对比文件的名称：发明授权_US08558738B2 GNSS receiver using signals of opportunity and assistance information to reduce the time to first fix
目标专利的名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用的模型名称：专利创造性评估模型
## 特征比对表格 ##
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| 技术特征A：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0020]段：“The remote receiver includes one or more processors 20, an oscillator 25 and an oscillator driven time of day clock 21 that perform GNSS signal acquisition and tracking and **provide position solutions** in a known manner.”<br>说明书第[0034]段：“The remote receiver 22 may also, or instead, utilize assistance information provided by the base receiver 32 in the form of satellites in view, ephemeris information, Doppler offsets, and so forth, to **quickly determine position** to within 150 meters based on received GNSS signals...” | 对比文件公开了一种GNSS接收器，其处理器执行GNSS信号捕获和跟踪，并以已知方式提供位置解决方案（position solutions），即确定接收器的绝对位置。虽然对比文件没有明确使用“第一时间(t1)”和“第一绝对位置”的表述，但其描述的“确定位置”功能必然是在某个时间点基于来自卫星的GNSS测量值完成的。本领域技术人员根据对比文件公开的接收器功能，能够毫无疑义地理解，为了获得位置解，接收器需要在某个时间点（可对应于t1）基于GNSS测量值确定一个绝对位置。因此，技术特征A被对比文件隐含公开。 |
| 技术特征B：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件的核心是使用机会信号（如广播电台信号）和辅助信息来减少首次定位时间（TTFF）和接收器振荡器频率不确定性。整个文件均未提及使用任何非GNSS位移传感器（如VIO、IMU、LiDAR、RADAR）或相应的非GNSS测量值来确定接收器在两个不同时间点之间的相对位移估计值。其解决的问题和技术手段（利用机会信号的频率特性）与目标专利中通过非GNSS传感器测量位移完全不同。因此，技术特征B未被对比文件公开。 |
| 技术特征C：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件完全没有涉及使用GNSS载波相位测量值进行位置或位移估计。其讨论的是信号捕获、码相位搜索、利用机会信号减少频率不确定性等，以实现更快的首次定位。目标专利中利用两个时间点的载波相位测量值结合非GNSS位移估计值来确定第二位移估计值（或校正位移）的核心思想，在对比文件中没有任何记载或暗示。因此，技术特征C未被对比文件公开。 |
| 技术特征D：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件提到了GNSS信号可能因多径或建筑物/树叶遮挡而减弱（见第[0032]段：“weakened by multipath or are partially blocked by buildings or foliage”），但这是指信号强度弱，而非特指载波相位测量值在两个特定时间点之间“不可用”的状态。对比文件没有描述或涉及目标专利中“在t1和t2两个时间点分别获得载波相位测量值，且中间可能中断”的应用场景。因此，技术特征D未被对比文件公开。 |
| 技术特征E：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 无 | 理由同特征D。对比文件未描述GNSS载波相位测量值在两个特定时间点之间“间歇可用”的场景。因此，技术特征E未被对比文件公开。 |
| 技术特征F：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件虽然描述了接收器可以捕获和跟踪GNSS信号，但并未将其限定在“第一时间(t1)和第二时间(t2)”这两个特定时刻，也未讨论在这两个时刻之间载波相位测量值“持续可用”的条件。因此，技术特征F未被对比文件公开。 |
| 技术特征G：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件没有涉及任何关于解算GNSS载波相位整数模糊度的内容。载波相位模糊度解算是高精度载波相位定位中的特定技术问题，而对比文件关注于利用机会信号减少频率和码相位搜索范围以实现快速初始定位，属于不同技术领域。因此，技术特征G未被对比文件公开。 |
| 技术特征H：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件没有涉及任何与“卫星对”相关的载波相位处理。因此，技术特征H未被对比文件公开。 |
| 技术特征I：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件完全没有提及“周期性似然函数”、“投影到基线”、“双差GNSS载波相位测量值”等概念。这些是目标专利中用于解算模糊度和提高位移估计精度的具体数学方法和步骤。因此，技术特征I未被对比文件公开。 |
| 技术特征J：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件没有涉及任何“似然函数”的组合或确定。因此，技术特征J未被对比文件公开。 |
| 技术特征K：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件没有涉及确定整数载波相位模糊度。因此，技术特征K未被对比文件公开。 |
| 技术特征L：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件没有涉及基于似然函数最大值确定位移估计值。因此，技术特征L未被对比文件公开。 |
| 技术特征M：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件中的接收器在完成首次定位后，可以提供位置解。但该位置解是基于直接的GNSS测量（可能辅以机会信号校正频率）获得的，而非如目标专利所述，基于一个“第一绝对位置”加上一个通过复杂模糊度解算过程获得的“第二位移估计值”来推导出“第二绝对位置”。因此，技术特征M未被对比文件公开。 |
| 技术特征N：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件完全没有涉及非GNSS测量值的坐标系变换问题，也没有提及校正旋转参数或平移参数以对齐局部坐标系和绝对坐标系。这是视觉惯性测距（VIO）等领域中用于校正传感器漂移的特定技术。因此，技术特征N未被对比文件公开。 |
| 技术特征O：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**《未公开》** | 无 | 由于特征N未被公开，依赖于特征N的该特征自然也未被公开。对比文件未涉及基于校正的旋转/平移参数确定绝对位置。 |
| 技术特征P：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或IMU提供的测量值，或光检测与测距LiDAR测量值，或无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件中使用的“非GNSS”信号是广播机会信号（如AM/FM电台、电视信号），用于估计接收器振荡器频率误差和辅助确定大致地理位置。这些信号并非用于测量位移的传感器（如VIO、IMU、LiDAR、RADAR）。两者在技术原理、用途上完全不同。因此，技术特征P未被对比文件公开。 |
| 技术特征Q：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件完全没有提及相机、图像捕获、特征追踪或光流等任何与视觉惯性测距（VIO）相关的技术。因此，技术特征Q未被对比文件公开。 |
| 技术特征R：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《直接公开》** | 说明书第[0020]段：“The remote receiver includes one or more processors 20, an oscillator 25 and an oscillator driven time of day clock 21 that perform **GNSS signal acquisition and tracking** and provide position solutions in a known manner.”<br>图1及对应说明显示了接收GNSS卫星信号的射频前端。 | 对比文件明确公开了远程GNSS接收器（remote GNSS receiver），其包含执行GNSS信号捕获和跟踪的处理器和前端，这必然意味着接收器能够执行GNSS测量。因此，技术特征R被对比文件直接公开。 |
| 技术特征S：至少一个非GNSS位移传感器<br>**《未公开》** | 无 | 对比文件中接收器接收“信号机会”（如广播信号），但这些是外部发射的用于频率参考和粗略定位的无线电信号，并非集成在用户设备（UE）上用于主动测量自身位移的传感器（如IMU、相机、LiDAR等）。因此，技术特征S未被对比文件公开。 |
| 技术特征T：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《部分直接公开》** | 说明书第[0020]段：“...a memory 23 that contains an Almanac of GNSS satellite information.”<br>说明书第[0032]段提及接收器可以利用来自基站的数据（如导航消息）进行相关操作，这隐含了存储这些数据的能力。 | 对比文件公开了接收器包含存储器（memory 23），用于存储例如卫星历书等信息。虽然未明确记载存储“GNSS测量值”，但本领域技术人员可以理解，GNSS接收器在处理信号过程中，临时或永久存储测量数据（如相关值、码相位等）是惯常技术手段。然而，对比文件完全没有公开存储“非GNSS位移传感器的测量值”，因为其根本不存在此类传感器。因此，技术特征T中关于存储GNSS测量值的部分可能被隐含公开，但作为一个整体特征（同时存储两者），其未被对比文件公开。 |
| 技术特征U：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0020]段：“The remote receiver includes **one or more processors 20**... that perform GNSS signal acquisition and tracking and **provide position solutions**...”<br>图1显示了处理器20与其他组件（如前端28、存储器23）的连接关系。 | 对比文件公开了接收器包含一个或多个处理器（20），其执行GNSS信号捕获、跟踪并提供位置解。处理器必然耦合到GNSS接收前端和存储器。虽然对比文件未明确描述“基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定第一绝对位置”这一具体配置步骤，但其处理器提供位置解决方案的功能，必然包含了在某个时刻基于GNSS测量值确定绝对位置的操作。因此，处理器配置的这部分功能被对比文件隐含公开。但需注意，该处理器并未耦合到“至少一个非GNSS位移传感器”。 |
| 技术特征V：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《未公开》** | 无 | 理由同特征B和S。对比文件的处理器不配置有用非GNSS位移传感器测量值来确定位移估计值的功能。因此，技术特征V未被对比文件公开。 |
| 技术特征W：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未公开》** | 无 | 理由同特征C。对比文件的处理器不配置有利用两个时间点的载波相位测量值和非GNSS位移估计值来确定第二位移估计值的功能。因此，技术特征W未被对比文件公开。 |
| 技术特征X：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未公开》** | 无 | 理由同特征D。对比文件未描述处理器配置处理此类场景。 |
| 技术特征Y：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未公开》** | 无 | 理由同特征E。对比文件未描述处理器配置处理此类场景。 |
| 技术特征Z：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未公开》** | 无 | 理由同特征F。对比文件未描述处理器配置处理此类场景。 |
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