对比文件名称：发明授权_US07221313B2 GPS receiver with calibrator
目标专利名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用的模型名称：GPT-4
作为资深专利代理师，我将结合目标专利说明书对权利要求技术特征进行解释，并与对比文件进行深度比对分析。目标专利的核心在于一种混合GNSS与非GNSS（如VIO）的定位方法，旨在解决城市峡谷等环境中GNSS信号不连续时，利用非GNSS传感器（如相机、IMU）测量相对位移，并与不连续的GNSS载波相位测量结合，通过解算载波相位整数模糊度来获得高精度位移和位置估计的技术问题。
对比文件涉及一种带有校准器的GPS接收器，其核心是通过内置校准器生成模拟卫星信号（L1、L2），用以估计和校准接收器内部电路对不同频率信号引入的相对时延偏置（接收器偏置），从而提高电离层延迟估计和定位精度。其技术方案聚焦于接收器硬件的自校准，不涉及利用非GNSS传感器进行位移估计，也不涉及解算不连续GNSS载波相位模糊度以确定位移。
以下是严格按照目标专利权利要求划分的技术特征比对表格：
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置。<br>**判断结果**：直接公开 | [0011] “... the receiver determines a time-delay bias by bias estimator 17 from a delay estimation algorithm.” 结合上下文（如[0006]-[0009]），该接收器（receiver 11）能够从卫星定位系统接收卫星信号，并利用伪距测量来估算接收器位置。 | 对比文件明确公开了GPS接收器（即UE的一种）能够接收卫星信号并进行定位。本领域技术人员能够毫无疑义地得出，为了进行任何定位或校准，接收器首先需要基于来自卫星的GNSS测量值确定一个位置（即使是粗略位置），这构成了后续校准的基准或操作的一部分。因此，该特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未提及任何非GNSS位移传感器（如VIO、IMU、LiDAR、RADAR）或基于此类传感器的位移估计。 | 对比文件的技术方案完全围绕GNSS接收器及其内部校准展开。其解决的问题是接收器硬件偏置，方案是通过注入校准信号来测量该偏置。其中没有任何内容涉及使用相机、惯性传感器等非GNSS手段来测量设备在两个不同时间点之间的相对位移。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件提到了载波相位（carrier phase）用于平滑伪距（[0017], [0041]），但目的是估计电离层延迟（TEC）和接收器偏置。例如[0017]：“The processing is so to reduce ionospheric effects on the receiver and improving estimate of the TEC during normal operation.” 未提及利用非GNSS位移来解算模糊度或确定位移。 | 该特征是目标专利的核心发明点，即利用非GNSS位移估计值作为约束，结合两个时间点不连续的GNSS载波相位测量值来求解更精确的位移（第二位移估计值）。对比文件虽然使用了载波相位，但其应用场景和作用完全不同：它是为了在单一时间点或连续模式下，与伪距结合以更干净地估计电离层延迟和接收器硬件偏置，而非用于融合来自两个时间点的测量值以及一个外部位移估计来解算整数模糊度并确定位移。两者技术手段、解决的技术问题及达到的效果均不相同。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未讨论载波相位测量值在特定时间间隔内不可用的情况。其校准和正常操作都预设信号可用。 | 对比文件没有描述或涉及GNSS信号（包括载波相位）在两个特定时间点之间丢失、中断或不可用的场景。其技术方案不处理信号不连续性问题。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**判断结果**：未公开 | 同上，对比文件未涉及信号间歇可用的场景。 | 同上，该特征未被公开。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件描述了接收器正常接收卫星信号，但未特指在两个特定时间点t1和t2之间载波相位测量值“持续可用”这一具体条件。其校准操作是在预设间隔或用户决定时进行，不依赖于两个特定时间点间信号的持续可用性。 | 虽然对比文件的接收器在运行时可能持续接收信号，但目标专利中此特征是与特征D、E并列的、用于限定特定方法步骤的条件之一。对比文件并未公开这种针对两个特定时间点间载波相位测量值可用性状态的限定。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未提及“整数模糊度解算（integer ambiguity resolution）”或利用位移估计来辅助解算模糊度。 | 解算载波相位整数模糊度是目标专利实现高精度位移估计的关键步骤。对比文件虽然使用了载波相位，但仅将其作为平滑伪距噪声的工具，用于提高电离层延迟（TEC）估计的精度，从未涉及对载波相位中整数周期模糊度进行求解的问题。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及将卫星分组为“对（pair）”以进行差分处理。 | 形成卫星对进行双差分（Double Difference）是解算载波相位模糊度的常见方法，但对比文件的技术方案中未涉及此操作。其偏置估计可能基于单频或双频信号本身的处理，而非卫星间的差分。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及“似然函数（likelihood function）”、“投影到基线上”、“双差GNSS载波相位测量值”或利用位移基线进行投影的概念。 | 这是目标专利中描述的一种具体的、用于整数模糊度解算的数学方法和步骤。对比文件的技术内容完全未涉及这些概念和方法。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及“组合似然函数”或“非周期性似然函数”。 | 同上，这是目标专利中特定的算法步骤。对比文件未公开任何相关内容。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及基于似然函数确定整数载波相位模糊度。 | 这是特征G所述解算过程的具体实现方式之一。对比文件未公开整数模糊度解算，更未公开通过似然函数确定整数模糊度的方法。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及通过寻找似然函数最大值来确定位移估计值。 | 这是目标专利中确定第二位移估计值的具体算法细节。对比文件未公开此方法。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及利用一个位移估计值从一个绝对位置推算另一个时间的绝对位置。 | 目标专利中，通过第一绝对位置加上精确的第二位移估计值来获得第二绝对位置，这是其混合定位的最终目的。对比文件的校准过程不产生“位移估计值”，其输出是接收器偏置，用于修正伪距或TEC，最终位置解算仍是传统的基于修正后伪距的导航解算，不涉及所述位移叠加的过程。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件提到了校准“receiver bias”（接收器偏置），例如[0033], [0042]。但此偏置是指信号在接收器硬件链路上的时间延迟偏置，并非用于坐标变换的“旋转参数”或“平移参数”。 | 目标专利中的旋转/平移参数用于将视觉/惯性等传感器所在的局部坐标系与全球绝对坐标系对齐。对比文件校准的“偏置”是信号时延，属于电信号处理领域的误差，与空间坐标变换的参数有本质区别。两者技术领域、参数物理意义和作用均不同。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**判断结果**：未公开 | 同上，对比文件未涉及使用校正后的旋转/平移参数来确定位置。 | 该特征依赖于特征N，既然特征N未被公开，且对比文件本身也未公开此步骤，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或 IMU提供的测量值，或 光检测与测距LiDAR测量值，或 无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未提及任何非GNSS传感器，如视觉传感器（相机）、惯性测量单元（IMU）、激光雷达（LiDAR）或雷达（RADAR）。 | 对比文件的技术方案仅涉及GNSS接收器及其内部校准电路，未使用任何目标专利所列的非GNSS位移传感器。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未提及相机、图像捕获、特征追踪或光流。 | 这是VIO测量值具体如何获得的技术细节。由于对比文件根本未公开VIO或任何图像传感器，因此该具体实现方式自然也未被公开。 |
| **技术特征R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**判断结果**：直接公开 | [0006] “Conventional GPS navigational systems determine positions by timing how long the coded ratio GPS signal takes to reach the receiver...”；[0026] “... calibrating a receiver 11 for a satellite positioning system...”。图1-3均显示了接收器（receiver 11）。 | 对比文件明确描述并图示了GPS接收器（即GNSS接收器），其能够接收和处理GPS卫星信号以进行定位。这直接公开了该特征。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未提及任何非GNSS位移传感器。 | 同特征P的论述，对比文件未公开任何非GNSS位移传感器。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**判断结果**：隐含公开（针对存储GNSS测量值部分）；未公开（针对存储非GNSS测量值部分） | [0044] “With the calibrator on, the time delay estimates obtained in the Navigational Solutions are the receiver biases. These are determined and stored in the bias estimator.” 这里提到了存储偏置估计值。对于一个能够进行测量和计算的接收器系统，本领域技术人员可以理解其必然包含某种形式的存储器来暂存测量数据和中间结果。 | 1. **对于存储GNSS测量值**：虽然对比文件没有明确写出“存储器存储GNSS测量值”，但接收器进行相关计算（如伪距、载波相位处理、偏置估计）必然需要临时或永久存储相关的测量数据。这是本领域技术人员的公知常识，可以从对比文件系统必然包含存储单元的隐含信息中合理推断得出。因此，该部分内容可被认为“隐含公开”。<br>2. **对于存储非GNSS位移传感器的测量值**：由于对比文件未公开任何非GNSS位移传感器，因此存储其测量值的内容当然也未被公开。综合来看，该技术特征作为一个整体（同时存储GNSS和非GNSS测量值）并未被公开。为严谨起见，在整体判断中记为“未公开”。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**判断结果**：直接公开（针对处理器及其与GNSS接收器的耦合及确定位置功能）；未公开（针对耦合非GNSS传感器及执行目标专利的具体方法步骤） | [0044] “Subsequent processing are performed digitally... implemented in microprocessor or Digital Signal Processors. Navigational Solutions are obtained in this block.” 这公开了处理器（微处理器或DSP）用于进行导航解算，即确定位置。 | 1. **对于“处理器耦合到GNSS接收器并配置成基于GNSS测量值确定位置”**：对比文件明确公开了数字处理器（微处理器、DSP）用于处理接收到的信号并获得导航解（即位置），这直接隐含了处理器与接收前端的耦合关系以及确定位置的功能。因此，该部分被直接公开。<br>2. **对于“处理器耦合到至少一个非GNSS位移传感器”及“配置成执行如特征U所述的目标专利方法步骤”**：对比文件未公开非GNSS传感器，也未描述处理器执行如目标专利权利要求中所述的、利用非GNSS位移与不连续载波相位结合确定第二位移估计值的方法。因此，处理器被配置以执行目标专利特定方法步骤的内容未被公开。综合来看，该技术特征作为一个整体（具有特定连接和配置的处理器）未被公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**判断结果**：未公开 | 同特征B，对比文件未提及使用非GNSS传感器测量位移。 | 该特征与方法权利要求中的特征B对应，内容一致。对比文件未公开此内容。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**判断结果**：未公开 | 同特征C，对比文件未公开此融合定位方法。 | 该特征与方法权利要求中的特征C对应，内容一致。对比文件未公开此内容。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**判断结果**：未公开 | 同特征D。 | 同特征D，未被公开。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**判断结果**：未公开 | 同特征E。 | 同特征E，未被公开。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**判断结果**：未公开 | 同特征F。 | 同特征F，未被公开。 |
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