对比文件名称：2015-09-03_US2015249907A_发明申请_US20150249907A1 METHOD AND SYSTEM FOR LOCATION ESTIMATION
目标专利名称：基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性CN106461398B
模型名称：专利创造性评估模型
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A《直接公开》**<br>其包括在所述移动装置处：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸 | [0027] 在示例场景中，卫星导航系统（或全球导航卫星系统（GNSS））是用于位置估计的最广泛使用的技术。然而，由于卫星可见性差和多径相关问题，GNSS在室内环境中可能非常不可靠。此外，这种导航系统可能被配置为仅提供二维（2D）定位信息...然而，在诸如多层建筑的室内环境中，仅简单地给出用户的二维位置可能并不总是足够的；相反，提供用户当前正在导航的楼层信息也可能很重要。<br>[0077] 在实施例中，位置估计模块204被配置为基于来自位于用户楼层位置和/或位于用户楼层位置附近楼层的接入点的无线信号对应的RSSI测量值，计算用户楼层位置内的二维位置估计以及相关的不确定性度量。<br>[0103] 在操作1302，执行无线扫描（例如，通过系统200的收发器模块202）以接收来自多楼层环境内多个楼层中的一个或多个楼层处分别位于多个位置的多个接入点中的一个或多个接入点的无线信号。在操作1304，计算与无线信号对应的第一组RSSI测量值（例如，通过图2的位置估计模块204）。在操作1308，基于绝对楼层位置信息计算用户楼层位置...在操作1310，至少部分地基于用户楼层位置来估计多楼层环境中的用户位置。 | 对比文件公开了在多楼层室内环境中进行用户位置估计。位置估计涉及确定用户所在的楼层（例如，从多个可能的楼层中确定）以及在该楼层内的二维坐标。这个过程本质上是连续的或基于一系列测量，以确定用户从一个位置到另一个位置的移动路径，即用户的轨迹。虽然对比文件没有明确使用“估计轨迹”和“从第一位置朝向第二位置延伸”的措辞，但其描述的整个位置估计过程（包括楼层确定和二维定位）必然隐含了对用户移动路径（轨迹）的连续或离散估计。本领域技术人员能够毫无疑义地从对比文件公开的“位置估计”和“用户移动”中得出，系统在持续估计用户从一个位置（例如，先前扫描的位置）到另一个位置（例如，当前或下一次扫描估计的位置）的路径。因此，技术特征A被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B《未公开》**<br>至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度 | [0071] ...例如，由于大多数楼梯只有单一的出入口，确定用户位置为楼梯上下文意味着用户仅在两个出口点附近，这可以通过基于RSSI测量和压力传感器测量的稳健楼层判别来解决。此类信息也可以与地图信息融合，从而限制定位误差...<br>[0089] 在实施例中，多楼层环境的地图信息可以由收发器模块202从布置在多楼层环境入口处的NFC/WiFi/蓝牙终端接收，并随后由收发器模块202传递给位置估计模块204。<br>[0114] 在操作1428，将2D位置估计连同相关的第四不确定性估计与以下至少一项融合...以及多楼层环境相关的地图信息，以确定用户位置的3D估计。 | 对比文件提到了“地图信息”（map information）可以用于辅助定位，例如在楼梯上下文中结合地图来约束定位误差，或者在最终确定3D用户位置时进行融合。然而，对比文件并未公开或暗示基于地图中指示的障碍物（如墙壁）的存在与否，来为一条估计的轨迹确定一个“潜在阻碍的量度”。对比文件中的地图信息主要用于在位置估计之后进行误差约束或结果优化，而不是作为一个输入参数来主动计算轨迹路径上由于障碍物导致的“阻碍”程度。技术特征B在目标专利中用于量化轨迹的可行性并直接影响呈现给用户的位置不确定性，这与对比文件中地图信息的辅助性、后处理用途有本质区别。因此，技术特征B未被对比文件公开。 |
| **技术特征C《未公开》**<br>以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示 | 未发现相关内容。 | 对比文件详细描述了计算各种不确定性估计（如第一、第二、第三不确定性估计），但这些估计值是在系统内部用于算法融合（如卡尔曼滤波）或参数自适应调整的。对比文件的说明书和权利要求均未提及将这些关于位置或楼层的不确定性信息以任何形式（视觉、听觉等）“呈现”或“指示”给移动装置的用户。因此，技术特征C未被对比文件公开。 |
| **技术特征D《未公开》**<br>所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度 | 未发现相关内容。 | 如对技术特征B的论述，对比文件未公开“潜在阻碍的量度”这一概念。因此，其位置不确定性（内部计算用的）也不可能基于此量度。对比文件中的不确定性主要来源于无线信号测量（RSSI）的统计特性、传感器测量的精度以及不同估计值融合过程中的权重计算。技术特征D未被公开。 |
| **技术特征E《未公开》**<br>其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性 | 未发现相关内容。 | 技术特征E依赖于特征B、C、D的成立。由于对比文件未公开基于障碍物确定“潜在阻碍的量度”，也未公开向用户“呈现位置不确定性的指示”，更未公开两者之间的动态变化关系，因此技术特征E未被公开。 |
| **技术特征F《未公开》**<br>并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。 | 未发现相关内容。 | 与技术特征E同理，技术特征F未被对比文件公开。 |
| **技术特征G《未公开》**<br>其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。 | 未发现相关内容。 | 对比文件未公开从电子地图中识别障碍物，也未公开基于障碍物的类型（如外墙、内墙）来计算任何量度。因此，技术特征G未被公开。 |
| **技术特征H《未公开》**<br>其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。 | 未发现相关内容。 | 对比文件未涉及对建筑物墙体进行如此详细分类。因此，技术特征H未被公开。 |
| **技术特征I《未公开》**<br>其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。 | 未发现相关内容。 | 这是目标专利中非常具体的技术特征，涉及将同一面墙的不同部分划分为不同类型的障碍物。对比文件完全没有提及此类概念。因此，技术特征I未被公开。 |
| **技术特征J《未公开》**<br>其中所述墙的所述第一部分比所述墙的所述第二部分在距离上更接近所述墙的过渡特征。 | 未发现相关内容。 | 这是对技术特征I的进一步限定，对比文件同样未涉及。因此，技术特征J未被公开。 |
| **技术特征K《未公开》**<br>其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括：结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。 | 未发现相关内容。 | 对比文件未涉及对障碍物进行此类区分。因此，技术特征K未被公开。 |
| **技术特征L《未公开》**<br>其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的数目而确定。 | 未发现相关内容。 | 对比文件未公开计算轨迹路径上的障碍物数量。因此，技术特征L未被公开。 |
| **技术特征M《未公开》**<br>其中所述位置不确定性的所述指示包括以可见方式指示所述位置不确定性的图形呈现。 | 未发现相关内容。 | 对比文件未提及向用户呈现位置不确定性指示，更未提及具体的图形呈现方式。因此，技术特征M未被公开。 |
| **技术特征N《未公开》**<br>其中所述位置不确定性的所述指示包括有声地指示所述位置不确定性的声音呈现。 | 未发现相关内容。 | 对比文件未提及向用户呈现位置不确定性指示，更未提及具体的声音呈现方式。因此，技术特征N未被公开。 |
| **技术特征O《未公开》**<br>且其进一步包括在所述移动装置处至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。 | 未发现相关内容。 | 对比文件提到了使用地图信息，但未描述从地图中“识别障碍物”这一具体动作，尤其未说明该识别动作是为了用于计算潜在阻碍量度。因此，技术特征O未被公开。 |
| **技术特征P《隐含公开》**<br>且其进一步包括在所述移动装置处接收指示所述一或多个障碍物中的至少一者的数据文件。 | [0089] 在实施例中，多楼层环境的地图信息可以由收发器模块202从布置在多楼层环境入口处的NFC/WiFi/蓝牙终端接收，并随后由收发器模块202传递给位置估计模块204。 | 对比文件明确公开了移动装置（通过其收发器模块）可以从外部源（如布置在入口的终端）接收“地图信息”。虽然对比文件没有明确说明该地图信息“指示障碍物”，但本领域技术人员公知，用于室内定位和导航的电子地图数据通常包含建筑物结构信息，例如墙壁、房间布局等，这些结构信息本质上构成了影响移动的“障碍物”。因此，从对比文件公开的“接收地图信息”可以合理推断出，该地图信息很可能包含指示障碍物的数据。技术特征P被对比文件隐含公开。 |
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