**对比文件名称**：US9828107B1_Description_20260105_2242
**目标专利名称**：管理机器人交通工具的有限安全模式操作
**本次调用的模型名称**：DeepSeek
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### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法<br>**判断结果**：隐含公开 | [0031] “In one embodiment, the present invention approaches safety from the perspective of individual functional units... In addition, loss of a smart unit does not affect other units and even the loss of the central AICU still retains the smart unit safety features.”<br>[0045] “Loss of an entire SPU (RTU or RECM or both): With the loss of an entire SPU, the craft can remain in controlled flight.”<br>[0055] “Flight control motor speed signal output failure: Flight controller output to each of the RECMs is monitored as well. In case of a loss of signal, the AICU switches to use the other flight controller board.” | 对比文件描述了在中央AICU（主控制器）或SPU（智能推进单元，包含电机控制功能）失效时，系统仍能维持控制。例如，[0031]提到即使中央AICU丢失，智能单元的安全特性仍能保留；[0045]提到整个SPU丢失时飞行器仍能保持受控飞行；[0055]提到飞行控制器输出信号丢失时，AICU会切换到另一飞行控制器板。这些内容表明，对比文件公开了一种在主控制器信号丢失时维持对飞行器（机器人交通工具）控制的方法。虽然对比文件未明确使用“主控制器控制信号丢失”这一表述，但其描述的故障场景（中央AICU丢失、信号丢失）本质上涵盖了主控制器信号丢失的情况。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征B**：通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失<br>**判断结果**：隐含公开 | [0037] “The RECM unit is self-contained and controlled by one of its two microprocessors... that sense the state of each ESC, each power input line and electric motor by a set of current and voltage sensors.”<br>[0055] “Flight control motor speed signal output failure: Flight controller output to each of the RECMs is monitored as well.” | 对比文件中的RECM（冗余引擎控制模块）包含微处理器，通过电流和电压传感器感知每个ESC的状态（[0037]）。此外，[0055]明确提到飞行控制器输出到每个RECM的信号被监控。RECM中的微处理器和传感器构成了检测器电路，用于监视来自飞行控制器（主控制器）到ESC（通过RECM）的控制信号状态。虽然没有明确使用“有效控制信号丢失”这一术语，但监控信号状态必然包括检测信号是否存在或有效。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C**：以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制<br>**判断结果**：隐含公开 | [0038] “The SPU may function without input from a main AICU with the exception of the ESC motor speed signal.”<br>[0040] “The SPU may also function independent of main AI control and deals with faults within its own unit.”<br>[0055] “In case of a loss of signal, the AICU switches to use the other flight controller board.” | 对比文件中的SPU（智能推进单元）或RECM（冗余引擎控制模块）在故障时能独立于主AICU工作（[0038], [0040]）。当检测到信号丢失时，系统会切换控制器（如[0055]所述切换到另一飞行控制器板）。SPU/RECM包含微处理器和ESC，可视为辅助控制器，在检测到主控制器信号丢失时，能接管并向电机发出控制信号以维持飞行器控制。虽然没有明确描述“开始发出电动机控制信号”这一动作，但独立工作和切换控制的行为隐含了辅助控制器开始发出控制信号以维持控制。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D**：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 对比文件未描述辅助控制器执行一个预定的“电动机控制指令集”来使机器人交通工具执行特定操纵。虽然SPU/RECM能独立控制，但未提及执行一组指令以实现操纵。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征E**：确定所述电动机控制指令集是否已完成<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 由于技术特征D未被公开，且对比文件未描述任何“电动机控制指令集”的概念，因此确定指令集是否已完成也无从谈起。该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征F**：以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 由于技术特征D和E未被公开，且对比文件未描述在完成指令集后切换到安全操作模式的概念，因此该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征G**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0037] “There is a normally open switch that inter-connects each of the three leads of the 3-phase output. If one of the speed controllers fails, this switch can be closed and the remaining speed controller powers both motors.”<br>[0041] “In still further embodiments, the present invention provides power source redundancy... The unit internally and autonomously selects a source or power stage and isolates a faulty or shorting input or power stage.” | 对比文件描述了在SPU内部使用开关来重新配置连接。例如，[0037]提到正常断开的开关可以在一个速度控制器故障时闭合，使剩余的速度控制器为两个电机供电。这隐含了信号路径的切换。虽然未明确描述“断开第一信号路径并连接第二信号路径”，但开关的重配置本质上实现了信号路径的切换，以将控制从故障组件转移到备用组件。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征H**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 对比文件未描述在主控制器故障后，确定其是否能够恢复发送有效控制信号，并随后使辅助控制器停止控制的过程。SPU/RECM的独立控制似乎是持久的或直到故障修复，未提及恢复主控制器控制权。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征I**：如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 由于技术特征H未被公开，且对比文件未提及主控制器的重引导过程，因此该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征J**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0037] “The RECM unit is self-contained and controlled by one of its two microprocessors...”<br>[0060] “Reinforcement learning (RL) solves control of unknown or intractable dynamics by learning from experience and observations. The outcome of the RL is a control policy.” | 对比文件中的RECM由微处理器控制，微处理器必然包含或访问存储器中的指令来控制ESC和电机。此外，[0060]提到强化学习产生控制策略，这些策略可存储在存储器中用于控制。虽然未明确说明“电动机控制指令存储在存储器中”，但微处理器执行控制必然依赖于存储的指令或策略。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征K**：如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0043] “The AICU produces the feasible motor controls for SPUs that take into account the current state-of-health of the system... When the AICU only recognizes the disruption from normal flight, the AICU performs decision making to alter flight control. Depending on the disturbance pattern, it can decide to perform an emergency landing...” | 对比文件提到AICU可以产生考虑到系统健康状态的可行电机控制，并在识别到正常飞行被破坏时，决定改变飞行控制，例如执行紧急着陆。这隐含了通过控制指令使飞行器进入安全操作模式（如紧急着陆）。虽然未明确说明指令存储在存储器中，但AICU的决策过程必然产生或调用相应的控制指令。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征L**：如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 对比文件未描述辅助控制器在主控制器信号丢失之前，从主控制器接收并存储电动机控制指令的过程。SPU/RECM的独立控制似乎基于其自身的智能或预编程策略，而非从主控制器动态接收指令。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征M**：如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 由于技术特征L未被公开，且对比文件未描述辅助控制器接收指令以维持信号丢失前的姿态、方向或速度，因此该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征N**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 对比文件未描述使用定时器来管理控制指令集的执行或超时后切换到安全模式的过程。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征O**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0041] “All this is without need for any communication with a central controller. This distributes the fault control problem over components. In addition to taking action when a fault occurs, component health is constantly monitored and can be logged. This health monitoring allows prevention of failures altogether by reporting unusual component behavior before failure occurs.” | 对比文件提到组件的健康状态被持续监控并记录，这允许在故障发生前报告异常行为，从而预防故障。这隐含了执行测试（通过监控）以检测辅助控制器（如SPU/RECM）中的故障，并在检测到故障时采取保护动作（如报告异常、预防故障）。虽然没有明确描述“采取保护机器人交通工具的动作”，但健康监控和故障预防是保护措施的一部分。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
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**结论代码**：
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