**对比文件名称**：CN109920246A_Description_20251231_1817
**目标专利名称**：用于车辆的消息广播
**本次调用模型名称**：DeepSeek最新版本模型
以下是根据您的要求创建的技术特征比对表格，严格按照目标专利权利要求中已给出的划分执行。
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种控制车辆的方法。<br>**判断结果**：《直接公开》 | 说明书第[0001]段：“本发明属于智能网联汽车与智能交通领域，涉及一种基于V2X通信与双目视觉的局部路径规划方法。” | 对比文件明确公开了其主题是一种车辆局部路径规划方法，这属于“控制车辆的方法”的一种具体实施方式。本领域技术人员可直接、明确地确定对比文件公开了“一种控制车辆的方法”这一上位概念。 |
| **技术特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | 1. 说明书第[0004]段：“协同局部路径规划算法通过V2X通信方式获取车辆行驶过程中的交通对象信息，包括其他车辆RV的信息...”<br>2. 说明书第[0004]段建立的车辆模型V中包含了：Position3D（位置）、Speed（速度）、Heading（航向角）、AccelerationSet4Way（加速度）等信息。 | 虽然对比文件未明确使用“意图消息”和“运动规划”这两个术语，但其公开了通过V2X通信接收其他车辆（RV）的信息，这些信息包括位置、速度、航向、加速度等，共同描述了该车辆当前的运动状态和未来短时间内的运动趋势。本领域技术人员可以合理推断，为了进行协同路径规划，所接收的这些信息本质上构成了用于描述发送车辆（RV）预期运动状态的信息集合，即隐含公开了“用于发送车辆的运动规划”。接收这些信息的行为即隐含公开了“接收...意图消息”。 |
| **技术特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项。<br>**判断结果**：未公开 | 说明书第[0004]段：车辆模型V中包含了VehicleSize（车辆尺寸大小）。<br>说明书第[0008]段：“综合考虑自车行驶态势以及车辆转弯半径”。 | 1. **关于轨迹**：对比文件公开了车辆的位置、速度、航向角等信息，这些信息可以用于推断或计算车辆的短期轨迹，因此可以认为隐含公开了“轨迹”。<br>2. **关于车辆描述符**：对比文件公开了VehicleSize（车辆尺寸），这是一种车辆描述符。<br>3. **关于车辆物理能力**：对比文件虽然提到了“转弯半径”，但这是在路径规划时考虑“自车”的转弯半径（见第[0008]段），并非作为从其他车辆接收的“车辆描述符”的一部分。对比文件完全没有提及从其他车辆接收“车辆最高速度”或“车辆最大加速度”作为其描述符。因此，对比文件没有公开接收的车辆描述符中包括“车辆物理能力”，特别是没有公开包括“转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项”。 |
| **技术特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划。<br>**判断结果**：《直接公开》 | 说明书第[0002]段：“所述车载终端OBU搭载了...V2X通信设备，用于完成...V2X消息接收解析；” | 对比文件直接、明确地公开了车载终端（OBU）需要完成“V2X消息接收解析”的步骤。接收到的V2X消息中包含了其他车辆的信息（即隐含的运动规划），解析该消息即是为了识别其中的内容。因此，该特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**判断结果**：未公开 | 说明书第[0008]段：“综合考虑自车行驶态势以及车辆转弯半径，通过局部路径规划算法，计算出当前车辆的最优行驶路径”。 | 对比文件确实基于接收到的其他车辆信息（位置、速度等）来进行本车的路径规划，这属于“至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆”。<br>**但是**，对比文件控制车辆的方式是“计算出当前车辆的最优行驶路径”，并未公开“设置针对所述发送车辆的行为预测”这一具体控制步骤。更重要的是，对比文件完全没有建立或使用“由车辆物理能力限制的发送车辆的车辆行为模型”。其考虑的“转弯半径”是本车属性，且用于路径几何计算，而非用于建模或预测其他车辆的行为。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征F**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**判断结果**：《直接公开》 | 说明书第[0004]段：车辆模型V中包含了VehicleSize（车辆尺寸大小）。 | 车辆尺寸（如长、宽、高）是可以通过视觉传感器（如对比文件中的双目摄像头）直接感知的物理属性。因此，对比文件公开的VehicleSize属于“传感器可感知属性”。该特征被直接公开。 |
| **技术特征G**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**判断结果**：未公开 | 说明书第[0002]段：“通过立体标定法对车载双目摄像机进行标定...采用图像边缘检测算法检测图像中的车道线以及护栏的位置，然后通过图像ROI分割，对位于车道中的障碍物镜像检测”。 | 对比文件公开了使用传感器（双目摄像头）和检测算法（图像边缘检测、物体检测）来检测障碍物。但是，其确定检测区域（ROI分割）是基于固定的车道线或护栏位置，**并非**基于从其他车辆接收的“运动规划”来动态确定“预期感兴趣区域”。同时，其检测目标是泛指的“障碍物”，而非专门针对“发送车辆”，也未提及利用从消息中获得的“传感器可感知属性”（如车辆尺寸）来辅助检测特定车辆。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件全文未提及根据接收到的其他车辆信息来选择或切换不同的检测算法。其检测算法似乎是预设的。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**判断结果**：未公开 | 说明书第[0005]、[0007]段涉及多源信息融合，将V2X信息与摄像头检测信息等进行融合。 | 对比文件确实进行了信息融合，但其融合的目的是为了获得更准确、可信的“交通对象信息”（如障碍物位置、类型），建立整体的交通路况地图。**并未公开**专门利用从消息中获得的某辆车的“传感器可感知属性”（如特定尺寸），去关联和匹配传感器数据中的特定目标，从而确认“此传感器数据即对应彼发送车辆”这一具体关联操作。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**判断结果**：未公开 | 无相关记载。 | 对比文件建立了交通对象混合态势估计模型来预测动态交通对象的运动状态，但这属于对环境的整体感知和预测，并非针对“发送车辆”设置专门的“行为预测”。更重要的是，完全没有公开将预测行为与实际行为进行比较（符合性检查），并在不符合时基于“车辆物理能力”更新预测的逻辑。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**判断结果**：《直接公开》 | 说明书第[0004]段：车辆模型V中包含了Position3D(Latitude,Longitude,Elevation)（三维位置，包括经纬度和海拔）。 | 经纬度、海拔是明确的车辆位置属性。对比文件直接公开了在车辆描述信息中包含“车辆位置属性”。 |
| **技术特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**判断结果**：未公开 | 说明书第[0006]段：“首先以本车辆经纬度坐标作为参考点，建立HV坐标系与地理空间坐标系之间的映射关系模型；然后将其它交通对象的经纬度坐标数据通过坐标映射算法，转换成HV坐标系下的坐标数据，从而构建...交通路况地图。” | 对比文件公开了利用本车和其他车辆的位置属性（经纬度）进行坐标转换和地图构建。**但是**，其目的是构建环境地图以用于路径规划，**并未公开**将本车位置与发送车辆位置进行比较以诊断本车定位误差，并据此“触发对车辆位置的重新计算”这一特定的定位校准或纠错流程。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。<br>**判断结果**：未公开 | 说明书第[0002]段：障碍物信息包括“障碍物危险等级信息”。<br>说明书第[0009]段：“OBU将最优行驶路径以及自身车辆信息，通过V2X通信方式向其它交通对象广播”。 | 对比文件评估障碍物的危险等级，并广播本车规划的最优路径。**但是**，其**并未公开**“确定所述运动规划是否是不安全的”这一步骤，即评估从其他车辆接收到的运动规划（如它的预期轨迹）本身是否存在安全风险。也**没有公开**在判定其他车辆的运动规划不安全时，“向所述发送车辆发送安全警告”这一反馈机制。因此，该技术特征未被公开。 |
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