对比文件名称：发明申请_US20130135145A1 POSITIONING DEVICE AND STORAGE MEDIUM
目标专利名称：视觉惯性测距姿态漂移校准
模型名称：GPT-4
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置《直接公开》 | “The GPS data received by the GPS receiver 12 includes a pseudorange, phase and ephemeris.” (说明书第[0029]段)<br>“...computes a positioning solution based on the GPS data and the INS data.” (说明书第[0029]段)<br>“...positions the location of the moving body based on the distance between the plurality of respective GPS satellites from which the fixed solution of number of waves is obtained and the moving body.” (说明书第[0006]段) | 对比文件公开了定位设备，其基于从多个GPS卫星接收的GPS数据（包含伪距和载波相位）来计算移动体（相当于UE）的位置。该方法必然包含在某个时间点（例如一个历元）基于卫星的GNSS测量值确定一个位置。虽然未明确区分“第一时间t1”和“第二时间t2”，但其方法本质是在不同历元（时间点）进行测量和计算。本领域技术人员能够毫无疑义地确定，在执行其定位流程时，必然存在一个初始或某个时刻的位置确定步骤。因此，技术特征A被对比文件直接公开。 |
| **B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值《直接公开》 | “...acquires INS data containing a movement amount of a moving body to which the device is installed...” (说明书第[0006]段)<br>“The INS device 14 computes a vehicle movement amount based on detected values that have been detected by each of the sensors.” (说明书第[0029]段)<br>“Δxj: movement amount vector of INS from 1st epoch to jth epoch” (说明书第[0040]段) | 对比文件明确公开了使用惯性导航系统（INS）设备来获取移动体的运动量（movement amount），INS数据属于非GNSS测量值。该运动量（Δxj）即为移动体在不同历元（时间点）之间的位移估计。在定位处理中，INS数据被用作观测值（说明书第[0042]段式(5)），用于估计状态，其作用正是提供相对位移信息，以约束GNSS模糊度的解算。这完全对应于目标专利中使用非GNSS测量值（如INS/IMU）确定相对于先前位置的位移估计。因此，技术特征B被对比文件直接公开。 |
| **C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。《直接公开》 | “...derives an observation equation, employing the GPS data and the INS data acquired by the acquisition section as observation values, for deriving, for each of the plurality of GPS satellites, a float solution for a number of waves of carrier wave...” (说明书第[0006]段)<br>“Then, the GPS observation value observation equation of Equation (3), and the INS observation value observation equation of Equation (5) are combined, to derive a GPS-INS observation equation as illustrated in Equation (7) below.” (说明书第[0043]段)<br>“The float solution computation section 26 solves the GPS-INS observation equation derived by the equation derivation section 24, and computes the float solution of the vehicle state x (location, N, θ)...” (说明书第[0044]段) | 对比文件的核心在于构建并求解一个结合了多个历元（M epochs）GPS数据（包含载波相位）和INS数据的观测方程（式(7)）。该观测方程中的状态向量x包含了多个历元的位置（dx1...dxM）和整周模糊度（dN1...dNn）。通过求解此方程，可以同时得到（或隐含得到）移动体在不同历元的状态，包括位置变化（位移）。这实质上就是利用不同时间（如历元1和历元M，分别对应t1和t2）的载波相位测量值，以及INS数据提供的位移约束（第一位移估计值），来确定移动体的状态，其中包含了在后续历元相对于初始位置的位移估计。因此，技术特征C被对比文件直接公开。 |
| **D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用《未公开》 | 对比文件未提及GNSS载波相位测量值在历元之间不可用的情况。其方法假设在每个历元都能获取GPS数据（包含载波相位）。 | 对比文件描述的方法是在每个历元都获取GPS数据（说明书第[0006]段，步骤100），并利用连续多个历元的数据进行解算。没有提及或处理GNSS信号在t1和t2之间完全不可用的场景。该特征未被公开。 |
| **E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用《未公开》 | 对比文件未提及GNSS载波相位测量值在历元之间间歇可用的情况。 | 同上，对比文件未涉及信号间歇可用的情形。该特征未被公开。 |
| **F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。《隐含公开》 | “...at every epoch, acquires GPS data containing a pseudorange and a phase transmitted from each of a plurality of GPS satellites...” (说明书第[0006]段) | 对比文件明确其采集部分“在每个历元”获取GPS数据，这隐含了GNSS测量值（包括载波相位）在连续的时间点（历元）上是持续可用的，即从第一时间t1到第二时间t2的整个观测期间内，数据采集是持续进行的。虽然其方法旨在提高单频接收器的精度，但并未排除信号持续可用的常规情况。本领域技术人员可以合理推断，在其描述的方案正常工作时，GNSS测量值是持续可用的。因此，技术特征F被对比文件隐含公开。 |
| **G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。《直接公开》 | “...derives an observation equation... for deriving, for each of the plurality of GPS satellites, a float solution for a number of waves of carrier wave...” (说明书第[0006]段)<br>“...the observation equation is derived with the range of the float solutions for the number of waves constrained by the travel path of the moving body estimated based on the INS data for 3 epochs or greater.” (说明书第[0007]段)<br>“...the vehicle travel path estimated based on the M epochs worth of INS data is used as a constraint when deriving a float solution for the number of waves N based on the GPS data...” (说明书第[0038]段) | 对比文件明确公开了其推导观测方程的目的之一是为每个GPS卫星推导载波波数的浮点解（即解算载波相位模糊度的浮点值）。并且，该浮点解的搜索范围受到基于多个历元INS数据估计的移动体行进路径的约束。这个“行进路径约束”正是利用非GNSS测量值（INS数据）得到的位移信息（第一位移估计值）来帮助限定模糊度的可能解。因此，技术特征G被对比文件直接公开。 |
| **H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对《隐含公开》 | “dφi,j=(φbasei,j−φrovi,j)−(φbaser,j−φrovr,j): double difference of phase observation between GPS satellite i and base satellite r” (说明书第[0040]段) | 对比文件在构建观测方程时，使用了载波相位的双差观测值（double difference）。双差操作 inherently（固有地）涉及选择一颗参考卫星（base satellite r）与其他每颗卫星（GPS satellite i）形成卫星对。虽然对比文件没有明确描述“确定卫星对”作为一个独立的步骤，但使用双差观测值这一事实必然意味着存在卫星对的概念和选择。本领域技术人员能够毫无疑义地从其公开的双差处理方法中，推理出需要确定卫星对。因此，技术特征H被对比文件隐含公开。 |
| **I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值《未公开》 | 对比文件未提及“周期性似然函数”或将其“投影到基线上”的概念。它使用的是基于最小二乘原理的观测方程求解方法（式(9)），通过构建设计矩阵G和协方差矩阵Qh来求解状态向量x。 | 目标专利中描述的“周期性似然函数投影”是一种具体的、用于可视化和实现整数模糊度解算的数学建模方法。对比文件采用不同的数学框架（直接求解约束观测方程）来达到类似目的（利用非GNSS位移约束模糊度解）。对比文件没有公开“周期性似然函数”这一特定技术手段。因此，技术特征I未被公开。 |
| **J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定《未公开》 | 对比文件未提及“组合似然函数”的概念。其状态估计是通过求解方程(9)完成的。 | 同上，对比文件未采用基于似然函数的概率框架来进行模糊度解算和位移估计。因此，技术特征J未被公开。 |
| **K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。《未公开》 | “The fixed solution computation section 30 computes a fixed solution from the float solution of vehicle state x... Computation of the fixed solution can be accomplished by employing a known method such as for example a Lambda method...” (说明书第[0047]段) | 对比文件确实会确定整数载波相位模糊度（固定解），但其是基于浮点解，使用如Lambda等方法计算得到，并非基于“组合似然函数”。因此，技术特征K未被公开。 |
| **L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。《未公开》 | 对比文件未提及“似然函数的最大值”。其位移信息包含在通过求解观测方程得到的状态向量x中。 | 对比文件确定位移（或位置）的方法不同于寻找似然函数最大值。因此，技术特征L未被公开。 |
| **M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。《隐含公开》 | “...positions the location of the moving body based on the distance between the plurality of respective GPS satellites from which the fixed solution of number of waves is obtained and the moving body.” (说明书第[0006]段)<br>“The fixed solution computation section 30 outputs the computed fixed solution as a positioning solution.” (说明书第[0047]段) | 对比文件的最终输出是移动体的定位解，这即是在处理时刻（可对应于t2）的绝对位置。该位置是通过求解结合了先前历元数据（可对应于t1）和INS位移约束的观测方程得到的。虽然未明确表述为“基于第一绝对位置和第二位移估计值”，但其整个方案的本质是融合多时间点的GNSS数据和非GNSS位移信息来求解当前位置。本领域技术人员可以合理推断，最终确定的t2时刻的绝对位置，逻辑上依赖于初始/参考位置（第一绝对位置）和期间估计的位移（第二位移估计值）。因此，技术特征M被对比文件隐含公开。 |
| **N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或<br>多个平移参数，<br>其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。《直接公开》 | “dθ=θ−θ0: difference between true value and initial value of INS phase angle” (说明书第[0040]段)<br>“...computes the float solution of the vehicle state x (location, N, θ)...” (说明书第[0044]段)<br>观测方程(5)和设计矩阵Gins中包含了与INS相位角误差dθ相关的项，该dθ即是一个旋转参数。 | 对比文件明确将INS相位角误差dθ作为待求解的状态参数之一。INS相位角误差直接关系到INS测量的坐标系与绝对坐标系之间的旋转对齐。通过求解包含dθ的观测方程，实际上就是在基于整体的GNSS和INS数据（其中INS数据提供了位移估计）来校正这个旋转参数。校正后的参数用于将INS数据（非GNSS测量值）更准确地与绝对坐标系（如ECEF）关联起来。因此，技术特征N被对比文件直接公开。 |
| **O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。《隐含公开》 | 通过求解观测方程得到包含位置、模糊度和INS相位角误差dθ的状态向量x后，最终输出的定位解（第二绝对位置）自然已经应用了校正后的参数（如dθ）。 | 一旦如特征N所述，旋转参数dθ在校正过程中被求解出来，那么随后计算或输出的绝对位置必然已经包含了这一校正的效果。本领域技术人员能够理解，在基于融合了INS数据的观测方程求解位置时，对INS误差参数（如dθ）的估计和校正是确定准确绝对位置的内在组成部分。因此，技术特征O被对比文件隐含公开。 |
| **P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或<br>IMU提供的测量值，或<br>光检测与测距LiDAR测量值，或<br>无线电检测与测距RADAR测量值。《部分直接公开》 | “...acquires INS data containing a movement amount of a moving body...” (说明书第[0006]段)<br>“The INS device 14 is equipped with a velocity sensor, yaw rate sensor and gyro sensor.” (说明书第[0029]段) | 对比文件明确使用的非GNSS测量值是INS数据。INS（惯性导航系统）的核心传感器通常包含IMU（惯性测量单元，如陀螺仪和加速度计）。因此，“IMU提供的测量值”这一项被对比文件直接公开。然而，对比文件未提及视觉惯性测距（VIO）、LiDAR或RADAR。因此，技术特征P中仅“IMU提供的测量值”部分被直接公开，其余选项未被公开。 |
| **Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。《未公开》 | 对比文件使用的是基于速度、偏航率和陀螺传感器的INS设备，未提及使用相机或图像进行视觉测距（VIO）。 | 技术特征Q限定了VIO测量值的具体来源（基于图像特征或光流追踪）。对比文件完全未涉及基于视觉或图像的测距技术。因此，技术特征Q未被公开。 |
| **R**：其包括：<br>全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量《直接公开》 | “...a single frequency GPS receiver 12 that receives GPS data transmitted from a GPS satellite and base station...” (说明书第[0028]段) | 对比文件明确公开了设备包括单频GPS接收器12，用于接收GPS数据。GPS是GNSS的一种。因此，技术特征R被对比文件直接公开。 |
| **S**：至少一个非GNSS位移传感器《直接公开》 | “...an INS device 14 that acquires INS data containing a vehicle movement amount...” (说明书第[0028]段) | 对比文件明确公开了设备包括INS设备14，用于获取车辆运动量。INS设备属于非GNSS位移传感器。因此，技术特征S被对比文件直接公开。 |
| **T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值《直接公开》 | “...an M epoch data storage section 22 that stores for each epoch the GPS data received with the GPS receiver 12 and the INS data acquired with the INS device 14...” (说明书第[0031]段) | 对比文件明确公开了M历元数据存储部分22，其功能是存储每个历元的GPS数据（GNSS测量值）和INS数据（非GNSS位移传感器测量值）。因此，技术特征T被对比文件直接公开。 |
| **U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置《直接公开》 | “...a computer 16 that computes a positioning solution based on the GPS data and the INS data.” (说明书第[0028]段)<br>“When represented as functional blocks... the computer 16 can be expressed... as an M epoch data storage section 22... an equation derivation section 24... a float solution computation section 26...” (说明书第[0031]段) | 对比文件公开了计算机16，其耦合到GPS接收器12、INS设备14，并包含存储功能（M历元数据存储部分22）。计算机16及其功能模块（如方程推导部分24、浮点解计算部分26）共同起到处理器的作用，执行包括基于GPS数据确定位置在内的计算。虽然未明确使用“配置成”的表述，但其整体架构和功能描述使得本领域技术人员能够毫无疑义地确定，处理器被设置为执行基于GNSS测量值确定位置的功能。因此，技术特征U被对比文件直接公开。 |
| **V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值《直接公开》 | 同技术特征B的引用及论述。计算机16（处理器）通过其功能模块（如方程推导部分24）使用来自INS设备14的INS数据作为观测值，该数据提供了移动体的运动量（位移估计）。 | 处理器（计算机16及其功能模块）被配置为获取并使用来自非GNSS位移传感器（INS设备14）的数据，这些数据用于提供位移估计。这在观测方程(5)和整个求解过程中得到体现。因此，技术特征V被对比文件直接公开。 |
| **W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。《直接公开》 | 同技术特征C的引用及论述。处理器（通过方程推导部分24、浮点解计算部分26等）被配置为构建并求解结合了多个历元（包含t1和t2时刻）GPS载波相位数据和INS数据的观测方程，从而确定移动体的状态，其中包括位移信息。 | 处理器被明确配置为执行融合多时点GNSS载波相位数据和非GNSS位移数据以进行状态估计（包含位移估计）的方法。因此，技术特征W被对比文件直接公开。 |
| **X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用《未公开》 | 同技术特征D。 | 同技术特征D，该特征未被公开。 |
| **Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用《未公开》 | 同技术特征E。 | 同技术特征E，该特征未被公开。 |
| **Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。《隐含公开》 | 同技术特征F。 | 同技术特征F，技术特征Z被对比文件隐含公开。 |
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