### 对比文件名称：
发明公开_EP1492999A1 IMPROVEMENTS RELATING TO CAMERAS
### 目标专利名称：
用于确定车辆位置的系统和方法
### 本次调用的模型名称：
DeepSeek-R1
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种用于确定车辆位置的方法** <br>**判断结果：隐含公开** | [p0004] According to a first aspect of the invention, there is provided a method of calculating the heading angle of a vehicle using a camera associated with the vehicle... | 对比文件公开了一种使用与车辆关联的摄像头计算车辆航向角的方法。航向角是确定车辆位置（尤其是方向）的关键参数。虽然对比文件直接目的是计算航向角和校正摄像头对准，但其方法（通过分析图像中的道路特征并结合车速）本质上构成了确定车辆位置（特别是方向分量）的技术手段的一部分。确定航向角是确定车辆位置的基础步骤。因此，对于本领域技术人员而言，可以确定对比文件隐含公开了“一种用于确定车辆位置的方法”。 |
| **技术特征B：获得多个图像** <br>**判断结果：直接公开** | [p0004] ...the method comprising capturing at least two images with the camera... | 对比文件明确记载了“用摄像头捕获至少两幅图像”，这直接公开了“获得多个图像”这一技术特征。 |
| **技术特征C：检测所述多个图像中的对象** <br>**判断结果：直接公开** | [p0003] It is known to provide camera systems for vehicles, which capture images of objects and features on the road. <br>[p0057] It then applies an edge detection algorithm to the captured images in order to calculate the location of the edges of the road, lane markings and other features... | 对比文件明确说明了摄像头系统捕获道路上物体和特征的图像，并具体描述了应用边缘检测算法来计算道路边缘、车道标记等特征的位置。这直接公开了“检测所述多个图像中的对象（此处为道路特征，如车道标记）”这一技术特征。 |
| **技术特征D：所述对象包括交通引导对象** <br>**判断结果：直接公开** | [p0008] Such features could include the edges of a road or lane markings on the road. | 对比文件在描述图像分析时，明确列举了特征可以包括“道路边缘或道路上的车道标记”。车道标记是典型的交通引导对象。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征E：确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系** <br>**判断结果：隐含公开** | [p0057] ...fits the transformed edges to a quadratic equation in real space: x = c₁ + c₂z + c₃z² (2) where x and z are as previously described; c₁ is the edge offset... c₂ is the first, measured, heading angle β... and c₃ is the reciprocal of twice the radius of curvature of the lane. | 对比文件通过将检测到的车道标记边缘点拟合到二次曲线方程x = c₁ + c₂z + c₃z²来确定其几何模型。方程中的系数c₁（横向偏移）、c₂（航向角）、c₃（曲率）是基于“车道标记”这类对象的内在几何关系（如平行于道路方向、具有特定曲率）而建立并计算出来的。这些系数共同描述了车道标记上多个点（特征点）的空间关系。对于本领域技术人员而言，通过拟合模型来确定这些具有固定几何关系的参数，隐含了“确定对象上的多个特征点，且这些特征点基于对象类型（车道标记）彼此具有已建立的关系”这一技术内容。 |
| **技术特征F：确定加速度测量** <br>**判断结果：未公开** | 对比文件全文中未提及加速度计或任何形式的加速度测量。 | 对比文件仅使用了摄像头图像和车轮速度传感器（用于测量地面速度）。没有公开任何涉及确定加速度测量的内容。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征G：基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态** <br>**判断结果：未公开** | 对比文件全文中未提及加速度测量，也未提及基于加速度测量来确定运动轨迹或相机姿态。 | 由于技术特征F（确定加速度测量）未被公开，且对比文件确定航向角的核心依据是图像特征和车轮速度，而非惯性测量单元（IMU）或加速度计数据，因此该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H：使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态** <br>**判断结果：未公开** | 对比文件全文中未提及惯性传感器（如IMU）、视觉惯性里程计（VIO）或任何将视觉特征与惯性传感器测量进行融合以相互补充的方案。 | 对比文件的方法是基于纯视觉（车道标记）和车速来计算和校正航向角，其技术领域和解决的技术问题（摄像头对准误差）与目标专利中利用视觉特征补充惯性测量的VIO方案不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I：其中所述对象包含车道标记或交通标志** <br>**判断结果：直接公开** | [p0008] Such features could include the edges of a road or lane markings on the road. | 对比文件明确列举了特征包括“车道标记”。因此，“对象包含车道标记”这一具体限定被直接公开。 |
| **技术特征J：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角** <br>**判断结果：隐含公开** | [p0057] ...fits the transformed edges to a quadratic equation in real space: x = c₁ + c₂z + c₃z²... <br>[p0061] The goodness of fit of the transformed edge points to equation (2) can be used to give a level of confidence in the fit. | 对比文件将检测到的车道标记边缘点拟合成二次曲线。要可靠地拟合一条二次曲线（包含三个独立参数c₁, c₂, c₃），理论上至少需要三个点。在实际的图像处理中，通常会使用远多于三个的边缘点来进行鲁棒拟合。这些用于拟合的“边缘点”可以视为车道标记轮廓上的“特征点”。对于本领域技术人员而言，为了确定描述车道标记形状的模型参数，必然需要确定车道标记上多个（三个或更多）位置点（可对应于“端角”或轮廓点）的坐标。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征K：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点** <br>**判断结果：未公开** | 对比文件全文中只提及了“车道标记”（lane markings）和“道路边缘”，未提及“交通标志”（traffic signs）。 | 对比文件的对象范围仅限于道路边缘和车道标记，并未扩展到交通标志。因此，确定交通标志顶点这一具体技术特征未被公开。 |
| **技术特征L：其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息** <br>**判断结果：未公开** | 对比文件通过车轮速度传感器提供绝对速度（地面速度），从而获得尺度信息（[p0012] The ground velocity may be obtained from a speedometer associated with the vehicle.）。其使用特征点（车道标记）主要是为了计算横向速度和航向角，而非确定尺度。 | 在目标专利中，使用特征点确定尺度信息是为了解决单目视觉里程计中的尺度模糊问题。而对比文件通过独立的速度计直接获得了绝对尺度，没有揭示出利用特征点之间的已知几何关系来推导或约束尺度信息的技术手段。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M：其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较** <br>**判断结果：隐含公开** | [p0063] The lateral velocity of the vehicle can then be calculated by calculating the rate of change of lane offsets with respect to time, taking an average position of, say, the two lane markings on either side of the car 10. This could be expressed as: v_lat = (d’ - d) / Δt with d’ and d being the average lane offset at two different times... | 对比文件通过计算不同时间（对应不同图像）的平均车道偏移（d’和d）的变化率来确定横向速度。计算“平均车道偏移d”本身就依赖于对不同图像中检测到的车道标记特征点（如前文所述的边缘点）进行处理和比较。因此，为了计算横向速度（运动轨迹的一个分量），必然隐含了将不同图像中确定的相应特征点（车道标记上的点）进行比较的步骤。 |
| **技术特征N：将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹** <br>**判断结果：未公开** | 对比文件全文中未提及惯性传感器测量。其组合的是图像特征测量（车道偏移）和车轮速度测量。 | 该技术特征明确要求与“惯性传感器测量”组合。对比文件未涉及任何惯性传感器，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征O：将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置** <br>**判断结果：未公开** | 对比文件全文中未提及卫星导航接收器（如GPS）。 | 该技术特征明确要求与“卫星导航接收器测量”组合。对比文件未涉及任何卫星导航，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征P：将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置** <br>**判断结果：未公开** | 对比文件全文中未提及卫星导航接收器（如GPS）。 | 该技术特征明确要求组合卫星导航接收器测量。由于对比文件未公开卫星导航接收器，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征Q：将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹** <br>**判断结果：直接公开** | [p0012] The ground velocity may be obtained from a speedometer associated with the vehicle. <br>[p0065] The lateral velocity v_lat is divided 32 by the wheel speed v_wheels measured by the road wheel speed sensor 15. ... This gives a second heading angle... | 对比文件明确公开了将从速度计（车轮速度传感器）获得的地面速度，与从图像中检测到的车道标记计算出的横向速度进行组合（相除并计算反三角函数），从而得到更精确的车辆航向角。航向角是描述车辆运动轨迹（方向）的关键参数。因此，“将检测到的对象的测量与速度计测量进行组合，并基于组合测量确定运动轨迹（的一部分）”被直接公开。 |
| **技术特征R：其中所述方法在车辆中执行** <br>**判断结果：直接公开** | [p0002] This invention relates to improvements relating to cameras. In particular, it relates to... a camera system associated with a vehicle... <br>[p0055] A car 10 fitted with the camera system of the present invention is shown in Figure 1. ... Control means 16, for example a processor such as an ECU, is associated with the camera 18 and the road wheel speed sensing means 15. | 对比文件从发明主题到具体实施方式，均明确其系统和方法是用于车辆、与车辆关联、并安装在车辆上（由车辆的控制单元ECU执行）。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征S：其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务** <br>**判断结果：未公开** | 对比文件全文中未提及“地图服务”，也未提及将相机姿态或任何计算结果传输给外部服务。 | 该技术特征是对方法步骤的进一步限定，要求将相机姿态传输给地图服务。对比文件完全没有涉及这一内容，因此未被公开。 |
| **技术特征T：其中所述方法由服务器执行** <br>**判断结果：未公开** | [p0055] ... Control means 16, for example a processor such as an ECU, is associated with the camera 18 and the road wheel speed sensing means 15. | 对比文件明确说明控制手段是车辆上的处理器（如ECU），即方法在车辆本地执行。没有给出由远程服务器执行的任何启示或描述。因此，该技术特征未被公开。 |
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