**对比文件名称**：发明申请_US20180253092A1 SECURE CONTROL OF UNMANNED VEHICLES
**目标专利名称**：追回机器人运载工具的方法、机器人运载工具和处理设备
**本次调用的模型名称**：DeepSeek
### 特征比对表格
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种追回机器人运载工具的方法<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件全文未涉及“追回(recover)”机器人运载工具的方法、逃脱、返回安全位置等概念。 | 对比文件的核心内容涉及无人机(UAV)的安全控制、认证、授权和监控，以确保其飞行符合法规并防止未授权使用。其技术方案聚焦于飞行前的认证、飞行中的授权监控以及违规时的飞行终止，并未教导或暗示在设备被盗后，通过评估使用标记、识别盗窃并执行逃脱、返回预定位置或安全位置等“追回”动作。两者解决的技术问题（安全合规飞行 vs. 被盗后自主追回）和整体技术方案均不相同。因此，技术特征A未被直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征B**：由机器人运载工具的处理器通过以下方式来评估未经授权使用标记<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件涉及认证和授权过程，例如“[0109]...authentication process...authorization...monitoring...”。[0160]段描述了UAV对用户(GCS)的认证过程。 | 对比文件中的“认证(authentication)”是验证用户/设备身份是否被系统预先授权，其“授权(authorization)”是判断特定飞行请求是否符合规定。这是一个基于预设规则和数据库匹配的合规性检查过程。而目标专利的“评估未经授权使用标记”是一个动态的、多因素的风险评估过程，旨在主动检测盗窃或未授权使用行为，例如通过比对SIM卡、评估操作者技能、检查信任因素等。两者作用不同：前者是准入控制，后者是盗窃侦测。因此，技术特征B未被直接或隐含公开。 |
| **技术特征C**：由所述处理器评估一个或多个信任因素，其中评估一个或多个信任因素包括确定机器人运载工具的无线设置是否已经改变<br>**公开性判断结果**：隐含公开 | [0152]段：“The client device (200)...will send a message with the request for network configuration parameters...This message...will include an identification of the client device. The SDHCP (221) mechanism will consult the Database (222)...to check if the device identifier...is correctly registered.”<br>[0153]段：“...assigning the device a set of network configuration parameters based on the access profile assigned to it...” | 对比文件公开了安全动态主机配置协议(SDHCP)，在设备(GCS)尝试与UAV建立网络连接（如Wi-Fi）时，UAV会检查该设备的标识符（如MAC地址）是否在授权数据库中注册，并据此分配网络配置参数（包括网络地址）。如果未经授权的设备尝试连接或其标识符未在数据库中，将被拒绝访问（即无法建立无线连接）。这一过程实质上是在验证与UAV建立无线连接的设备（对应“无线设置”的一部分）是否与预设的授权状态一致。当未经授权的设备成功连接或配置被改变时，意味着“无线设置已经改变”。在对比文件的整体方案中，此检查的作用是确保只有授权设备能控制UAV，这是维持飞行安全和控制权的一个“信任”环节。这与目标专利中通过检查无线设置是否改变来作为评估“信任因素”、进而判断是否被盗的作用，在本质上都是基于设备/连接的可信性验证。因此，对于本领域技术人员而言，可以从对比文件确定“检查无线连接设备标识符及配置是否与授权列表一致”这一内容，其与技术特征C中“确定无线设置是否已经改变”相同，故该特征被隐含公开。 |
| **技术特征D**：以及由所述处理器响应于确定机器人运载工具的无线设置已经改变或不存在其他信任因素而增加未经授权使用标记值；<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件未提及“未经授权使用标记值”及其“增加”的概念。 | 对比文件在检测到未授权设备尝试连接或认证失败时，采取的措施是直接“拒绝访问(denying access)”或终止方法（参见[0152]，[0160]），并未描述一个累积的、量化的“标记值”及其增加机制。技术特征D的核心在于一个增量式的风险评估系统（增加标记值），而对比文件是二元的、即时性的访问控制决策（允许或拒绝）。两者采取的技术手段和逻辑不同。因此，技术特征D未被直接或隐含公开。 |
| **技术特征E**：从存储器中取得未经授权使用标记阈值<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件未提及“未经授权使用标记阈值”。 | 对比文件的授权决策基于规则匹配（如标识符是否在授权列表、飞行区域是否被允许），而非一个综合多项指标后与“阈值”比较的机制。技术特征E中的“阈值”概念在对比文件中没有对应。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征F**：从存储器中取得未经授权使用标记阈值<br>*（注：权利要求中技术特征E与F的文字描述完全一致，可能为撰写笔误。基于相同文本进行判断）*<br>**公开性判断结果**：未公开 | 同技术特征E。 | 同技术特征E的论述。该特征未被公开。 |
| **技术特征G**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器确定当前插入在所述机器人运载工具中的订户识别模块SIM的集成电路卡标识符ICCID；...比较所确定的ICCID和所取得的ICCID，以及...响应于确定所确定的ICCID与所取得的ICCID不匹配来确定所述机器人运载工具被盗。<br>**公开性判断结果**：隐含公开 | [0172]段：“...parameters received by the base station can be, among others: ... mMSIDSN (Mobile Station International Subscriber Directory Number) is a number that uniquely identifies a SIM card, eSIM or virtual card.”<br>[0106]段：“...SIM card, which stores specific information of the network used to authenticate and identify subscribers in it, the most important being the ICC-ID...”<br>[0172]段及[0109]段描述了移动网络（通过基站、EIR等）对UAV的SIM卡信息（如IMSI, MSIDSN）进行认证，以允许其接入网络。 | 对比文件明确公开了UAV使用SIM卡（或eSIM）进行移动通信，并且SIM卡的唯一标识符（如ICCID、MSIDSN）是移动网络对设备进行认证的关键参数。在对比文件的OBSIM实施例中，移动网络基础设施（如EIR）会验证UAV的SIM/设备标识符是否已被授权（例如，是否在“白名单”上）。如果标识符无效或未授权，UAV将被拒绝接入移动网络（[0097]段）。虽然对比文件将此验证描述为移动网络服务准入控制的一部分，但其技术实质是：系统（移动网络/UAV）通过检查当前SIM的标识符与授权数据库中的记录是否匹配，来判断该设备是否有权使用服务。当标识符不匹配时，结论是“拒绝服务”。对于本领域技术人员而言，可以理解到，如果UAV中被插入了未经授权的SIM卡（即SIM卡被更换），将触发对比文件中的认证失败流程。在目标专利的语境下，SIM卡被更换是设备可能被盗的强指示信号。因此，对比文件公开的“通过比较SIM标识符进行认证”的技术内容，与技术特征G中“通过比较ICCID判断SIM是否被更换，进而确定被盗”的技术手段相同。尽管两者直接目的（网络接入 vs. 盗窃判断）和结论（拒绝服务 vs. 确定被盗）在表述上不同，但技术手段的核心是相同的。因此，技术特征G被隐含公开。 |
| **技术特征H**：所取得的ICCID是属于所述机器人运载工具的所有者或授权操作者的SIM的ICCID；以及当最初将属于所述所有者或所述授权操作者的SIM安装在所述机器人运载工具中时，所取得的ICCID被先前存储在所述安全存储器中。<br>**公开性判断结果**：隐含公开 | [0156]段：“...the user will also be linked to the SIM card, eSIM or any other virtual card that uses the UAV for mobile communications...”<br>[0109]段及[0172]段暗示了SIM/用户信息在ASA（航空安全局）或移动网络处有注册/记录。 | 对比文件描述了在初始配置时，用户（操作者）与其使用的SIM卡进行关联（linked）。这意味着系统（无论是UAV本地还是中央服务器CCSU/ASA）中存储了授权操作者及其SIM卡的对应关系信息。虽然对比文件未明确说明此信息存储在UAV本地的“安全存储器”中，但为了实现[0156]段所述的“链接”以及在无法连接网络时可能需要的本地验证，将授权SIM的标识符预存储在UAV的某个受保护的存储区域，对于本领域技术人员来说是实现该认证逻辑的常规且必要的技术手段。因此，技术特征H被隐含公开。 |
| **技术特征I**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器识别当前与所述机器人运载工具配对的控制器；以及由所述处理器响应于确定当前配对的机器人运载工具控制器是先前未与所述机器人运载工具配对的机器人运载工具控制器而增加未经授权使用标记值。<br>**公开性判断结果**：隐含公开 | [0156]段：“...the link between the NAAVI identification of the user and the device (or devices) that the user is going to use is made. That is, the identification of the device or devices (GCSs) said user is going to use appears for each user identifier (NAAVI).”<br>[0163]段：“...the UAV checks that the device (100) that is being used, is registered in the corresponding database (of the UNAS module) as linked to the user who is requesting control of the UAV... If the user is not linked to the device... the authentication process will not continue and it cannot access.” | 对比文件明确公开了UAV中维护一个数据库，将授权用户(NAAVI)与其被授权使用的一个或多个地面控制站(GCS)设备标识符进行绑定。每次用户尝试控制UAV时，UAV会检查当前正在使用的GCS设备标识符是否与该用户绑定的设备标识符列表匹配。如果不匹配，则认证失败，访问被拒绝。这一技术内容实质上就是“识别当前与机器人运载工具配对的控制器”并“确定其是否为先前未配对的控制器”。在对比文件中，其作用是执行访问控制；在目标专利中，其作用是作为盗窃风险指标并增加标记值。虽然“增加标记值”这一具体后续动作未被对比文件公开，但“识别新控制器”这一技术特征本身已被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征J**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器基于所述机器人运载工具的当前操作来评估操作者技能；以及由所述处理器响应于确定所评估的操作者技能不同于所述机器人运载工具的所有者或授权操作者的操作者技能而增加未经授权使用标记值。<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件未提及基于UAV的当前操作（如飞行姿态、操纵模式）来评估或比较“操作者技能(operator skill)”。 | 对比文件的认证基于静态的身份标识（用户ID、密码、设备ID）和预设的飞行规则（区域、时间），不涉及对操作者动态操作行为或技能水平的分析与评估。技术特征J的核心在于行为分析，而对比文件是身份和规则验证。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征K**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器评估操作者是否正在以未对所述操作者授权的方式操作所述机器人运载工具；以及由所述处理器响应于确定所述操作者正在以未对所述操作者授权的方式操作所述机器人运载工具而增加未经授权使用标记值。<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件涉及飞行授权，例如[0127]段授权过程验证“whether there are the necessary and sufficient requirements for the execution of a controlled and safe flight”。但这是基于飞行计划/特征与规则的匹配，而非评估操作者“正在以未授权的方式操作”。 | 对比文件的“授权”发生在飞行前，是基于提交的飞行特征（如区域、高度）与许可证的匹配。它不涉及在飞行中实时评估操作者的具体操作行为是否超出了其个人被许可的范围（例如，用户A被允许飞行，但其当前操作行为本身未被授权）。技术特征K的侧重点是操作行为的实时授权评估，这在对比文件中没有对应。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征L**：评估未经授权使用标记包括：由所述处理器评估操作者是否正在以未被法律、法规或合同授权的方式操作所述机器人运载工具；以及由所述处理器响应于确定所述操作者正在以未被法律、法规或合同授权的方式操作所述机器人运载工具而增加未经授权使用标记值。<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件背景技术提到法规（[0003]-[0004]段），且授权过程会依据ASA（航空安全局）的规定（[0127]段）。但这是系统（CCSU）在授权时应用法规，而非UAV处理器主动评估当前操作是否违法。 | 对比文件中，法规是作为预设的、静态的规则库，由中央系统(CCSU)在授权阶段进行查询和适用。目标专利的技术特征L要求UAV的处理器能够主动评估当前操作行为本身是否违反法律、法规或合同。这是一种动态的行为合规性监测，与对比文件基于规则的静态飞行许可检查不同。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征M**：未经授权使用标记值的增加量与不存在的信任因素的数量成比例。<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件未提及“未经授权使用标记值”及其“增加量”，更未提及与“不存在的信任因素的数量”成比例的关系。 | 该特征涉及一个量化的、加权累计的风险评估模型。对比文件的决策逻辑是二元的（通过/拒绝）或基于具体违规事件（如进入禁飞区），没有公开这种比例增减的标记值系统。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征N**：评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器确定所述机器人运载工具停留在从正常操作区域移开的位置处的时间量；以及响应于确定所述机器人运载工具停留在从正常操作区域移开的所述位置处的时间超过阈值而确定不存在信任因素。<br>**公开性判断结果**：隐含公开 | [0128]-[0133]段描述了“Geo-Fence”技术，用于定义允许或限制的空域。UAV通过GPS知道自己的位置，CCSU也会监控UAV的位置。<br>[0133]段：“...when the CCSU detects that the UAV has left an authorized zone (or has entered a restricted zone), it can send a flight authorization denial message to the UAV.”<br>[0212]段：“...if during the monitoring process the UAV enters an area that is classified in the database as not allowed, the CCSU will send a denial of authorization to the UAV.” | 对比文件公开了通过地理围栏(Geo-Fence)技术来监控UAV是否离开授权区域或进入限制区域。如果UAV长时间停留在非授权区域（即“从正常操作区域移开的位置”），CCSU会检测到这一情况并可以发送飞行授权拒绝消息。虽然对比文件中位置监控和判断的主体主要是中央系统(CCSU)，但[0133]段也提到UAV可以比较自身位置与存储的Geo-Fence地图，并警告ASA。对于本领域技术人员而言，为了实现实时或离线的位置合规性检查，将地理围栏逻辑和位置-时间判断功能部署在UAV的处理器上是显而易见的选择。因此，“确定机器人运载工具停留在非正常区域的时间量，并与阈值比较”这一技术内容，可以从对比文件中确定。其在对比文件中的作用是飞行安全监控，在目标专利中是评估信任因素，但技术手段相同。故技术特征N被隐含公开。 |
| **技术特征O**：评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器确定所述机器人运载工具的通信范围内的无线接入点的标识符；以及响应于确定所述机器人运载工具的通信范围内的无线接入点的标识符不同于所述机器人运载工具先前观察到的无线接入点的标识符而确定不存在信任因素。<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件提到了UAV与GCS通过Wi-Fi等网络连接（[0104], [0105]段），并使用SDHCP协议基于设备标识符进行安全配置（[0152]段）。也提到了移动网络基站（BTS）的标识符（[0188]-[0190]段）。但未提及UAV会主动扫描并记录其通信范围内“无线接入点”（如Wi-Fi AP）的标识符，并与历史记录进行比较以作为信任判断。 | 技术特征O特指一种基于环境无线信号（如Wi-Fi AP）指纹变化的信任评估方法。对比文件中涉及无线标识符（MAC地址、基站ID）主要用于设备身份认证和网络接入控制，或用于确定服务小区以辅助位置监控，并未公开将其作为一种环境背景指纹进行历史比对以评估信任。两者技术手段的应用场景和目的不同。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征P**：评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器尝试与所述机器人运载工具的当前操作者进行两因素认证过程；以及响应于确定所述两因素认证过程失败或操作者回避所述两因素认证过程而确定不存在信任因素。<br>**公开性判断结果**：隐含公开 | [0159]段：“...the user identifier and the user data provided can be tracked in these global tables, obtaining the actual person behind that username and detecting any inconsistencies in the data, which may be indicative of fraud. In this case, registration of that user would not be allowed or, in other words, authentication would be negative. That is, as part of the authentication, it can be checked that the user is who they claim to be.”<br>[0160]段描述了UAV向用户请求标识(NAAVI)和密码进行认证。 | 对比文件公开了用户认证过程，要求用户提供标识符(NAAVI)和密码（第一因素）。此外，[0159]段提到可以通过查询外部全球数据库来验证用户提供信息的真实性（如姓名、身份证号等），以检测欺诈。这实质上引入了基于用户知识（密码）和用户拥有/身份信息（外部数据库验证）的多因素认证思想。虽然“两因素认证(2FA)”的术语未明确出现，但本领域技术人员可以理解，结合密码和外部数据验证以提高认证强度的做法，属于两因素或多因素认证的范畴。当认证失败（密码错误或信息不一致）时，对比文件的处理是“认证为负”或拒绝访问，这对应于目标专利中“确定两因素认证过程失败...确定不存在信任因素”。因此，技术特征P被隐含公开。 |
| **技术特征Q**：评估一个或多个信任因素包括：由所述处理器对所述机器人运载工具的当前操作者的图像的面部执行面部辨别处理；以及响应于无法辨别所述当前操作者的面部而确定不存在信任因素。<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件未提及使用摄像头采集操作者图像并进行面部识别或辨别处理。 | 对比文件的用户认证完全基于用户名、密码、设备标识符及可选的数据库信息验证，属于数字身份认证。技术特征Q引入了生物特征识别（面部辨别），属于完全不同的认证技术领域。对比文件没有公开也没有暗示这一技术手段。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征R**：确定所述机器人运载工具的无线设置是否已经改变包括：由所述处理器确定所述机器人运载工具的Wi‑Fi设置是否已经改变；以及响应于确定机器人运载工具的Wi‑Fi设置已经改变而确定不存在信任因素。<br>**公开性判断结果**：隐含公开 | [0152]-[0153]段描述了SDHCP协议，其中UAV会检查请求连接的GCS设备的标识符（如MAC地址），并根据预存的授权数据库为其分配网络配置参数（如IP地址）。如果设备标识符未授权，则拒绝连接。 | 如对技术特征C的论述，SDHCP过程涉及对Wi-Fi连接设备及其配置的授权检查。Wi-Fi设置的核心之一是允许哪些设备（通过标识符如MAC地址）接入网络。当检测到未授权的设备成功连接或尝试连接时，即意味着Wi-Fi的接入设置可能已被改变或正在被尝试改变。因此，对比文件公开了“通过检查连接设备标识符来确定Wi-Fi接入设置状态”的技术内容，这与技术特征R中“确定Wi-Fi设置是否已经改变”相对应。其在对比文件中的作用是网络安全接入控制，在目标专利中是信任因素评估，但技术手段相同。故技术特征R被隐含公开。 |
| **技术特征S**：响应于识别机器人运载工具被盗：确定机器人运载工具执行追回动作的时机；以及在所确定的时机执行所述追回动作。<br>**公开性判断结果**：未公开 | 对比文件在检测到违规（如进入未授权区域）时，执行的动作是“发送飞行授权拒绝消息”（[0133], [0212]段），UAV随后“保持停放在原地或返回飞行起始位置”（[0067], [0189], [0212]段）。 | 对比文件在异常情况下的响应是“终止当前任务”（拒绝飞行、停放或返回原点），这是一种安全中止或归位的操作。而目标专利的“追回动作”特指在识别被盗后，主动执行逃脱、前往安全位置或预定位置等旨在使设备脱离盗窃者控制并便于所有者找回的积极行动。两者目的和具体行动均不同：“安全中止/归位” vs. “主动逃脱追回”。因此，技术特征S未被直接或隐含公开。 |
### 公开性判断结果代码
根据上述分析，对比文件隐含公开了技术特征C、G、H、I、N、P、R。
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