对比文件名称：US5617085A_Description_20260218_1700
目标专利名称：180使用位置数据和图像数据的缩放空间表示进行物件检测CN107111752B
本次调用模型名称：DeepSeek-R1
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：其包括：存储器《隐含公开》 | 对比文件未明确记载“存储器”组件。但系统框图（例如图2）所示的处理器（processor 5）以及与CCD相机3和激光雷达4的连接，必然隐含了用于存储图像数据、位置数据、程序指令等的存储器部件。 | 本领域技术人员能够毫无疑义地推断，一个包含处理器（processor 5）、图像传感器（CCD相机3）和位置传感器（激光雷达4）并进行复杂图像与坐标变换处理的电子系统（见图2及对应描述），必须包含存储器来存储程序指令、处理过程中的中间数据（如坐标变换结果）以及最终的判断结果。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征B**：处理器，其经配置以：接收与物件相关联的位置数据《直接公开》 | 在“SUMMARY OF THE INVENTION”部分：“The laser radar detects a distance and a direction from the vehicle to the detected object.” 在“DETAILED DESCRIPTION”部分，图2及对应描述：“Numeral 52 denotes a coordinate transforming means connected to the laser radar 4. The coordinate transforming means 52 receives positional information from the other vehicle 2...” | 对比文件明确公开了处理器（processor 5，包含坐标变换单元52等）接收来自激光雷达4的位置数据，该位置数据（距离R和角度θ）与检测到的前方车辆（物件2）相关联。这与目标专利中处理器接收“与物件相关联的位置数据”的作用相同，均为提供物件的空间位置信息以进行后续处理。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征C**：接收来自图像传感器的场景的图像数据，所述场景包含所述物件，所述图像数据与所述场景的多个缩放空间表示相关联，所述多个缩放空间表示包括第一缩放空间表示和第二缩放空间表示《未公开》 | 在“DETAILED DESCRIPTION”部分，图2及对应描述：“Numeral 51 denotes the lane detecting means, which is connected to the CCD camera 3 and processes an image picked up by the CCD camera 3...” | 对比文件公开了从图像传感器（CCD相机3）接收包含场景（前方道路）和物件（其他车辆）的图像数据。然而，对比文件始终只处理单一分辨率的原始图像数据（如图3所示的图像6），用于检测车道线。对比文件完全没有提及对图像数据进行处理以生成不同分辨率的版本，即没有公开“多个缩放空间表示”，包括第一和第二缩放空间表示。这是目标专利的核心技术手段，旨在通过不同分辨率的图像在不同距离上高效检测物件。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征D**：，其中所述第一缩放空间表示和所述第二缩放空间表示与在同一方向上距图像传感器的不同距离和所述场景的同一视野的不同分辨率图像相关联《未公开》 | 无相关描述。 | 如特征C所述，对比文件未公开“缩放空间表示”的概念。因此，更不可能公开这些缩放空间表示与“在同一方向上距图像传感器的不同距离”和“同一视野的不同分辨率图像”相关联的具体属性。该技术特征限定了缩放空间表示的本质特征，是对比文件完全没有涉及的内容。 |
| **技术特征E**：基于由所述位置数据指示的区和与所述场景的所述多个缩放空间表示中的一个或多个相关联的一个或多个区域的重叠而识别所述场景的所述多个缩放空间表示中的所述一个或多个的子区的搜索区域《隐含公开》 | 在“DETAILED DESCRIPTION”部分，结合图7描述：“In the forward vehicle detecting means 53... white line detection results h1 and h4 on the line ‘v’ are compared with an H-coordinate position h2 of the mentioned detection result a1, and if an inequality of h1⟨h2⟨h4 is satisfied thereamong, it is judged that the detection result a1 is within the vehicle’s own lane 7.” | 对比文件公开了：1) 基于图像数据（车道检测）识别出“车辆自身车道”区域（即由左右车道线坐标h1, h4界定的区域）。2) 基于位置数据（来自激光雷达，经坐标变换为图像坐标h2, v）指示出物件（车辆）的位置区（可视为一个点或小区域）。3) 通过比较判断位置数据指示的“区”（点h2）是否落在图像数据定义的“区域”（车道区域h1-h4）内，从而识别出物件是否在车道内。这个过程本质上是基于位置数据指示的“区”与图像数据定义的“区域”的重叠（包含关系）来识别一个特定的子区（车道内区域）作为关注区域。虽然对比文件没有“缩放空间表示”和“搜索区域”的明确概念，但其“判断是否在车道内”的操作，在宽松的隐含公开判断标准下，可以认为是基于重叠识别一个用于后续判断（相当于一种特定目的的“搜索”）的子区。作用都是为了缩小关注范围。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F**：以及检测在所述多个缩放空间表示中的所述一个或多个的所述搜索区域中的所述物件。《隐含公开》 | 在“DETAILED DESCRIPTION”部分，结合图7描述：“...it is judged that the detection result a1 is within the vehicle’s own lane 7.” 以及前文所述，判断前方车辆是否在自身车道内，即是对物件（车辆）在特定区域（车道内）的一种检测或确认。 | 对比文件公开了在识别出的特定区域（即，通过特征E所述的重叠判断所确认的“车辆自身车道内”）进行物件（前方车辆）的检测（即，判断其是否位于该区域内）。虽然这个“检测”更侧重于“归属判断”而非从像素中首次识别出物件（因为物件坐标已由激光雷达提供），但根据目标专利说明书[0009]段，“检测物件可包含：检测物件在图像数据中的表示，检测实际物理物件，或两者。”对比文件中利用激光雷达数据确认车辆位置，并结合图像判断其车道归属，可以理解为一种对物件的检测。且该检测发生在基于重叠识别的区域（车道内）中。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征G**：其中所述搜索区域对应于与所述第一缩放空间表示相关联的第一区域和由所述位置数据指示的所述区的所述重叠。《未公开》 | 无相关描述。 | 该技术特征进一步限定了搜索区域的具体构成，即它是第一缩放空间表示的区域与位置数据指示的区的重叠。如特征C、D所述，对比文件根本没有“缩放空间表示”，因此也就不存在“与第一缩放空间表示相关联的第一区域”。尽管对比文件存在基于重叠的识别（特征E），但重叠的双方是“图像数据定义的车道区域”和“位置数据指示的物件点”，而非“缩放空间表示的区域”。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征H**：其中所述处理器进一步经配置以产生所述搜索区域的掩模，所述掩模包括多个区，且其中所述多个区中的每一个对应于与所述图像数据相关联的一个或多个像素且对应于指示在相应区中检测到所述物件的概率的值。《未公开》 | 无相关描述。 | 对比文件完全没有提及生成具有概率值的掩模图像。其判断是基于清晰的几何边界（车道线坐标）和明确的坐标比较。目标专利的掩模技术，特别是包含概率值以表示检测可能性的特征，是对比文件完全没有公开的。 |
| **技术特征I**：其中所述处理器经配置以确定与所述第二缩放空间表示相关联的第一区域是否和由所述位置数据指示的所述区重叠。《未公开》 | 无相关描述。 | 该技术特征涉及“第二缩放空间表示”。如特征C、D所述，对比文件未公开任何“缩放空间表示”，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征J**：其中所述处理器进一步经配置以在所述物件的检测前，确定与所述第一缩放空间表示相关联的第二区域是否与由所述位置数据指示的所述区重叠。《未公开》 | 无相关描述。 | 该技术特征涉及“第一缩放空间表示”及检测前的重叠判断。如特征C、D所述，对比文件未公开“缩放空间表示”。此外，对比文件中激光雷达提供位置数据本身就是一种检测，其与图像车道区域的比较发生在获得位置数据之后，其流程顺序与目标专利可能不同。但核心区别仍在于缺少“缩放空间表示”。因此该特征未被公开。 |
| **技术特征K**：其中所述第一缩放空间表示对应于所述场景的第一分辨率图像，所述第二缩放空间表示对应于所述场景的第二分辨率图像，且其中所述第二分辨率图像为比所述第一分辨率图像的分辨率低的图像。《隐含公开》 | 在“DETAILED DESCRIPTION”部分，讨论坐标变换时提到：“...resolving the power of detection results obtained by the CCD camera 3 tends to be less sufficient when the detected object is more distant as compared with the detection results obtained by the laser radar 4...” | 该技术特征定义了不同缩放空间表示对应不同分辨率的图像，且第二分辨率更低。对比文件虽然未明确生成或使用不同分辨率的图像，但其认识到一个基本原理：对于远处的物体，摄像头图像的分辨率（解析力）会不足。本领域技术人员基于这一公知常识，很容易推理出：为了处理不同距离的物体，可以使用不同分辨率的图像（例如，对原始图像进行下采样得到低分辨率版本）以适应不同距离下的检测需求。这种推理是合理且直接的。因此，在宽松的隐含公开判断标准下，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征L**：其进一步包括位置传感器，其中所述处理器经配置以从所述位置传感器接收所述位置数据。《直接公开》 | 图1及对应描述：“...numeral 4 denotes a beam-scan type laser radar mounted on the vehicle 1...”，以及图2所示激光雷达4与处理器5（包含坐标变换单元52）的连接。 | 对比文件明确公开了设备包括位置传感器（激光雷达4），并且处理器（通过坐标变换单元52）从该位置传感器接收位置数据。这与目标专利特征L的作用完全相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征M**：其中所述位置传感器包括雷达装置、光检测与测距装置、全球定位系统GPS装置、超声波装置、专用短程通信装置，或其任一组合。《直接公开》 | 全文多处，例如“SUMMARY OF THE INVENTION”：“...detecting an object ahead of the vehicle with a beam-scan type laser radar...” 激光雷达（laser radar）即属于“光检测与测距装置（Lidar）”。 | 对比文件明确公开了位置传感器是“beam-scan type laser radar”，即光束扫描型激光雷达。激光雷达是“光检测与测距装置”的一种典型实施方式。因此，对比文件直接公开了位置传感器包括“光检测与测距装置”这一具体类型。虽然未公开雷达、GPS等其他类型，但已公开了所列组合中的一种。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征N**：其中所述处理器经配置以从位置传感器接收所述位置数据，所述位置传感器与所述设备分离。《未公开》 | 对比文件图1及描述明确显示激光雷达4安装在车辆1上，是车辆/设备的一部分。 | 对比文件中的位置传感器（激光雷达4）是安装在车辆（即设备）上的，是其组成部分，并非与设备分离的外部传感器。目标专利该特征限定了位置传感器与设备分离的外部数据源模式，对比文件未公开此模式。 |
| **技术特征O**：其中所述位置数据对应于指示所述物件可存在于何处的三维3D地图的一个或多个区域，且其中所述3D地图包括与所述物件的检测相关联的指示。《未公开》 | 无相关描述。 | 对比文件的位置数据完全来源于激光雷达对前方物体的实时测距和测角，或者来源于对车道线的图像识别。没有提及使用预先存储的、带有物件存在可能性指示的三维（3D）地图数据作为位置数据来源。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征P**：其进一步包括处理器，其中所述位置数据也与由位置传感器提供的所述物件的位置相关联。《直接公开》 | 如特征B、L、M所述，激光雷达4提供的位置数据（距离R和角度θ）直接关联于检测到的物件（前方车辆）的位置。 | 该特征实质上是对位置数据属性的描述，即位置数据与由位置传感器提供的物件位置相关联。对比文件公开的激光雷达数据（R, θ）正是提供了前方车辆的位置信息，两者直接关联。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征Q**：其进一步包括所述图像传感器，其中所述图像传感器包括相机。《直接公开》 | 图1及对应描述：“...numeral 3 denotes a CCD camera mounted on an upper part of vehicle 1...” | 对比文件明确公开了设备包括图像传感器，即CCD相机（CCD camera）。相机是图像传感器的典型实施方式。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
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