**对比文件名称**：发明申请_US20090273515A1 METHOD FOR AUTONOMOUS DETERMINATION OF PROTECTION LEVELS FOR GNSS POSITIONING BASED ON NAVIGATION RESIDUALS AND AN ISOTROPIC CONFIDENCE RATIO
**目标专利名称**：视觉惯性测距姿态漂移校准
**本次调用的模型名称**：GPT-4
作为资深专利代理师，我已深度理解目标专利和对比文件的技术内容。目标专利的核心在于通过融合GNSS（特别是载波相位）与非GNSS传感器（如VIO）的测量值，在GNSS信号不连续可用的场景下，利用非GNSS位移来辅助解算载波相位模糊度，从而实现高精度的连续定位。对比文件则专注于在基于最小二乘的GNSS定位解算后，如何利用观测残差和各向同性置信比来自主计算位置误差的保护级别（PL），以确保定位结果的可靠性，其技术方案不涉及与非GNSS传感器的融合，也不涉及利用位移信息解算载波相位模糊度。
以下是根据目标专利权利要求严格划分的技术特征与对比文件进行的比对分析表格：
## 特征比对表格 ##
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 说明书第[0006]段：“The GNSS navigation problem is the problem of estimating the position of a GNSS user by means of the information provided by the GNSS signal as received by a GNSS user receiver.” 以及第[0013]段：“It provides an estimate {circumflex over (x)} of the state innovation x, which in turn provides an estimation {circumflex over (η)}=η0+{circumflex over (x)} of the state η=η0+x.” | **未公开**。对比文件确实描述了使用GNSS信号估计用户位置（state η）的一般概念，这是GNSS定位的基础。然而，目标专利的特征A明确限定了“基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定...第一绝对位置”，这描述了在特定时间点执行的一个具体定位步骤。对比文件虽然整体涉及位置估计，但其说明书通篇聚焦于在获得位置估计解（无论通过何种具体GNSS技术）**之后**，如何基于该解的残差计算保护级别（PL）。它并未具体描述或教导“在第一时间t1基于GNSS测量值确定第一绝对位置”这一作为后续混合定位流程起点的特定步骤。该特征在对比文件中既未被明确记载，也无法从对比文件整体教导中毫无疑义地得出或通过合理推断得出。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。对比文件全文未提及任何非GNSS传感器（如VIO、IMU、LIDAR、RADAR）或利用此类传感器测量值确定位移。 | **未公开**。对比文件的技术方案完全基于GNSS观测值及其残差进行保护级别计算，未涉及任何形式的非GNSS位移测量。确定“相对于第一绝对位置的第一位移估计值”是目标专利实现其核心发明构思（用非GNSS位移辅助GNSS模糊度解算）的关键前提。对比文件既未公开任何非GNSS位移传感器，也未公开利用非GNSS测量值确定位移的方法。因此，该技术特征既未被直接公开，也无法从对比文件的任何内容中隐含推导出来。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。对比文件未提及使用不同时间的载波相位测量值，也未提及利用位移估计值来确定另一个位移估计值。 | **未公开**。该技术特征体现了目标专利的核心方法：利用t1和t2两个时间点的载波相位测量值，结合非GNSS传感器给出的t1到t2的位移估计（特征B），来解算或优化得到第二位移估计值。对比文件的方法是基于单一时点的观测方程（y=H·x+ε）进行最小二乘估计和后续的残差分析，用于计算误差界（PL），完全不涉及跨时间融合载波相位测量值，也不涉及使用位移信息作为输入来求解另一个位移。此特征与对比文件解决的技术问题（评估单点定位可靠性）和采用的技术手段（统计分析残差）有本质区别。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。对比文件未讨论GNSS载波相位测量值在不同时间点之间的可用性问题。其上下文是假设在计算保护级别时，已经获得了一组当前的观测值。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。同上，对比文件未涉及测量值间歇可用性的场景。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。同上，对比文件未涉及测量值持续可用性的场景。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。对比文件未提及“载波相位模糊度”的解算问题。 | **未公开**。解算载波相位整周模糊度是实现高精度载波相位定位的关键步骤，也是目标专利要解决的核心问题之一（参见目标专利说明书第[0084]-[0090]段）。对比文件通篇未涉及“载波相位模糊度”这一概念，其讨论的“误差”是指观测误差ε，而非整周模糊度N。因此，利用t1的载波相位测量值和第一位移估计值来解算模糊度的技术特征，在对比文件中完全没有基础。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。确定卫星对是进行载波相位双差运算以消除公共误差的常见步骤，但这在对比文件中没有提及。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。该特征描述了目标专利中利用游标原理解算模糊度的具体数学方法（参见目标专利说明书第[0095]-[0104]、[0125]-[0130]段），涉及“周期性似然函数”、“投影到基线”、“双差GNSS载波相位测量值”等具体概念。对比文件虽然也使用数学方法（如计算残差范数、DoP矩阵），但其目的是计算保护级别，内容是关于各向同性置信比k的推导和误差椭球的分析，与解算载波相位模糊度、周期性似然函数投影等概念完全无关。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。同上，“组合似然函数”是目标专利所述模糊度解算方法中的特定步骤，对比文件中无对应内容。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。对比文件不涉及确定整数载波相位模糊度。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。该特征是基于特征I、J、K的模糊度解算方法后的自然步骤，对比文件中无对应过程。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。确定第二绝对位置是目标专利定位流程的最终目标之一。对比文件仅涉及对单点定位解的保护级别评估，不涉及利用位移信息推导另一个绝对位置。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或<br>多个平移参数，<br>其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。该特征涉及VIO等非GNSS传感器的坐标系与绝对坐标系（如ECEF）之间的对齐和校准，用于补偿VIO的漂移（参见目标专利说明书第[0130]、[0154]-[0155]段）。对比文件未涉及任何非GNSS传感器，因此也不涉及此类传感器坐标系的变换参数及其校正。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。该特征是特征N的延续，依赖于特征N的校正参数，而特征N未被公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或<br>IMU提供的测量值，或<br>光检测与测距LiDAR测量值，或<br>无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。对比文件全文未提及VIO、IMU、LIDAR、RADAR等任何非GNSS位移传感器或测量值。其技术方案完全建立在GNSS观测值的基础上。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。该特征进一步限定了VIO测量的具体实现方式。对比文件中无任何关于相机、图像捕获、特征追踪或光流的内容。 |
| **技术特征R**：其包括：<br>全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《直接公开》** | 说明书第[0002]段：“...by means of the information provided by the GNSS signal as received by a GNSS user receiver.” | **直接公开**。对比文件明确提到了“GNSS用户接收器”，其功能必然是接收和执行GNSS测量。这对于任何涉及GNSS定位的系统都是必要组件。本领域技术人员能够毫无疑义地得出，实现对比文件所述方法需要GNSS接收器。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。如前述对特征B、P的论述，对比文件未涉及任何非GNSS位移传感器。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 说明书第[0012]段：“Note that the vectors y and ε have as many coordinates as observations are available...”, 隐含了需要存储观测数据。 | **隐含公开**。对比文件描述了处理观测向量y和误差向量ε，这些观测数据（GNSS测量值）必然需要被存储以供处理器进行计算。虽然对比文件未明确写出“存储器”二字，但存储测量数据是进行数字信号处理和最小二乘计算的基本前提和隐含必要手段。本领域技术人员能够合理推断，实现对比文件所述方法需要一个存储装置来存放观测数据。因此，该特征被对比文件隐含公开。<<<t>>> |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 说明书第[0013]段：“The least squares estimate of x is given by the well-known formula: {circumflex over (x)}=(H<sup>T</sup>·H)<sup>−1</sup>H<sup>T</sup>·y ... provides an estimation {circumflex over (η)}=η0+{circumflex over (x)} of the state η=η0+x.” 该计算过程必然由处理器执行。 | **部分隐含公开**。对比文件描述了通过最小二乘公式计算位置估计值{circumflex over (η)}的过程，这必然需要一个处理器来执行。因此，“处理器”以及其“配置成...确定...位置”的功能被隐含公开。**然而**，该处理器配置的具体内容“基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置”中的“第一时间t1”这一特定时间点的定位步骤，并非对比文件明确教导的重点。对比文件更侧重于通用的位置解算及后续的PL计算。但考虑到特征比对中处理器配置的描述是对方法特征A的装置化表述，而特征A未被公开，因此处理器配置的该具体内容整体上未被对比文件公开。处理器本身的存在和其执行计算的一般功能被隐含公开，但执行目标专利所述特定流程（从t1开始）的配置未被公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。该装置特征对应于方法特征B，由于对比文件未公开非GNSS位移传感器及其测量值，因此该处理器配置也未被公开。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。该装置特征对应于方法特征C，其内容在对比文件中未被公开。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。对应于方法特征D。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。对应于方法特征E。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**《未直接公开，也未隐含公开》** | 无相关引用。 | **未公开**。对应于方法特征F。 |
**总结**：对比文件US20090273515A1公开了一种基于导航残差和各向同性置信比自主确定GNSS定位保护级别的方法。其技术方案围绕对单点最小二乘定位解的残差进行统计分析，以计算水平和高程方向的位置误差限（HPL/VPL）。该文件**未涉及**以下目标专利的核心内容：1) 使用非GNSS传感器（如VIO、IMU）测量位移；2) 融合不同时间点的GNSS载波相位测量值；3) 利用非GNSS位移辅助解算载波相位整周模糊度；4) 通过游标原理确定组合似然函数来优化位移估计。两者属于不同的技术领域，解决不同的技术问题（可靠性评估 vs. 高精度连续定位），采用截然不同的技术手段。因此，除了一个非常基础的“存储器”特征（特征T）被隐含公开外，目标专利权利要求的所有其他实质性技术特征均未被该对比文件直接或隐含公开。