对比文件名称：发明申请_US20020198656A1 Inertial GPS navigation system
目标专利名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用的模型名称：专利创造性评估模型
作为资深专利代理师，我将严格依照目标专利权利要求的技术特征划分，结合目标专利说明书的解释，对对比文件进行公开性判断。以下是我的分析：
## 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置《直接公开》 | [0010] “When the receiver is turned on, the receiver performs GPS signal acquisition and tracking operations in a conventional manner and determines an initial GPS position.” （当接收器开启时，接收器以常规方式执行GPS信号获取和跟踪操作，并确定初始GPS位置。） | 对比文件明确公开了接收器通过获取和跟踪GPS信号来确定初始绝对位置。此初始GPS位置即为在第一时间基于卫星集合（GPS卫星）的GNSS测量值确定的第一绝对位置，其作用是为后续导航提供起始点，与目标专利中为解决定位问题确定初始绝对位置的作用相同。因此，该特征被直接公开。 |
| **B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值《直接公开》 | [0016] “In navigation mode, while the receiver is tracking the signals from an appropriate number of GPS satellites, the receiver provides to the user navigation information that includes GPS position information and, as appropriate, inertial attitude and velocity information.” 以及 [0030] “...the INS sub-system operates in steady-state navigation mode. In step 300, the inertial position, velocity and altitude are propagated over a one second measurement interval... The mechanization process uses the IMU data to propagate the INS sub-system parameters, that is, position, velocity and attitude...” （在导航模式下，当接收器跟踪来自足够数量GPS卫星的信号时，接收器向用户提供包括GPS位置信息以及（适当时）惯性姿态和速度信息的导航信息。... INS子系统在稳态导航模式下运行。在步骤300中，惯性位置、速度和姿态在一秒测量间隔内传播... 机械化过程使用IMU数据来传播INS子系统参数，即位置、速度和姿态...） | 对比文件公开了系统包含一个惯性测量单元（IMU），即非GNSS位移传感器。在导航模式下，INS子系统持续处理IMU数据，以传播（即计算）相对于初始位置的惯性位置、速度和姿态。这个传播过程实质上就是基于IMU测量值（非GNSS测量值）来确定接收器相对于初始位置（第一绝对位置）的位移估计值（包含位置变化）。t2是t1之后的任一时刻。因此，该特征被直接公开。 |
| **C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值《未公开》 | [0013] “Further, the receiver utilizes the inertial position, velocity and covariance information in the GPS filters to speed up GPS satellite signal re-acquisition and associated ambiguity resolution operations.” （此外，接收器利用GPS滤波器中的惯性位置、速度和协方差信息来加速GPS卫星信号的重新获取和相关的模糊度解析操作。） | 对比文件确实提到了利用惯性信息（即第一位移估计值的产物）来辅助GPS处理，特别是加速信号重新获取和模糊度解析。然而，目标专利的特征C限定了非常具体的手段：部分地基于**第一时间t1的GNSS载波相位测量值**、**第二时间t2的GNSS载波相位测量值**以及**第一位移估计值**，这三者共同来确定第二位移估计值。这是一种特定的数据融合与计算路径，用于解算模糊度并反推位移。对比文件虽然将惯性信息输入GPS滤波器，但并未明确描述这种利用两个时间点的载波相位测量值与惯性位移相结合以确定一个新位移估计值的具体技术方案。其公开的“辅助模糊度解析”目的更偏向于加速传统RTK固定解算，而非如目标专利所述，将位移作为待求解变量之一。因此，本领域技术人员无法毫无疑义地得出特征C的技术方案，该特征未被直接公开。隐含公开判断：对比文件将惯性位置/速度信息用于GPS滤波以辅助模糊度解析，这暗示了惯性信息（源自位移估计）可以与GNSS测量值（可能包含载波相位）结合使用来改善定位。虽然逻辑上存在结合的可能性，但对比文件并未揭示或提示目标专利所要求保护的这种特定计算架构和目的（即用两个时间的载波相位和位移来求解另一个位移）。因此，该特征也未被隐含公开。 |
| **D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用《隐含公开》 | [0006] “The GPS satellites may become unavailable to the GPS receiver for various periods of time in, for example, urban environments... Thus, in certain environments the navigation information may be available only sporadically...” （GPS卫星可能对GPS接收器不可用一段时间，例如在城市环境中... 因此，在某些环境中，导航信息可能只是零星可用...）[0013] “Whenever a sufficient number of satellites are unavailable to the receiver, the receiver uses the INS position in the navigation information.” （每当足够数量的卫星对接收器不可用时，接收器在导航信息中使用INS位置。） | 对比文件明确描述了GPS信号可能因城市峡谷、隧道等环境而在一段时间内不可用（unavailable）。当卫星不可用时，系统切换至使用INS位置。这隐含了在t1时刻获得有效GNSS测量值（用于确定第一绝对位置或辅助INS）后，在t1至t2的某个时段内，GNSS载波相位测量值可能是不可用的，直到信号重新可用（t2时刻）。因此，该特征所描述的场景被对比文件隐含公开。 |
| **E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用《隐含公开》 | [0006] “...the navigation information may be available only sporadically...” （...导航信息可能只是零星可用...） | 对比文件直接描述了导航信息（基于GNSS）可能是“零星可用（sporadically available）”的，这直接对应了“间歇地可用”的情形。因此，该特征被直接公开。 |
| **F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用《未公开》 | 未找到对应描述。 | 对比文件的核心是解决GNSS信号中断或不可靠时的导航问题，其技术方案聚焦于信号不可用或间歇可用的场景。虽然在其工作模式中，当信号良好时GPS持续提供位置，但说明书中并未明确强调或讨论“GNSS载波相位测量值在t1与t2之间持续可用”作为一种特定情形或技术特征。本领域技术人员无法从对比文件整体技术方案中，毫无疑义地或通过合理推断得出此特征。因此，该特征未被公开。 |
| **G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值《隐含公开》 | [0087] “During the ambiguity estimation process, the GPS sub-system uses the inertial position and associated covariance matrix to set the floating ambiguity position and covariance.” （在模糊度估计过程中，GPS子系统使用惯性位置和相关的协方差矩阵来设置浮动模糊度的位置和协方差。）[0013] “...the receiver utilizes the inertial position, velocity and covariance information in the GPS filters to speed up GPS satellite signal re-acquisition and associated ambiguity resolution operations.” | 对比文件公开了在模糊度解析（即解算载波相位模糊度）过程中，使用惯性位置信息（该信息是基于IMU测量值，通过积分等过程得到的第一位移估计值的体现）来辅助。虽然未明确提及使用“第一时间t1的GNSS载波相位测量值”，但为了进行载波相位模糊度解析，接收器在t1时刻（当信号可用时）必然需要记录或使用当时的载波相位测量值，这是一个隐含的必要步骤。因此，结合“使用惯性位置辅助模糊度解析”的明确教导，本领域技术人员可以合理推断出，解算模糊度会部分基于第一位移估计值（通过惯性位置体现）以及卫星在可用时刻（如t1）的载波相位测量值。该特征被隐含公开。 |
| **H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对《未公开》 | 未找到对应描述。 | 对比文件提及了模糊度解析，但未涉及“卫星对”的概念。确定卫星对是进行双差（double-difference）运算以消除某些误差（如接收机钟差）的常见前置步骤，但对比文件并未描述其模糊度解析具体采用了基于卫星对的双差方法。因此，该特征未被公开。 |
| **I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值《未公开》 | 未找到对应描述。 | 对比文件完全没有提及“周期性似然函数”、“投影到基线”、“双差GNSS载波相位测量值”等概念。这些是目标专利中用于解算整数模糊度和精化位移估计的特定数学工具和步骤。本领域技术人员无法从对比文件中推导出这些具体技术手段。因此，该特征未被公开。 |
| **J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定《未公开》 | 未找到对应描述。 | 同上，对比文件未涉及“似然函数”的组合。该特征未被公开。 |
| **K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度《未公开》 | 未找到对应描述。 | 对比文件提到了辅助模糊度解析，但未公开使用“组合似然函数”来确定整数模糊度的具体方法。因此，该特征未被公开。 |
| **L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值《未公开》 | 未找到对应描述。 | 该特征依赖于前述未被公开的“组合似然函数”等概念，因此也未被公开。 |
| **M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置《隐含公开》 | [0013] “Whenever a sufficient number of satellites are unavailable to the receiver, the receiver uses the INS position in the navigation information. At the same time, the receiver continuously attempts to re-acquire satellite signals. ... The receiver can thus relatively quickly resume using the GPS position in the navigation information.” （每当足够数量的卫星对接收器不可用时，接收器在导航信息中使用INS位置。同时，接收器持续尝试重新获取卫星信号。... 因此，接收器可以相对快速地恢复在导航信息中使用GPS位置。） | 对比文件公开了当GPS信号重新可用后，接收器可以恢复提供GPS位置。结合特征B（使用INS/IMU提供位移估计），本领域技术人员可以合理推断，在信号中断期间，系统通过将第一绝对位置与基于INS的位移估计（即第一位移估计值）相结合，可以推算出一个连续的、估计的第二绝对位置（即INS位置）。当信号恢复后，这个估计位置（第二绝对位置）可以被更精确的GPS位置替代或修正。因此，该特征被隐含公开。 |
| **N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系《隐含公开》 | [0012] “The GPS/INS receiver utilizes GPS position and associated covariance information in the updating of an INS Kalman filter, which provides updated system error information that is used in propagating inertial position, velocity and attitude.” （GPS/INS接收器利用GPS位置和相关的协方差信息来更新INS卡尔曼滤波器，该滤波器提供更新的系统误差信息，用于传播惯性位置、速度和姿态。）[0030] “...the Kalman filter process provides updated error states to the mechanization process, and the mechanization process uses the information in the calculations to propagate the system parameters over the measurement interval. The updated information serves to control the inertial system error growth.” | 对比文件公开了使用GPS位置信息来更新INS卡尔曼滤波器，该滤波器估计系统误差状态（这些误差状态可包含姿态/旋转误差、速度/位置偏差等）。这些更新后的误差状态被反馈到机械化（Mechanization）过程，用于校正惯性导航参数的传播。校正这些误差状态，本质上就是在校正将IMU测量值（在局部/机体坐标系）变换到绝对/计算坐标系（如ECEF）所需的旋转和平移参数（例如，方向余弦矩阵或四元数定义的旋转，位置矢量定义的平移）。虽然“第二位移估计值”在目标专利中是待求解量，而在对比文件中INS位移是直接输出，但“校正变换参数以得到更准确绝对位置”的技术构思是相通的。因此，本领域技术人员可以合理推断出，基于更准确的位移信息（无论是通过GPS辅助INS滤波获得，还是如目标专利通过特定算法求解）来校正坐标变换参数，是提高绝对位置精度的可行手段。该特征被隐含公开。 |
| **O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数《隐含公开》 | 同上，[0012], [0030]。 | 一旦如特征N所述，旋转和平移参数被校正，那么使用这些校正后的参数来计算惯性位置（第二绝对位置）就是其直接和必然的结果。这是惯性导航系统机械化过程的常规操作。因此，该特征被隐含公开。 |
| **P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或IMU提供的测量值，或光检测与测距LiDAR测量值，或无线电检测与测距RADAR测量值《部分直接公开，部分未公开》 | [0007] “...to use an inertial system to fill-in whenever the GPS receiver cannot observe a sufficient number of satellites. The inertial system, however, has well-known problems, such as accelerometer and gyroscope biases...” （...在GPS接收器无法观测到足够数量的卫星时，使用惯性系统来填补。然而，惯性系统存在众所周知的问题，例如加速度计和陀螺仪偏差...）[0019] “The INS subsystem receives measurements from an inertial measuring unit (“IMU”) 20 that reads data from orthogonally positioned accelerometers 22 and gyroscopes 24.” | 对比文件明确且反复公开了使用“惯性系统”、“IMU”及其提供的加速度计和陀螺仪测量值作为非GNSS测量值。因此，“IMU提供的测量值”这一选项被直接公开。然而，对比文件全文未提及“视觉惯性测距(VIO)”、“光检测与测距(LiDAR)”或“无线电检测与测距(RADAR)”。这些是不同类型的非GNSS传感器和技术。因此，特征P中除“IMU提供的测量值”外的其他选项均未被公开。 |
| **Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流《未公开》 | 未找到对应描述。 | 对比文件完全不涉及任何基于视觉或图像的处理。其非GNSS测量完全依赖于IMU（惯性测量单元）。因此，该特征未被公开。 |
| **R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量《直接公开》 | [0002] “A global positioning system (GPS) receiver requires signals from a number of GPS satellites...” | 对比文件通篇描述的是一个GPS/INS接收器，其必然包含能够执行GNSS（GPS）测量的GNSS接收器。因此，该特征被直接公开。 |
| **S**：至少一个非GNSS位移传感器《直接公开》 | [0007], [0019] (见特征P引用)。 | 对比文件明确公开了包含IMU（惯性测量单元），这是一个典型的非GNSS位移传感器。因此，该特征被直接公开。 |
| **T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值《隐含公开》 | 未明确引用，但为系统运行的必然组成部分。 | 虽然对比文件说明书没有明确描述“存储器”组件，但任何包含处理器（如[0019]段的processor 16）并需要处理GNSS和IMU测量数据的电子系统，必然需要存储器来临时或永久存储这些测量值、程序指令和中间计算结果。这是本领域技术人员的公知常识和系统实现中的隐含必要部件。因此，该特征被隐含公开。 |
| **U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置《直接公开》 | [0019] “...a GPS/INS receiver 10 includes an INS sub-system 12 and a GPS sub-system 14 that operate under the control of a processor 16...” （...GPS/INS接收器10包括INS子系统12和GPS子系统14，它们在处理器16的控制下运行...）结合特征A的论述。 | 对比文件公开了处理器16控制GPS子系统。GPS子系统确定初始GPS位置（第一绝对位置）。因此，处理器被配置为执行确定第一绝对位置的功能。该特征被直接公开。 |
| **V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值《直接公开》 | 结合特征B和特征S的论述。 | 对比文件公开了处理器控制INS子系统，INS子系统使用来自IMU（非GNSS位移传感器）的测量值来传播惯性位置，即确定相对于初始位置的位移估计值。因此，该特征被直接公开。 |
| **W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值《未公开》 | 该特征对应于方法权利要求中的特征C。 | 与特征C的理由相同，对比文件未公开这种利用两个时间点的载波相位测量值与惯性位移相结合以确定一个新位移估计值的具体技术方案。虽然处理器会处理GPS和INS数据，但其配置的具体算法并未揭示特征W限定的特定数据融合与计算路径。因此，该特征未被公开。 |
| **X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用《隐含公开》 | 同特征D。 | 该特征对应于方法权利要求中的特征D，基于相同理由，被隐含公开。 |
| **Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用《直接公开》 | 同特征E。 | 该特征对应于方法权利要求中的特征E，基于相同理由，被直接公开。 |
| **Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用《未公开》 | 同特征F。 | 该特征对应于方法权利要求中的特征F，基于相同理由，未被公开。 |
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