该输出以检测其“缺失”（即有效控制信号的丢失）的技术特征，已由对比文件隐含公开。对比文件中的“非易失性可编程逻辑阵列”在此起到了类似“检测器电路”的功能。 |
| 技术特征C：以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制<br>**隐含公开** | [0034] ... the second processing system may detect an invalid output associated with a first process executed by the first processing system. In response, the second processing system may transfer control of a function or device associated with the first process to a second process. For instance, the second processing system may transfer control of a UAV device or an autopilot function from the first processing system to the second processing system. <br>翻译：第二处理系统可以检测到与第一处理系统执行的第一过程相关的无效输出。作为响应，第二处理系统可以将与第一过程相关联的功能或设备的控制权转移给第二过程。例如，第二处理系统可以将无人机设备或自动驾驶功能的控制权从第一处理系统转移到第二处理系统。 | 目标专利中，在检测到信号丢失后，辅助控制器开始向ESC发出电动机控制信号以维持控制。对比文件[0034]段明确描述了在检测到“无效输出”（隐含包括信号丢失）后，第二处理系统（类比辅助控制器）将控制权从第一处理系统（类比主控制器）转移给自己（或另一个过程）。这种“控制权转移”必然伴随着控制信号的发出，以维持对无人机（即机器人交通工具）或其设备（如驱动电动机的ESC）的控制。因此，本领域技术人员可以合理推断对比文件隐含公开了该技术特征。 |
| 技术特征D：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵<br>**隐含公开** | [0067] Another example of a vehicle control process includes an autopilot process. For instance, the processing units 302, 322 may be programmed to implement the autopilot process, and at least one of the FPGAs 305, 325 is configured to process one or more signals output by the processing units 302, 322 while implementing the autopilot process. More specifically, the one or more signals may include PWM commands for one or more servo motors that control orientation of the UAV. <br>翻译：车辆控制过程的另一个示例包括自动驾驶过程。例如，处理单元302、322可以被编程以实现自动驾驶过程，并且FPGA 305、325中的至少一个被配置为在处理单元302、322实现自动驾驶过程时处理其输出的一个或多个信号。更具体地说，所述一个或多个信号可以包括用于控制无人机方向的一个或多个伺服电机的PWM命令。 | 目标专利中的“电动机控制指令集”是使机器人交通工具执行操纵的指令集合。对比文件[0067]段描述了“自动驾驶过程”作为车辆控制过程的示例，该过程由处理单元编程实现，并由FPGA处理相关信号，信号包括用于控制伺服电机（即电动机的一种）的PWM命令。PWM命令是典型的电动机控制信号。执行“自动驾驶过程”必然涉及执行一系列指令（即指令集）以发出PWM命令，从而使无人机（机器人交通工具）执行飞行操纵。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征E：确定所述电动机控制指令集是否已完成<br>**隐含公开** | [0070] ...once the logic arrays 305, 325 complete a first task (e.g., determine a location) based on first configuration data, the first processing system 230 may automatically reconfigure the logic cells 307 of the volatile programmable logic array 305 based on second configuration data to perform a second task (e.g., obtain images). <br>翻译：一旦逻辑阵列305、325基于第一配置数据完成第一任务（例如，确定位置），第一处理系统230可以基于第二配置数据自动重新配置易失性可编程逻辑阵列305的逻辑单元307以执行第二任务（例如，获取图像）。 | 目标专利中“确定电动机控制指令集是否已完成”是判断是否切换到安全模式的条件之一。对比文件[0070]段明确提到了逻辑阵列“完成第一任务”。虽然对比文件的任务（如确定位置）与目标专利的具体操纵指令集内容可能不同，但“完成一个任务”的概念是相通的。本领域技术人员可以理解，在由可编程逻辑阵列或处理单元执行的一系列指令（无论是自动驾驶指令还是其他任务指令）完成后，系统能够“确定”其完成状态。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征F：以及 响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**隐含公开** | [0084] ... reconfiguring, by one or more processing systems, a second processing system to perform one or more processes currently implemented by the first processing system. For instance, the one or more processes may include at least one of a vehicle control process and a mission control process. <br>翻译：由一个或多个处理系统重新配置第二处理系统，以执行当前由第一处理系统实现的一个或多个过程。例如，所述一个或多个过程可以包括车辆控制过程和任务控制过程中的至少一个。 | 目标专利中，在指令集完成后，发出信号使机器人交通工具取得安全操作模式。对比文件[0084]段描述了在检测到第一处理系统受损（可类比为指令执行完成或主控制器失效）后，重新配置第二处理系统以接管第一处理系统当前正在执行的“车辆控制过程”。这种接管控制的过程，其目的之一就是维持无人机的安全操作（例如，继续自动驾驶或执行安全着陆程序）。虽然对比文件未明确使用“安全操作模式”一词，但本领域技术人员可以合理推断，在主要控制系统失效后由备用系统接管，其目标必然是使交通工具进入一种可控、稳定的状态，即“安全操作模式”。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征G：如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。<br>**隐含公开** | [0034] ... the second processing system may transfer control of a function or device associated with the first process to a second process. For instance, the second processing system may transfer control of a UAV device or an autopilot function from the first processing system to the second processing system. <br>翻译：第二处理系统可以将与第一过程相关联的功能或设备的控制权转移给第二过程。例如，第二处理系统可以将无人机设备或自动驾驶功能的控制权从第一处理系统转移到第二处理系统。 | 目标专利中通过断开和连接物理或逻辑信号路径来实现控制权切换。对比文件[0034]段明确描述了“控制权转移”。虽然对比文件未详述实现该转移的具体硬件电路（如开关），但本领域技术人员知晓，在嵌入式控制系统中，实现从一个处理系统到另一个处理系统的控制权转移，通常需要切换信号路径（无论是通过物理开关、多路复用器还是软件层面的总线控制权切换）。这种切换操作隐含了“断开”原控制器的信号路径并“连接”新控制器的信号路径。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征H：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。<br>**隐含公开** | [0086] ... reconfiguring, by the one or more processing systems, the first processing system to perform the one or more processes currently implemented on the second processing system. Once the first processing system has been reconfigured, the method 800 proceeds to (808). <br>[0088] ... terminating the one or more vehicle control applications implemented on the second processing system. <br>翻译：由一个或多个处理系统重新配置第一处理系统，以执行当前在第二处理系统上实现的一个或多个过程。一旦第一处理系统被重新配置，方法800进行到(808)。...终止在第二处理系统上实现的一个或多个车辆控制应用。 | 目标专利中，在主控制器恢复后，辅助控制器停止控制。对比文件方法800的[0086]和[0088]段描述了在重新配置（可理解为修复或重启）第一处理系统后，将其重新配置为执行当前由第二处理系统处理的过程，然后终止第二处理系统上的车辆控制应用。这个过程清晰地表明了：当第一处理系统（主控制器）恢复能力后，控制权会从第二处理系统（辅助控制器）交回，并且第二处理系统的控制功能被终止。这完全对应于“主控制器恢复→辅助控制器停止发送控制信号”的技术特征。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征I：如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。<br>**隐含公开** | [0084] ... rebooting, by the one or more processing systems, the first processing system. In example embodiments, rebooting the first processing system may be accomplished by cycling a power supply for the first processing system. <br>翻译：由一个或多个处理系统重新启动第一处理系统。在示例性实施例中，重新启动第一处理系统可以通过循环第一处理系统的电源来实现。 | 目标专利中，通过检测主控制器完成重引导来判断其是否恢复。对比文件[0084]段明确提到了“rebooting（重新启动）”第一处理系统，这等同于“重引导过程”。方法800的逻辑是：在第一处理系统受损后，先由第二处理系统接管，然后重新启动第一处理系统，最后将控制权交还。本领域技术人员可以理解，判断第一处理系统“能够恢复”的一个直接方式就是检测其“重引导过程已完成”。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征J：如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。<br>**隐含公开** | [0060] ... logic array 305 may include various programmed circuits such as ethernet interfaces and PCI interfaces, and the various vehicle and mission control processes described herein. <br>[0061] ... logic array 325 may include various programmed circuits, such as for the various vehicle and mission control processes described herein. <br>[0120] At (602), the method includes configuring, by one or more processing systems, a processing unit of an integrated circuit based on a first set of computer-readable instructions. ... At (604), the method 600 includes configuring, by one or more processing systems, a programmable logic array of the integrated circuit based on first configuration data. <br>翻译：逻辑阵列305可以包括各种编程电路，例如以太网接口和PCI接口，以及本文描述的各种车辆和任务控制过程。...逻辑阵列325可以包括各种编程电路，例如用于本文描述的各种车辆和任务控制过程。...在(602)处，该方法包括由一个或多个处理系统基于第一组计算机可读指令来配置集成电路的处理单元。...在(604)处，方法600包括由一个或多个处理系统基于第一配置数据来配置集成电路的可编程逻辑阵列。 | 目标专利中，辅助控制器由存储在存储器中的指令配置以实现其控制功能。对比文件全文多次提及处理单元基于“计算机可读指令”进行编程，以及可编程逻辑阵列（FPGA）基于“配置数据”进行配置（见[0120]段）。这些“计算机可读指令”和“配置数据”存储在存储器中（如[0060],[0061]描述的编程电路，其功能由配置数据定义），并且它们用于实现“车辆控制过程”（见[0060],[0061]），其中就包括控制电动机的过程（如[0067]段的自动驾驶和PWM命令）。因此，第二处理系统（或其FPGA部分作为辅助控制器）是由存储在存储器中的指令/配置数据配置而成，以执行包括电动机控制在内的车辆控制，从而维持对无人机的控制。该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征K：如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**隐含公开** | [0067] Another example of a vehicle control process includes an autopilot process. ... the one or more signals may include PWM commands for one or more servo motors that control orientation of the UAV. <br>[0084] ... reconfiguring, by one or more processing systems, a second processing system to perform one or more processes currently implemented by the first processing system. For instance, the one or more processes may include at least one of a vehicle control process and a mission control process. <br>翻译：车辆控制过程的另一个示例包括自动驾驶过程。...所述一个或多个信号可以包括用于控制无人机方向的一个或多个伺服电机的PWM命令。...由一个或多个处理系统重新配置第二处理系统，以执行当前由第一处理系统实现的一个或多个过程。例如，所述一个或多个过程可以包括车辆控制过程和任务控制过程中的至少一个。 | 该技术特征是对特征J的进一步限定，强调指令的目的是使机器人交通工具取得“安全操作模式”。如对特征F的论述，对比文件[0084]段描述的由第二处理系统接管车辆控制过程，其目的就是维持无人机在主要系统失效后的可控飞行，这是一种“安全操作模式”。而实现该模式的指令，正是如[0067]段所述的、配置给处理单元或FPGA的“车辆控制过程”（如自动驾驶）指令，这些指令会产生控制电动机（伺服电机）的PWM信号。因此，存储在存储器中的指令（配置数据）将第二处理系统配置为发出电动机控制信号以实现安全操作模式，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征L：如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。<br>**隐含公开** | [0120] At (602), the method includes configuring, by one or more processing systems, a processing unit of an integrated circuit based on a first set of computer-readable instructions. ... At (604), the method 600 includes configuring, by one or more processing systems, a programmable logic array of the integrated circuit based on first configuration data. <br>翻译：在(602)处，该方法包括由一个或多个处理系统基于第一组计算机可读指令来配置集成电路的处理单元。...在(604)处，方法600包括由一个或多个处理系统基于第一配置数据来配置集成电路的可编程逻辑阵列。 | 目标专利中，辅助控制器在主控制器失效前接收并存储指令。对比文件[0120]段描述了方法600的初始配置步骤(602)和(604)，即在系统正常操作（可类比为“有效控制信号丢失之前”）时，基于第一组指令和第一配置数据对处理单元和可编程逻辑阵列进行配置。虽然未明确说明这些指令/数据是“从主控制器接收”，但在一个协同工作的处理系统中，初始配置数据完全可能由一个主处理单元（第一处理系统）提供给另一个处理单元或FPGA（第二处理系统）。本领域技术人员可以合理推断，在系统启动或正常运行时，主控制器（第一处理系统）会将必要的控制指令或配置数据发送给辅助控制器（第二处理系统或其FPGA）并存储。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征M：如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。<br>**隐含公开** | [0067] Another example of a vehicle control process includes an autopilot process. For instance, the processing units 302, 322 may be programmed to implement the autopilot process, and at least one of the FPGAs 305, 325 is configured to process one or more signals output by the processing units 302, 322 while implementing the autopilot process. More specifically, the one or more signals may include PWM commands for one or more servo motors that control orientation of the UAV. <br>翻译：车辆控制过程的另一个示例包括自动驾驶过程。例如，处理单元302、322可以被编程以实现自动驾驶过程，并且FPGA 305、325中的至少一个被配置为在处理单元302、322实现自动驾驶过程时处理其输出的一个或多个信号。更具体地说，所述一个或多个信号可以包括用于控制无人机方向的一个或多个伺服电机的PWM命令。 | 该技术特征限定了指令的具体目的是维持失效前的姿态、方向或速度。对比文件[0067]段以“自动驾驶过程”为例，该过程的核心功能之一就是维持飞行器的姿态、航向和速度。当第二处理系统接管第一处理系统正在执行的“自动驾驶过程”时（如[0084]段），其目的自然是继续执行该过程，从而维持无人机在接管前（即主控制器失效前）的飞行状态，包括姿态、方向和速度。因此，从第一处理系统接收并配置给第二处理系统的指令（即“自动驾驶过程”相关的指令），其作用正是发出电动机控制信号（PWM命令）以维持先前的飞行状态。该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征N：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**未公开** | 经检索，对比文件US2019228666A1说明书中未提及在检测到控制信号丢失或处理系统失效时“初始化定时器”，也未提及基于“定时器流逝”作为触发条件来决定是否切换到安全操作模式。 | 对比文件公开了在检测到无效输出/系统受损时转移控制权，也提到了完成任务（见[0070]）作为重新配置的触发条件之一，但并未公开使用“定时器”机制。具体而言，没有公开“初始化定时器”这一动作，也没有公开在指令集未完成的情况下，通过判断“定时器是否已流逝”来作为发出安全模式控制信号的独立条件。这是一个特定的、基于时间触发的控制逻辑，在对比文件中找不到任何直接或隐含的对应描述。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征O：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。<br>**隐含公开** | [0077] ... the first processing system 230 may be configured to examine instructions or configuration data for suspicious, unknown, or otherwise unauthorized code. ... As another example, the second processing system 232 may be configured to monitor operation of the first processing system 230 for suspicious behavior. <br>[0130] At (710), a mission that the UAV is currently performing may continue. Alternatively, the processing system may abort the mission and generate one or more control actions associated with landing the UAV. More specifically, the one or more control actions may cause the UAV to fly to a pre-approved location for landing. <br>翻译：第一处理系统230可以被配置为检查指令或配置数据中是否存在可疑、未知或其他未经授权的代码。...作为另一个例子，第二处理系统232可以被配置为监视第一处理系统230的操作是否存在可疑行为。...在(710)处，无人机当前正在执行的任务可以继续。或者，处理系统可以中止任务并生成与着陆无人机相关的一个或多个控制动作。更具体地说，所述一个或多个控制动作可以使无人机飞往预先批准的位置着陆。 | 目标专利中，对辅助控制器进行测试、检测故障并采取保护动作。对比文件[0077]段描述了处理系统可以检查指令/配置数据或监视其他系统的操作，这相当于一种自我测试或相互测试，以检测“可疑行为”或“未经授权的代码”，这隐含了故障检测。在[0130]段，方法700的步骤(710)明确指出，在特定情况下（可理解为检测到系统问题后），处理系统可以“中止任务并生成与着陆无人机相关的一个或多个控制动作”，这明确是“采取保护机器人交通工具的动作”的示例（使无人机安全着陆）。虽然[0077]段主要描述了对第一处理系统的监视，但本领域技术人员可以理解，这种测试和监视机制同样可以应用于第二处理系统（辅助控制器）。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
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