对比文件名称：发明专利_JP5586994B2 Position locating system, the position of the position locating system locating method, and position location program
目标专利名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用的模型名称：专利创造性评估模型
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：** 所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《直接公开》** | [0006] 航法データ記憶部１９０は、ＧＰＳデータ群１９１、慣性データ群１９３およびオドメトリデータ群１９２を記憶する。 ＧＰＳデータ群１９１は、車両が備えるＧＰＳ受信機により異なる時刻に取得された複数のＧＰＳデータである。<br>[002] 本発明は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や慣性計測装置のデータを用いて位置を標定する位置標定装置、位置標定方法および位置標定プログラムに関するものである。 | 对比文件明确公开了其发明涉及使用GPS数据来定位位置（[002]），并且具有存储由GPS接收机在不同时刻获取的多个GPS数据的导航数据存储部（[0006]）。这对应于目标专利中基于GNSS测量值确定绝对位置的基本步骤。本领域技术人员能够毫无疑义地得出，要执行定位，必然需要基于GNSS测量值来确定一个绝对位置，这与技术特征A相同。 |
| **技术特征B：** 在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**《直接公开》** | [0006] 慣性データ群１９３は、車両が備える慣性計測装置により異なる時刻に取得された複数の慣性データである。 オドメトリデータ群１９２は、車両が備えるオドメトリにより異なる時刻に取得された複数のオドメトリデータである。<br>[002] ＧＰＳを利用する航法装置は、その特性上、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）やオドメトリ（ＯＤＯｍｅｔｒｙ）と組み合わせて、それぞれのセンサの長所を利用した構成とするのが一般的である。 | 对比文件明确公开了使用惯性测量装置（IMU）和里程计（Odometry）这两种非GNSS传感器来获取数据（[002], [0006]）。其整个系统的工作流程（例如图3、图6的流程）就是基于这些传感器数据（惯性数据、里程计数据）结合GPS数据，通过惯性导航（INS）等方法来持续计算和更新车辆的位置、姿态和速度。从一个已知的绝对位置（例如通过GPS确定的）开始，利用这些非GNSS传感器数据推算出的位置变化，本质上就是相对于初始位置的位移估计值。因此，技术特征B被对比文件直接公开。 |
| **技术特征C：** 以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《隐含公开》** | [0006] ＧＰＳ処理部１２０（搬送波位相残差算出部の一例）は、ＧＰＳデータに含まれる搬送波位相とＩＭＵ処理部１４０により算出される参考位置とに基づいて、搬送波位相の残差（後述する並進系・姿勢系二重位相差残差）を算出する。<br>[002] 二重位相差残差算出処理（Ｓ３１０）において、ＧＰＳ処理部１２０は、一つ前に算出された車両２００の位置と姿勢と当該時刻のＧＰＳデータに含まれる搬送波位相とに基づいて、当該時刻の二重位相差残差を算出する。<br>[002] カルマンフィルタ１５０は、ＧＰＳ処理部１２０により算出される並進系二重位相差残差と姿勢系二重位相差残差とに基づいて、ＩＭＵ誤差推定値（および後述する航法誤差推定値）を算出する。 | 对比文件详细公开了使用载波相位双差（Double Difference）技术。双差计算本身就涉及对不同时间（例如前一时刻和当前时刻）、不同接收机（例如基准局和移动站）的载波相位测量值进行处理（[002]）。虽然其描述侧重于利用双差残差通过卡尔曼滤波器来估计并校正IMU误差（[0006], [002]），但其技术方案的实质是：利用（来自不同时间的）高精度载波相位观测信息，来约束和修正由惯性导航等非GNSS手段推算出的位置/位移（即“参考位置”），从而获得更精确的定位结果。这个过程隐含了目标专利的核心思想：在t2时刻，利用t1和t2时刻的载波相位测量值（通过双差形式体现），结合由非GNSS传感器推算出的从t1到t2的位移（即“参考位置”或“第一位移估计值”的积分结果），来共同确定或优化t2时刻的位置/位移（即“第二位移估计值”）。本领域技术人员从对比文件公开的双差处理与惯性导航融合的方案中，能够合理推断出这一技术特征。 |
| **技术特征D：** 其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《直接公开》** | [002] ＧＰＳ可視時である場合（ＹＥＳ）、ＧＰＳ／ＩＮＳ複合航法処理（Ｓ３００）に進む。 ＧＰＳ不可視時である場合（ＮＯ）、ＯＤＯ／ＩＮＳ複合航法処理（Ｓ４００）に進む。 | 对比文件明确区分了“GPS可见时”和“GPS不可见时”（[002]），并针对“GPS不可见时”提供了ODO/INS复合导航处理流程。这直接对应于目标专利中GNSS载波相位测量值在两个时间点之间不可用的情形。 |
| **技术特征E：** 或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《直接公开》** | [002] ＧＰＳ可視時である場合（ＹＥＳ）、ＧＰＳ／ＩＮＳ複合航法処理（Ｓ３００）に進む。 ＧＰＳ不可視時である場合（ＮＯ）、ＯＤＯ／ＩＮＳ複合航法処理（Ｓ４００）に進む。 | 同上。对比文件公开的系统需要动态判断GPS是否可见，并切换处理模式（[002]）。这种工作模式本身就预设了GPS信号可能时有时无，即间歇可用。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征F：** 或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用<br>**《直接公开》** | [002] ＧＰＳ可視時である場合（ＹＥＳ）、ＧＰＳ／ＩＮＳ複合航法処理（Ｓ３００）に進む。 | 对比文件公开了“GPS可见时”的处理流程（[002]），这对应了GNSS信号持续可用的情形。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征G：** 其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《隐含公开》** | [0006] ＧＰＳ処理部１２０（搬送波位相残差算出部の一例）は、ＧＰＳデータに含まれる搬送波位相とＩＭＵ処理部１４０により算出される参考位置とに基づいて、搬送波位相の残差（後述する並進系・姿勢系二重位相差残差）を算出する。<br>[002] 二重位相差残差算出処理（Ｓ３１０）において、ＧＰＳ処理部１２０は、一つ前に算出された車両２００の位置と姿勢と当該時刻のＧＰＳデータに含まれる搬送波位相とに基づいて、当該時刻の二重位相差残差を算出する。 | 对比文件公开了使用双差载波相位残差。在载波相位定位中，双差处理是解算整周模糊度的关键步骤。对比文件通过计算基于“前一时刻位置”（可视为由非GNSS位移推算出的结果）和“当前时刻载波相位”预测的双差值，与实际观测的双差值进行比较得到残差，并输入卡尔曼滤波器。这个过程本质上是在利用非GNSS位移估计值（隐含在“前一时刻位置”中）作为约束，来辅助确定或校验载波相位观测量的整数值（即解算模糊度）。虽然对比文件未明确使用“解算模糊度”一词，但其采用的基于双差残差的卡尔曼滤波估计，是本领域解算模糊度、估计误差的常规且等效的技术手段。因此，本领域技术人员能够从对比文件的方案中合理推断出技术特征G。 |
| **技术特征H：** 其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**《直接公开》** | [002] 並進系二重位相差計算部１２１は、基準局ＧＰＳの搬送波位相Ａと主局ＧＰＳ２１０の搬送波位相Ａとの差を搬送波位相差Ａとして算出し、基準局ＧＰＳの搬送波位相Ｂと主局ＧＰＳ２１０の搬送波位相Ｂとの差を搬送波位相差Ｂとして算出する。 並進系二重位相差計算部１２１は、搬送波位相差Ａと搬送波位相差Ｂとの差を並進系二重位相差として算出する。 | 对比文件明确公开了计算“双差”（Double Difference），而双差的定义就是针对卫星对（例如卫星A和卫星B）进行的计算（[002]）。这直接对应于确定卫星对的技术特征。 |
| **技术特征I：** 针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**《未公开》** | 无对应原文引用。 | 对比文件虽然公开了使用双差载波相位测量值，并通过卡尔曼滤波器进行处理，但完全没有提及“周期性似然函数”、“投影到基线上”等具体数学处理模型或方法。目标专利中的这一特征涉及一种特定的模糊度解算算法（如利用似然函数周期性进行搜索）。对比文件使用卡尔曼滤波进行状态估计是另一种不同的实现途径。本领域技术人员无法从对比文件中毫无疑义地得出或合理推断出这一具体的算法特征。 |
| **技术特征J：** 确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**《未公开》** | 无对应原文引用。 | 同上。对比文件未公开任何关于“似然函数”的概念，更未提及将周期性似然函数与非周期性似然函数组合的方法。该特征属于目标专利特定的算法细节，未被对比文件公开。 |
| **技术特征K：** 以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**《隐含公开》** | [002] カルマンフィルタ１５０は、ＧＰＳ処理部１２０により算出される並進系二重位相差残差と姿勢系二重位相差残差とに基づいて、ＩＭＵ誤差推定値（および後述する航法誤差推定値）を算出する。 | 对比文件公开了利用双差载波相位残差，通过卡尔曼滤波器来估计状态量，包括位置、速度、姿态及传感器误差（[002]）。在基于载波相位的精密定位中，卡尔曼滤波器的状态量通常包含整周模糊度参数（或与之等效的误差状态），通过迭代更新最终确定模糊度的整数值。虽然对比文件说明书未明确列出“模糊度”作为状态量，但使用双差载波相位观测量并通过卡尔曼滤波实现高精度定位，其底层原理必然涉及对整周模糊度的解算或等效处理。本领域技术人员能够合理推断，对比文件所公开的卡尔曼滤波处理过程，其目的和效果之一就是确定（或辅助确定）载波相位的整数模糊度，以实现精确位置解算。 |
| **技术特征L：** 其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**《未公开》** | 无对应原文引用。 | 该特征依赖于技术特征I和J中未公开的“似然函数”方法。对比文件使用卡尔曼滤波递推估计，而非寻找似然函数最大值的方法。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征M：** 其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**《隐含公开》** | [0006] ＩＭＵ処理部１４０（慣性データ補正部、慣性航法部の一例）は、慣性データ群１９３のうち最初に取得された先頭慣性データをカルマンフィルタ１５０により算出された誤差推定初期値に基づいて補正する。 ＩＭＵ処理部１４０は、補正した先頭慣性データに基づいて先頭慣性データが取得された先頭時刻における車両２００の位置として先頭時刻の標定位置を算出する。<br>[002] ＩＭＵ処理部１４０は、補正した慣性データを用いて慣性航法を行い、慣性データが取得された時刻（次の時刻）における車両２００の位置、姿勢および速度を算出する。 | 对比文件公开的系统持续进行惯性导航（INS）计算。该计算从一个初始的“标定位置”（即第一绝对位置）开始（[0006]），然后利用补偿了误差的惯性数据（其积分结果本质上是连续的位移估计值）来推算后续每一个时刻的位置（[002]）。在t2时刻的位置，正是基于初始的绝对位置和从t1到t2累积的位移估计值得出的。这完全对应于技术特征M。虽然对比文件描述的是连续过程，而目标专利可能强调两个离散时间点，但确定第二绝对位置的技术实质相同。 |
| **技术特征N：** 其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或<br>多个平移参数，<br>其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**《隐含公开》** | [002] カルマンフィルタ１５０は、モデル化された状態方程式と観測方程式とを用いて誤差補正量（ＩＭＵ誤差推定値や後述する航法誤差推定値）を算出する。<br>[002] カルマンフィルタ１５０は、観測ノイズ行列Ｒ、誤差共分散行列Ｐおよび観測行列Ｈを用いてカルマンゲインベクトルＫを算出する。 … 観測行列Ｈは、状態量（位置、姿勢、速度、ＩＭＵ誤差推定値、航法誤差推定値など）と観測量（二重位相差残差、速度残差など）との関係を表す。 | 对比文件公开了使用卡尔曼滤波器来估计误差补正量，这些状态量包括位置、姿态（即旋转参数）、速度等误差（[002]）。在惯性导航中，姿态（旋转）和位置（平移）误差直接影响将局部坐标系（如载体坐标系）下的测量值转换到全局坐标系（如地心地固坐标系）的准确性。通过卡尔曼滤波器利用载波相位等观测信息对这些误差状态量进行估计和校正，其目的正是为了提高从局部坐标系到绝对坐标系的变换精度，从而获得更准确的绝对位置。因此，本领域技术人员能够合理推断，对比文件所公开的误差估计与校正过程，包含了校正用于坐标变换的旋转和平移参数的技术内容。 |
| **技术特征O：** 其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**《隐含公开》** | [002] ＩＭＵ処理部１４０は、ストラップダウン演算により得られた対象時刻における車両２００の位置、姿勢および速度にカルマンフィルタ１５０により算出された航法誤差推定値を誤差補正量として加算する。 位置、姿勢および速度にそれぞれの誤差補正量を加算することにより、位置、姿勢および速度を補正することができる。 | 对比文件明确公开了将卡尔曼滤波器估计出的“航法误差估计值”（即位置、姿态等误差）作为校正量，加到惯性导航推算出的原始位置和姿态上，从而得到校正后的最终位置和姿态（[002]）。这直接对应于基于校正后的参数（旋转和平移的校正量已蕴含在位置和姿态的校正中）来确定第二绝对位置。 |
| **技术特征P：** 其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或<br>IMU提供的测量值，或<br>光检测与测距LiDAR测量值，或<br>无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**《部分直接公开》** | [0006] 慣性データ群１９３は、車両が備える慣性計測装置により異なる時刻に取得された複数の慣性データである。 オドメトリデータ群１９２は、車両が備えるオドメトリにより異なる時刻に取得された複数のオドメトリデータである。<br>[002] ＧＰＳを利用する航法装置は、その特性上、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）やオドメトリ（ＯＤＯｍｅｔｒｙ）と組み合わせて、それぞれのセンサの長所を利用した構成とするのが一般的である。 | 对比文件明确并直接公开了非GNSS测量值包括“IMU提供的测量值”（惯性数据）和“里程计（Odometry）数据”（[0006], [002]）。然而，对比文件未提及视觉惯性测距（VIO）、激光雷达（LiDAR）或雷达（RADAR）。因此，技术特征P中的“IMU提供的测量值”被直接公开，但其他选项（VIO, LiDAR, RADAR）未被公开。 |
| **技术特征Q：** 其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**《未公开》** | 无对应原文引用。 | 对比文件完全没有提及任何基于相机或图像处理的定位技术。其非GNSS传感器仅限于IMU和车轮里程计，未涉及视觉传感器或视觉里程计（VIO）的概念。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征R：** 其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**《直接公开》** | [0006] ＧＰＳデータ群１９１は、車両が備えるＧＰＳ受信機により異なる時刻に取得された複数のＧＰＳデータである。<br>图2展示了安装在车辆上的GPS接收机（主局GPS 210， 従局GPS 211, 212）。 | 对比文件明确记载了车辆配备有GPS接收机（[0006]），并且在图2中示出。这直接对应于能够执行GNSS测量的GNSS接收器。 |
| **技术特征S：** 至少一个非GNSS位移传感器<br>**《直接公开》** | [0006] 慣性データ群１９３は、車両が備える慣性計測装置により異なる時刻に取得された複数の慣性データである。 オドメトリデータ群１９２は、車両が備えるオドメトリにより異なる時刻に取得された複数のオドメトリデータである。<br>图2展示了惯性测量装置220和里程计230。 | 对比文件明确记载了车辆配备有惯性测量装置（IMU）和里程计（Odometry）（[0006]），二者均属于非GNSS位移传感器。图2也示出了这些传感器。 |
| **技术特征T：** 存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**《直接公开》** | [0006] 航法データ記憶部１９０は、ＧＰＳデータ群１９１、慣性データ群１９３およびオドメトリデータ群１９２を記憶する。 | 对比文件明确公开了“航法数据存储部190”，其功能是存储GPS数据群、惯性数据群和里程计数据群（[0006]），这直接对应于存储器存储GNSS测量值和非GNSS位移传感器测量值的技术特征。 |
| **技术特征U：** 以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**《直接公开》** | [0006] 自己位置標定装置１００（位置標定装置の一例）は、横滑り特性学習部１１０、ＧＰＳ処理部１２０、ＯＤＯ処理部１３０、ＩＭＵ処理部１４０、カルマンフィルタ１５０および航法データ記憶部１９０を備える。<br>[002] 本発明は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や慣性計測装置のデータを用いて位置を標定する位置標定装置、位置標定方法および位置標定プログラムに関するものである。<br>图18展示了包含CPU 911的硬件资源。 | 对比文件公开了“自己位置标定装置100”，其包含GPS处理部、IMU处理部等多个处理单元（[0006]），这些单元协同工作，其整体功能就是利用GPS等数据来确定位置（[002]）。该装置必然包含耦合到各传感器和存储器的处理器（如图18的CPU 911）。其工作流程（例如S110， S210）描述了基于数据确定位置的过程，这隐含了处理器被配置为执行该功能。本领域技术人员能够毫无疑义地得出该装置具备此功能。 |
| **技术特征V：** 在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**《直接公开》** | [0006] 慣性データ群１９３は、車両が備える慣性計測装置により異なる時刻に取得された複数の慣性データである。 オドメトリデータ群１９２は、車両が備えるオドメトリにより異なる時刻に取得された複数のオドメトリデータである。<br>[002] ＩＭＵ処理部１４０は、補正した慣性データを用いて慣性航法を行い、慣性データが取得された時刻（次の時刻）における車両２００の位置、姿勢および速度を算出する。 | 对比文件公开了使用惯性数据和里程计数据（[0006]），并通过惯性导航（INS）持续计算车辆的位置、姿态和速度（[002]）。从一个已知的绝对位置开始，利用这些非GNSS传感器数据推算出的后续时刻的位置变化，就是相对于初始位置的第一位移估计值。这直接对应于技术特征V。 |
| **技术特征W：** 以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**《隐含公开》** | [0006] ＧＰＳ処理部１２０（搬送波位相残差算出部の一例）は、ＧＰＳデータに含まれる搬送波位相とＩＭＵ処理部１４０により算出される参考位置とに基づいて、搬送波位相の残差（後述する並進系・姿勢系二重位相差残差）を算出する。<br>[002] 二重位相差残差算出処理（Ｓ３１０）において、ＧＰＳ処理部１２０は、一つ前に算出された車両２００の位置と姿勢と当該時刻のＧＰＳデータに含まれる搬送波位相とに基づいて、当該時刻の二重位相差残差を算出する。<br>[002] カルマンフィルタ１５０は、ＧＰＳ処理部１２０により算出される並進系二重位相差残差と姿勢系二重位相差残差とに基づいて、ＩＭＵ誤差推定値（および後述する航法誤差推定値）を算出する。 | 该装置特征对应于方法特征C。基于与方法特征C相同的理由，对比文件公开的装置（GPS处理部、IMU处理部、卡尔曼滤波器协同工作）通过处理双差载波相位残差并融合非GNSS位移数据（参考位置）来优化定位结果，隐含了技术特征W所描述的功能。本领域技术人员能够合理推断该装置具备此功能。 |
| **技术特征X：** 其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**《直接公开》** | [002] ＧＰＳ可視時である場合（ＹＥＳ）、ＧＰＳ／ＩＮＳ複合航法処理（Ｓ３００）に進む。 ＧＰＳ不可視時である場合（ＮＯ）、ＯＤＯ／ＩＮＳ複合航法処理（Ｓ４００）に進む。 | 该装置特征对应于方法特征D。对比文件公开的装置能够处理GPS不可见的情况（[002]），这直接意味着其处理的GNSS载波相位测量值可能在不同时间点之间不可用。 |
| **技术特征Y：** 或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**《直接公开》** | [002] ＧＰＳ可視時である場合（ＹＥＳ）、ＧＰＳ／ＩＮＳ複合航法処理（Ｓ３００）に進む。 ＧＰＳ不可視時である場合（ＮＯ）、ＯＤＯ／ＩＮＳ複合航法処理（Ｓ４００）に進む。 | 该装置特征对应于方法特征E。同上，装置的运行模式预设了GPS信号的间歇可用性。 |
| **技术特征Z：** 或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用<br>**《直接公开》** | [002] ＧＰＳ可視時である場合（ＹＥＳ）、ＧＰＳ／ＩＮＳ複合航法処理（Ｓ３００）に進む。 | 该装置特征对应于方法特征F。对比文件公开的装置能够处理GPS持续可见的情况（[002]）。 |
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