对比文件名称：US2004178945A1_Description_20260218_1702
目标专利名称：使用位置数据和图像数据的缩放空间表示进行物件检测CN107111752B
模型名称：深度求索
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| 技术特征A：其包括：存储器《直接公开》 | [0018] "The image processing means may include a digital signal processing circuit and an area of electronic memory in which captured images may be stored during analysis." | 对比文件公开了图像处理装置包括用于在分析期间存储捕获图像的电子存储器。该存储器在对比文件中用于存储图像数据，在目标专利中也用于存储指令和数据，作用均为存储信息以供处理，因此该技术特征被对比文件直接公开。 |
| 技术特征B：处理器，其经配置以：接收与物件相关联的位置数据《直接公开》 | [0064] "Signals from the radar sensor 101 are processed in a controller 103 to provide target and target range information." | 对比文件公开了控制器103，用于处理来自雷达传感器101的信号以提供目标和目标距离信息。该“控制器”相当于处理器，其接收来自雷达传感器的信号，该信号包含了目标（物件）的位置（如距离）数据。在目标专利中，处理器接收位置数据用于检测物件，作用相同。因此该技术特征被对比文件直接公开。 |
| 技术特征C：接收来自图像传感器的场景的图像数据，所述场景包含所述物件，所述图像数据与所述场景的多个缩放空间表示相关联，所述多个缩放空间表示包括第一缩放空间表示和第二缩放空间表示《未公开》 | [0016] "The image acquisition means may comprise a digital video camera. This may capture digital images of objects within the field of view of the camera..." [0063] "...a forward-looking video image sensor 102 is provided...which provides a video image of the complete road scene..." | 对比文件公开了使用图像获取装置（如数字视频相机、视频图像传感器）捕获前方道路场景的数字图像（图像数据）。然而，对比文件自始至终只涉及对捕获的原始图像或经过透视校正变换后的图像进行处理，并未提及或暗示为场景生成或关联多个不同分辨率的“缩放空间表示”。目标专利的核心之一是利用多个缩放空间表示来适应不同距离的物件检测，而对比文件的技术方案中并未包含这一概念。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征D：，其中所述第一缩放空间表示和所述第二缩放空间表示与在同一方向上距图像传感器的不同距离和所述场景的同一视野的不同分辨率图像相关联《未公开》 | 无相应内容。 | 该技术特征是对“缩放空间表示”具体属性的进一步限定，明确其与不同距离和不同分辨率图像的关联。如特征C所述，对比文件未公开“缩放空间表示”的概念，因此更不可能公开其与不同距离和分辨率相关联的特性。该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征E：基于由所述位置数据指示的区和与所述场景的所述多个缩放空间表示中的一个或多个相关联的一个或多个区域的重叠而识别所述场景的所述多个缩放空间表示中的所述一个或多个的子区的搜索区域《直接公开》 | [0019] "The image processing means may be adapted to process the information contained within a search portion of the captured image corresponding to a region of the captured image surrounding the location of a probable obstacle." [0066] "Once a target has been selected, the video image is examined in a prescribed region of the radar target signal. The size of the video image area window varies in accordance with the known target range." | 对比文件明确公开了：图像处理装置被配置为处理捕获图像中的一个“搜索部分”（search portion），该部分对应于围绕雷达所确定障碍物（目标）位置的图像区域（[0019]）。并且，该视频图像区域（窗口）的大小根据已知的目标距离（即位置数据）而变化（[0066]）。这实质上是基于雷达提供的位置数据（指示的区），在图像中识别出一个待处理的子区域（搜索区域）。虽然对比文件未使用“重叠”一词，但其技术实质是基于位置数据在图像平面确定一个相关联的处理区域，这与目标专利中基于重叠识别搜索区域的思路一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| 技术特征F：以及检测在所述多个缩放空间表示中的所述一个或多个的所述搜索区域中的所述物件。《直接公开》 | [0066] "Within the selected area, all vertical and horizontal edges are extrapolated in the target area and from the crossing of these lines a true vehicle width can be determined." [0084] "Based upon the radar target position within the video image scene, an area, the size of which is dependent upon the radar range, is selected. The width, and therefore true position of the target is then computed by determining and extrapolating all horizontal and vertical edges..." | 对比文件公开了在基于雷达目标位置选定的图像区域（即搜索区域）内，通过外推所有水平和垂直边缘来确定目标的真实宽度和位置（[0066], [0084]）。这即在搜索区域内执行对目标（物件）的检测（确定其特征和位置）。虽然对比文件检测的是“特征”（如宽度、位置），而目标专利是“检测物件”，但根据目标专利说明书[0009]，“检测物件”包含检测其在图像数据中的表示，二者作用实质相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| 技术特征G：其中所述搜索区域对应于与所述第一缩放空间表示相关联的第一区域和由所述位置数据指示的所述区的所述重叠。《未公开》 | 无相应内容。 | 该技术特征限定了搜索区域是与“第一缩放空间表示”相关联的区域和位置数据指示区的重叠。如特征C、D所述，对比文件未公开任何“缩放空间表示”，因此不存在与“第一缩放空间表示”相关联的区域，也就不存在所述的重叠关系。该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征H：其中所述处理器进一步经配置以产生所述搜索区域的掩模，所述掩模包括多个区，且其中所述多个区中的每一个对应于与所述图像数据相关联的一个或多个像素且对应于指示在相应区中检测到所述物件的概率的值。《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件虽然提到了搜索区域大小可根据目标距离调整（[0021]），以及边界可以改变以排除不包含检测对象的区域（[0032]），但这仅是调整搜索区域的范围，并未公开生成一个包含多个分区、且每个分区对应一个检测概率值的“掩模”（mask）。目标专利的掩模用于概率化地指导搜索，是对搜索区域的精细化概率建模，该特定技术手段未被对比文件公开。 |
| 技术特征I：其中所述处理器经配置以确定与所述第二缩放空间表示相关联的第一区域是否和由所述位置数据指示的所述区重叠。《未公开》 | 无相应内容。 | 该技术特征涉及判断“第二缩放空间表示”是否与位置数据指示区重叠。如前述，对比文件未公开“缩放空间表示”，因此该判断过程不存在于对比文件中。该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征J：其中所述处理器进一步经配置以在所述物件的检测前，确定与所述第一缩放空间表示相关联的第二区域是否与由所述位置数据指示的所述区重叠。《未公开》 | 无相应内容。 | 该技术特征涉及在检测前判断“第一缩放空间表示”是否与位置数据指示区重叠。同理，由于对比文件未公开“缩放空间表示”，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征K：其中所述第一缩放空间表示对应于所述场景的第一分辨率图像，所述第二缩放空间表示对应于所述场景的第二分辨率图像，且其中所述第二分辨率图像为比所述第一分辨率图像的分辨率低的图像。《未公开》 | 无相应内容。 | 该技术特征明确限定了不同缩放空间表示对应不同分辨率的图像。对比文件未涉及为同一场景生成或使用不同分辨率的图像表示进行物件检测，因此该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征L：其进一步包括位置传感器，其中所述处理器经配置以从所述位置传感器接收所述位置数据。《直接公开》 | [0063] "A host vehicle 100 supports a forward-looking radar sensor 101...Signals from the radar sensor 101 are processed in a controller 103..." | 对比文件明确描述了主机车辆上装有前视雷达传感器101，并且来自该雷达传感器的信号由控制器103处理。这直接公开了设备包括位置传感器（雷达传感器），且处理器（控制器）从该位置传感器接收（处理）位置数据。因此该技术特征被直接公开。 |
| 技术特征M：其中所述位置传感器包括雷达装置、光检测与测距装置、全球定位系统GPS装置、超声波装置、专用短程通信装置，或其任一组合。《直接公开》 | [0015] "The first sensing means preferably comprises a radar or lidar target detection system..." [0063] "...a forward-looking radar sensor 101..." | 对比文件在[0015]中明确将第一感测装置描述为优选包括雷达或激光雷达（lidar）目标检测系统，并在具体实施例[0063]中使用了雷达传感器（radar sensor）。雷达装置属于其明确公开的内容。因此，该技术特征中“雷达装置”这一选项被对比文件直接公开。 |
| 技术特征N：其中所述处理器经配置以从位置传感器接收所述位置数据，所述位置传感器与所述设备分离。《未公开》 | [0063] "A host vehicle 100 supports a forward-looking radar sensor 101..." | 对比文件明确说明雷达传感器101是安装在主机车辆100上的，是设备（车辆系统）的一部分，并非与设备分离。因此，该技术特征中“位置传感器与所述设备分离”这一限定未被对比文件公开。 |
| 技术特征O：其中所述位置数据对应于指示所述物件可存在于何处的三维3D地图的一个或多个区域，且其中所述3D地图包括与所述物件的检测相关联的指示。《未公开》 | 无相应内容。 | 对比文件的位置数据来源于雷达（或激光雷达）传感器的实时探测信号，用于指示被探测目标的距离和方位。其中并未提及使用预先存在的、指示物件可能存在于何处的“三维（3D）地图”数据作为位置数据的来源。虽然[0073]-[0076]提到了与车道检测系统结合以及图像变换，但这是为了纠正道路俯仰变化以使雷达和视频场景对齐，并非提供一种指示物件可能区域的3D地图数据。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 技术特征P：其进一步包括处理器，其中所述位置数据也与由位置传感器提供的所述物件的位置相关联。《直接公开》 | [0064] "Signals from the radar sensor 101 are processed in a controller 103 to provide target and target range information." | 对比文件公开了控制器（处理器）处理雷达传感器信号以提供目标和目标距离（范围）信息。这意味着位置数据（目标距离信息）与雷达传感器提供的物件位置直接相关。这与目标专利中位置数据与传感器提供的物件位置相关联的描述一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| 技术特征Q：其进一步包括所述图像传感器，其中所述图像传感器包括相机。《直接公开》 | [0016] "The image acquisition means may comprise a digital video camera." [0063] "...a forward-looking video image sensor 102 is provided..." | 对比文件明确公开了图像获取装置可以包括数字视频相机（[0016]），并在实施例中提供了前视视频图像传感器102（[0063]）。这直接对应于目标专利中的图像传感器包括相机的技术特征。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
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