**对比文件名称：** EP2026246A1_Description_20260218_1706
**目标专利名称：** 使用位置数据和图像数据的缩放空间表示进行物件检测CN107111752B
**本次调用的模型名称：** 未提供
根据目标专利权利要求的技术特征划分，结合目标专利说明书对技术特征的解释，与对比文件EP2026246A1进行比对分析如下：
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A：其包括：存储器《隐含公开》** | [0027] “...coupled to a storage device 10 that has stored thereon reference data for object classification.” （译文：……耦合到存储设备10，其上存储有用于物体分类的参考数据。）<br>[0037] “The reference data stored in the storage device 10...” （译文：存储在存储设备10中的参考数据……） | 对比文件明确描述了包含用于存储参考数据的“storage device”。虽然目标专利的“存储器”可能用于存储图像数据、位置数据、指令等，而对比文件的“storage device”主要用于存储参考数据，但作为计算机系统/处理设备的基本组成部分，存储器（存储设备）的存在是隐含的。本领域技术人员能够毫无疑义地理解，执行图像处理、重采样和分类等功能的处理设备（processing device 3, 173）必然需要与之协作的存储器来存储程序指令、中间数据和参考数据。因此，该技术特征被对比文件**隐含公开**。 |
| **B：处理器，其经配置以：接收与物件相关联的位置数据《直接公开》** | [0027] “The processing device 3 receives the object list from the 3D camera device 7, which includes distance information for at least one, usually plural objects...” （译文：处理设备3从3D相机设备7接收物体列表，该列表包括至少一个（通常是多个）物体的距离信息……）<br>[0034] “The object list generated at 33 includes information on the pixels or pixel regions in the further image data that represent an object.” （译文：在33生成的物体列表包括表示物体的进一步图像数据中的像素或像素区域的信息。） | 对比文件中的“processing device”（处理设备）对应于“处理器”。该处理设备明确被配置为从3D相机设备接收“object list”（物体列表），该列表包含物体的“distance information”（距离信息）。距离信息明确指示了物体相对于图像平面的距离，这正是一种“与物件相关联的位置数据”。因此，该技术特征被对比文件**直接公开**。 |
| **C：接收来自图像传感器的场景的图像数据，所述场景包含所述物件，所述图像数据与所述场景的多个缩放空间表示相关联，所述多个缩放空间表示包括第一缩放空间表示和第二缩放空间表示《未公开》** | [0027] “The input 4 of the processing device 3 is coupled to a 2D camera 6 that captures the image and provides the image data representing the image to the processing device 3.” （译文：处理设备3的输入4耦合到2D相机6，该相机捕获图像并向处理设备3提供表示该图像的图像数据。）<br>[0028] “The image data may be filtered or suitably encoded before being output to the processing device 3.” （译文：图像数据在被输出到处理设备3之前可以被过滤或适当编码。） | 对比文件公开了处理设备从2D相机（图像传感器）接收包含物件的场景的图像数据。然而，对比文件的核心是对原始图像数据中代表物体的“部分(portion)”进行重采样（上采样或下采样），以生成一个尺寸调整后的表示，用于后续分类。整个过程是基于单一的原始图像数据流，并根据不同物体的距离信息动态生成不同缩放比例的“部分”图像数据。对比文件并未公开或暗示预先存在或生成与同一场景相关联的“多个缩放空间表示”（例如，全分辨率、中分辨率、低分辨率等多个并存的图像表示），更未提及这些表示被同时关联于图像数据并可供选择用于搜索。目标专利的“多个缩放空间表示”是预先生成并存档的、具有不同分辨率的图像表示，这与对比文件动态、按需生成单一重采样图像的技术方案有本质区别。因此，该技术特征未被公开。 |
| **D：其中所述第一缩放空间表示和所述第二缩放空间表示与在同一方向上距图像传感器的不同距离和所述场景的同一视野的不同分辨率图像相关联《未公开》** | （无对应内容） | 该特征进一步定义了缩放空间表示的特性，即它们对应于同一视野但在不同距离平面上的投影，且具有不同分辨率。对比文件中完全没有涉及“在同一方向上距图像传感器的不同距离”的图像平面概念，也没有描述与同一视野相关联的、具有固定不同分辨率的多个图像表示。对比文件的重采样操作是为了将物体图像“虚拟地”调整到参考距离的尺寸，而非在不同距离平面上预先设定不同分辨率的表示。因此，该技术特征未被公开。 |
| **E：基于由所述位置数据指示的区和与所述场景的所述多个缩放空间表示中的一个或多个相关联的一个或多个区域的重叠而识别所述场景的所述多个缩放空间表示中的所述一个或多个的子区的搜索区域《未公开》** | [0034] “At 34, a portion of the image data is selected based on the further image data. The object list generated at 33 includes information on the pixels or pixel regions in the further image data that represent an object. The portion of the image data is selected by identifying the pixels in the image data that correspond to the pixels or pixel regions in the further image data specified by the object list.” （译文：在34，基于进一步图像数据选择图像数据的一部分。在33生成的物体列表包括表示物体的进一步图像数据中的像素或像素区域的信息。通过识别图像数据中与物体列表指定的进一步图像数据中的像素或像素区域相对应的像素，来选择图像数据的该部分。） | 对比文件公开了基于从3D图像数据（可视为一种位置数据）识别的物体位置（物体列表），来选择2D图像数据中对应的“部分(portion)”。这类似于基于位置数据识别图像数据中的一个区域。然而，该操作是作用于单一的原始图像数据流，而非作用于“多个缩放空间表示”。目标专利的核心创新点在于：利用位置数据与**多个预先存在的、不同分辨率的缩放空间表示**进行重叠判断，从而仅在重叠的缩放空间表示的特定子区（搜索区域）内执行检测，避免全图搜索。对比文件完全没有涉及“多个缩放空间表示”及其“重叠”判断的概念，其“选择部分”的目的是为了对该部分进行重采样以调整尺寸，而非为了限定搜索范围以提升检测效率。两者作用不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **F：以及检测在所述多个缩放空间表示中的所述一个或多个的所述搜索区域中的所述物件《未公开》** | [0036] “At 36, the resampled image data are analyzed to classify the object represented by the portion of the image data that is resampled.” （译文：在36，分析重采样后的图像数据，以对由被重采样的图像数据部分所表示的物体进行分类。）<br>[0025] “The further analysis of the resampled image data at step 25 may, e.g., include comparing the resampled image data to reference data to classify the object.” （译文：步骤25中对重采样图像数据的进一步分析可以包括，例如，将重采样图像数据与参考数据进行比较以对物体进行分类。） | 对比文件公开了对重采样后的图像数据进行分析以对物体进行分类，这相当于一种“检测”。然而，如前述，这个检测操作是在经过尺寸调整后的单一图像数据（重采样数据）上进行的，而不是在“多个缩放空间表示中的某一个的搜索区域”中进行的。目标专利的检测是在选定的缩放空间表示的受限区域内执行，而对比文件的检测是在经过预处理的图像部分上执行。技术手段和作用均不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **G：其中所述搜索区域对应于与所述第一缩放空间表示相关联的第一区域和由所述位置数据指示的所述区的所述重叠《未公开》** | （无对应内容） | 该特征具体定义了搜索区域是缩放空间表示的区域与位置数据指示的区的重叠部分。对比文件中没有“缩放空间表示”及其“区域”的概念，因此也谈不上其与位置数据指示区的“重叠”形成搜索区域。对比文件中基于位置数据选择的是原始图像中的一个“部分”，该部分直接对应于物体位置，并非两个集合（图像区域与位置区）的重叠运算结果。因此，该技术特征未被公开。 |
| **H：其中所述处理器进一步经配置以产生所述搜索区域的掩模，所述掩模包括多个区，且其中所述多个区中的每一个对应于与所述图像数据相关联的一个或多个像素且对应于指示在相应区中检测到所述物件的概率的值《未公开》** | （无对应内容） | 对比文件的说明书中完全没有提及“掩模(mask)”的概念，更没有描述生成带有概率值的掩模来指导搜索。因此，该技术特征未被公开。 |
| **I：其中所述处理器经配置以确定与所述第二缩放空间表示相关联的第一区域是否和由所述位置数据指示的所述区重叠《未公开》** | （无对应内容） | 该特征涉及处理器确定特定缩放空间表示是否与位置数据区重叠。如前述，对比文件没有“多个缩放空间表示”的概念，因此不存在这样的确定步骤。因此，该技术特征未被公开。 |
| **J：其中所述处理器进一步经配置以在所述物件的检测前，确定与所述第一缩放空间表示相关联的第二区域是否与由所述位置数据指示的所述区重叠《未公开》** | （无对应内容） | 该特征与特征I类似，要求在检测前确定重叠。对比文件中，在选择图像部分进行重采样之前，确实基于3D图像数据（位置数据）识别了物体位置。但这只是识别物体在单一图像中的位置，并非判断一个预先存在的图像表示（缩放空间表示）的区域是否与一个位置区重叠。因此，该技术特征未被公开。 |
| **K：其中所述第一缩放空间表示对应于所述场景的第一分辨率图像，所述第二缩放空间表示对应于所述场景的第二分辨率图像，且其中所述第二分辨率图像为比所述第一分辨率图像的分辨率低的图像《未公开》** | [0052] “...the portion 81 of the image data 80 is downsampled by a factor sfdown = dref /dA = 2, while the portion 85 of the image data 80 is upsampled by a factor sfup = dc /dref = 2.” （译文：……图像数据80的部分81以因子sfdown = dref /dA = 2进行下采样，而图像数据80的部分85以因子sfup = dc /dref = 2进行上采样。） | 对比文件通过对原始图像数据的不同部分进行下采样或上采样，生成了具有不同像素数量的图像块。这产生了不同“有效分辨率”的图像表示。然而，这些不同分辨率的表示是动态、按需、针对不同物体从原始图像生成的，它们并非预先存在的、代表整个场景的、具有系统级不同分辨率的“缩放空间表示”。目标专利的缩放空间表示是场景的多个完整、预先定义好的不同分辨率版本。因此，该技术特征未被公开。 |
| **L：其进一步包括位置传感器，其中所述处理器经配置以从所述位置传感器接收所述位置数据《直接公开》** | [0027] “The further input 5 of the processing device 3 is coupled to a 3D camera device 7 which includes a 3D camera 8 and an object identification device 9...” （译文：处理设备3的进一步输入5耦合到3D相机设备7，该设备包括3D相机8和物体识别设备9……）<br>[0029] “...the object identification device 9 ... determines the lateral positions of objects within the field of view of the 3D camera 8 and their respective distances based on the depth information.” （译文：……物体识别设备9……基于深度信息确定3D相机8视野内物体的横向位置及其各自距离。） | 对比文件中的“3D camera device”（3D相机设备）包含3D相机和物体识别设备，其功能是获取深度信息并识别物体位置，这实质上构成了一个提供物体距离（位置数据）的“位置传感器”。处理设备明确从该3D相机设备接收包含距离信息的物体列表。因此，该技术特征被对比文件**直接公开**。 |
| **M：其中所述位置传感器包括雷达装置、光检测与测距装置、全球定位系统GPS装置、超声波装置、专用短程通信装置，或其任一组合《直接公开》** | [0011] “The three-dimensional image may be captured utilizing techniques based on propagation times of light pulses, e.g., utilizing a PMD (Photonic Mixer Device) camera. The three-dimensional image may also be captured utilizing a stereo camera.” （译文：三维图像可以利用基于光脉冲传播时间的技术来捕获，例如使用PMD（光子混合器件）相机。三维图像也可以利用立体相机来捕获。） | 对比文件明确列举了用于捕获3D图像（从而提供位置/距离信息）的技术，包括PMD相机和立体相机。PMD相机和立体相机的工作原理属于“光检测与测距装置”（例如，光达Lidar）的范畴。因此，对比文件公开了位置传感器包括光检测与测距装置。该技术特征被对比文件**直接公开**。 |
| **N：其中所述处理器经配置以从位置传感器接收所述位置数据，所述位置传感器与所述设备分离《隐含公开》** | [0027] “The further input 5 of the processing device 3 is coupled to a 3D camera device 7...” （译文：处理设备3的进一步输入5耦合到3D相机设备7……）<br>Fig. 1, 10 （图1，10） | 对比文件的附图1和10以及文字描述显示，3D相机设备（位置传感器）和处理设备是通过输入端口耦合的不同功能模块。在系统架构上，它们可以被视为分离的组件。虽然说明书没有明确使用“分离(separate)”一词，但本领域技术人员从这种模块化描述中可以合理推断，位置传感器（3D相机设备）可以与处理设备（处理器）物理上或逻辑上分离，并通过接口（输入）进行通信。因此，该技术特征被对比文件**隐含公开**。 |
| **O：其中所述位置数据对应于指示所述物件可存在于何处的三维3D地图的一个或多个区域，且其中所述3D地图包括与所述物件的检测相关联的指示《直接公开》** | [0008] “The method may further comprise the step of obtaining further image data representing a three-dimensional image and comprising depth information...” （译文：该方法还可以包括获取表示三维图像并包含深度信息的进一步图像数据的步骤……）<br>[0027] “...the object identification device 9 receives the further image data representing the three-dimensional image from the 3D camera 8 and determines the lateral positions of objects within the field of view of the 3D camera 8 and their respective distances based on the depth information.” （译文：……物体识别设备9从3D相机8接收表示三维图像的进一步图像数据，并基于深度信息确定3D相机8视野内物体的横向位置及其各自距离。） | 对比文件中由3D相机获取的“进一步图像数据(further image data)”代表了三维图像，并包含“深度信息(depth information)”。这些深度信息明确了场景中不同方向上的距离，实质上构成了一个指示物体可能存在于何处的3D空间地图（3D地图）。该3D地图（深度信息）直接被用于识别物体的位置（“determines the lateral positions of objects”），这与目标专利中“3D地图包括与物件检测相关联的指示”的作用完全相同。因此，该技术特征被对比文件**直接公开**。 |
| **P：其进一步包括处理器，其中所述位置数据也与由位置传感器提供的所述物件的位置相关联《直接公开》** | [0027] “The processing device 3 receives the object list from the 3D camera device 7, which includes distance information for at least one, usually plural objects...” （译文：处理设备3从3D相机设备7接收物体列表，该列表包括至少一个（通常是多个）物体的距离信息……） | 该特征是对系统组成的补充描述。对比文件明确包括“processing device”（处理器），并且该处理器接收的“object list”（物体列表）中的“distance information”（距离信息）正是由位置传感器（3D相机设备）提供的、与物体位置相关联的数据。因此，该技术特征被对比文件**直接公开**。 |
| **Q：其进一步包括所述图像传感器，其中所述图像传感器包括相机《直接公开》** | [0027] “The input 4 of the processing device 3 is coupled to a 2D camera 6 that captures the image...” （译文：处理设备3的输入4耦合到捕获图像的2D相机6……）<br>[0011] “The image may be captured utilizing a 2D camera, e.g., a CMOS or CCD camera.” （译文：图像可以使用2D相机捕获，例如CMOS或CCD相机。） | 对比文件明确描述了系统包含“2D camera”（2D相机），其用于捕获图像并提供图像数据。2D相机（如CMOS或CCD相机）即是“图像传感器”。因此，该技术特征被对比文件**直接公开**。 |
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