第二十五届非显而易见杯专利无效挑战赛如期举行欢迎大家关注。
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对比文件列表
| 编号 | 名称 |
|---|---|
| 0 | 发明申请_US20150222799A1 Using Inertial Sensors To Provide Smoothed Exposure And White Balance Adjustments For Video And Photographic Applications_+++B_F+++.docx |
| 0 | 发明专利_JP2015194397A 車両位置検出装置、車両位置検出方法及び車両位置検出用コンピュータプログラムならびに車両位置検出システム_+++A_B_C_D_I_R_q+++.docx |
| 0 | 发明授权_US09395192B1 Methods and systems for road and lane boundary tracing_+++B_C_D_F_I_R+++.docx |
| 0 | 发明授权_US09357136B2 Using inertial sensors to provide smoothed exposure and white balance adjustments for video and photographic applications_+++B_F+++.docx |
| 0 | 发明授权_US09201424B1 Camera calibration using structure from motion techniques_+++B_C_F_R_m_t+++.docx |
| 0 | 发明授权_US09063548B1 Use of previous detections for lane marker detection_+++B_C_I_a_b_d_f_r+++.docx |
| 0 | 发明授权_US09052207B2 System and method for vehicle navigation using lateral offsets_+++A_B_C_D_I_R_e_f_j_k+++.docx |
| 0 | 发明授权_US06704621B1 System and method for estimating ego-motion of a moving vehicle using successive images recorded along the vehicle's path of motion_+++A_B_C_M_R_d_e_i_l_q+++.docx |
| 0 | 发明授权_US5233417A Image movement detecting apparatus_+++B_D_F_M_r+++.docx |
| 0 | 发明授权_EP1492999B1 IMPROVEMENTS RELATING TO CAMERAS_+++A_B_C_D_I_R_e_j_l_m_q+++.docx |
| 0 | 发明申请_WO2012040644A1 SYSTEMS AND METHODS FOR VSLAM OPTIMIZATION_+++B_L_M_a_c_e_n_r+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20160068114A1 Methods and Systems for Mobile-Agent Navigation_+++A_B_C_E_M_R_h_l+++.docx |
| 0 | 发明公开_EP1492999A1 IMPROVEMENTS RELATING TO CAMERAS_+++B_C_D_I_Q_R_a_e_j_m+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20130308002A1 APPARATUS AND METHOD FOR ADAPTIVE CAMERA CONTROL METHOD BASED ON PREDICTED TRAJECTORY_+++B_a_f+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20130242120A1 MOTION-STATE CLASSIFICATION FOR CAMERA APPLICATIONS_+++b_f+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20120262455A1 THREE-DIMENSIONAL MEASUREMENT APPARATUS, MODEL GENERATION APPARATUS, PROCESSING METHOD THEREOF, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM_+++A_B_C_E_L_M+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20120121161A1 SYSTEMS AND METHODS FOR VSLAM OPTIMIZATION_+++B_a_c_m_n_r+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20100299000A1 DRIVING ASSISTANCE APPARATUS_+++B_C_D_R_e+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20100235032A1 UNMANNED TRANSPORT APPARATUS AND OPERATING METHOD THEREOF_+++A_C_D_R_b_i_o+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20090207257A1 CAMERA EGOMOTION ESTIMATION FROM AN INFRA-RED IMAGE SEQUENCE FOR NIGHT VISION_+++A_B_M_R_l_t+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20090080697A1 Imaging position analyzing method_+++A_B_C_D_E_I_J_K_M_O_P_R_f_g_h_l_n_q_s+++.docx |
| 0 | 发明申请_US20040167667A1 Systems and methods for filtering potentially unreliable visual data for visual simultaneous localization and mapping_+++A_B_C_E_H_L_M_N_R+++.docx |
| 0 | 发明公开_KR1020150049529A 차량의 위치 추정 장치 및 방법_+++A_B_C_D_E_I_O_R_k_l_m_p_q+++.docx |
| 0 | 发明公开_KR1020110046727A 실시간 차선위치정보 획득장치 및 방법_+++B_D_I_O_R_a_c_e_l_m+++.docx |
权利要求1
一种用于确定车辆位置的方法，其包括：
获得多个图像；
检测所述多个图像中的对象，其中，所述对象包括交通引导对象；确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系；
确定加速度测量；以及
基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态，其中，使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态。
权利要求2
根据权利要求1所述的方法，其中所述对象包含车道标记或交通标志。
权利要求3
根据权利要求1所述的方法，其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角。
权利要求4
根据权利要求1所述的方法，其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点。
权利要求5
根据权利要求1所述的方法，其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息。
权利要求6
根据权利要求1所述的方法，其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较。
权利要求7
根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。
权利要求8
根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置。
权利要求9
根据权利要求8所述的方法，其进一步包括：将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置。
权利要求10
根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。
权利要求11
根据权利要求1所述的方法，其中所述方法在车辆中执行。
权利要求12
根据权利要求11所述的方法，其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务。
权利要求13
根据权利要求1所述的方法，其中所述方法由服务器执行。
权利要求14
一种电子装置，其包括：
存储器；以及
与所述存储器通信的处理器，所述处理器被配置成：获得多个图像；
检测所述多个图像中的对象，其中，所述对象包括交通引导对象；确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系；
确定加速度测量；以及
基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态，其中，使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态。
权利要求15
.根据权利要求14所述的电子装置，其中所述对象包含车道标记或交通标志。
权利要求16
根据权利要求14所述的电子装置，其中被配置成确定所述多个特征点的所述处理器包括被配置成确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角的所述处理器。
权利要求17
根据权利要求14所述的电子装置，其中被配置成确定所述多个特征点的所述处理器包括被配置成确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点的所述处理器。
权利要求18
根据权利要求14所述的电子装置，其中被配置成确定所述多个特征点的所述处理器包括被配置成使用所述多个特征点来确定尺度信息的所述处理器。
权利要求19
根据权利要求14所述的电子装置，其中被配置成确定所述运动轨迹和所述相机姿态的所述处理器包括被配置成将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较的所述处理器。
权利要求20
一种存储计算机可执行代码的非暂时性计算机可读介质，其包括：用于使电子装置获得多个图像的代码；
用于使所述电子装置检测所述多个图像中的对象的代码，其中，所述对象包括交通引导对象；
用于使所述电子装置确定所述对象上的多个特征点的代码，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系；
用于使所述电子装置确定加速度测量的代码；以及用于使所述电子装置基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态的代码，其中，使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态。
权利要求21
根据权利要求20所述的计算机可读介质，其中所述对象包含车道标记或交通标志。
权利要求22
根据权利要求20所述的计算机可读介质，其中用于使所述电子装置确定所述多个特征点的所述代码包括用于使所述电子装置确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角的代码。
权利要求23
根据权利要求20所述的计算机可读介质，其中用于使所述电子装置确定所述多个特征点的所述代码包括用于使所述电子装置确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点的代码。
权利要求24
.根据权利要求20所述的计算机可读介质，其中用于使所述电子装置确定所述运动轨迹的所述代码包括用于使所述电子装置使用所述多个特征点来确定尺度信息的代码。
权利要求25
根据权利要求20所述的计算机可读介质，其中用于使所述电子装置确定所述运动轨迹和所述相机姿态的代码包括用于使所述电子装置将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较的代码。
权利要求26
一种用于确定车辆位置的设备，其包括：
用于获得多个图像的装置；
用于检测所述多个图像中的对象的装置，其中，所述对象包括交通引导对象；
用于确定所述对象上的多个特征点的装置，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系；
用于确定加速度测量的装置；以及
用于基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态的装置，其中，使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态。
权利要求27
根据权利要求26所述的设备，其中所述对象包含车道标记或交通标志
权利要求28
根据权利要求26所述的设备，其中用于确定所述多个特征点的所述装置包括用于确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角的装置。
权利要求29
根据权利要求26所述的设备，其中用于确定所述多个特征点的所述装置包括用于确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点的装置。
权利要求30
根据权利要求26所述的设备，其中用于确定所述多个特征点的所述装置包括用于使用所述多个特征点确定尺度信息的装置。
权利要求31
根据权利要求1所述的方法，其中，响应于确定所述加速度测量，对所述对象上的所述多个特征点的测量被用于补偿惯性传感器的尺度漂移。