好的，作为一名资深专利代理师，我将严格遵循您的指令，对对比文件进行深度分析和特征比对。
**对比文件名称：** 2012-07-04_CN102538780A_发明公开_CN102538780A 定位装置及定位方法
**目标专利名称：** 用于对齐移动路径与路线选择图表的系统、方法和/或装置 CN105793668B
**本次调用模型名称：** 深度思考与特征比对模型
### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A《直接公开》**<br>其包括在移动装置处：当所述移动装置不能获得位置估计时，至少部分地基于由所述移动装置机载的一或多个惯性传感器产生的一或多个信号，跟踪从起点开始的所述移动装置的移动路径 | 【0002】利用自主导航用的传感器连续地测量移动体的移动方向与移动量，通过在始端地点的绝对位置数据上累积由所测量到的移动方向与移动量组成的相对位置数据，从而获取沿着移动路径的连续的位置数据。<br>【0047】本实施方式的定位装置的自主导航用传感器(3轴地磁传感器15、3轴加速度传感器16)和自主导航控制处理部20能够进行针对步行体的基于自主导航的定位。<br>【0076】在开始定位控制处理而无法进行基于GPS的定位的情况下，定位装置1在开始位置不明的状态下连续地进行基于自主导航的相对位置定位，以获取基于相对坐标的移动轨迹数据。 | 对比文件明确公开了在无法进行基于GPS（一种位置估计方式）的定位时，使用自主导航传感器（如3轴加速度传感器和3轴地磁传感器，属于惯性传感器）连续测量移动方向和移动量，并通过累积这些相对位置数据来获取移动路径（轨迹）。这完全对应于目标专利中在“不能获得位置估计时”基于“惯性传感器”信号“跟踪移动路径”。起点虽可能是虚拟的，但跟踪行为本身已被公开。 |
| **技术特征B《未公开》**<br>检测所跟踪移动路径与界定在区域内的可行移动的路线选择图表的一或多个位点的相交点，所述移动装置在所述区域内能够获得位置估计，其中检测所述相交点包括：获得一或多个位置估计，所述一或多个位置估计通过测量从接入点接收的信号的一个或多个特性得出 | 【0076】在定位装置1出现在GPS卫星的电波可到达的场所时，如图2(b)所示，在其之后或者在间隔规定的间歇时间的地点B1执行基于GPS的定位来获取绝对位置数据。 | **论述：** 对比文件公开了在能够获得位置估计（GPS信号可达）的区域，通过GPS定位获取绝对位置数据。这相当于目标专利中“获得一或多个位置估计”。然而，目标专利的核心在于检测移动路径与一个**预先存在**的、**界定可行移动的“路线选择图表”**的相交点。对比文件完全没有提及任何“路线选择图表”的概念。其GPS定位获取的只是离散的绝对坐标点，并非与一个描述可行路径的图表进行匹配或检测相交。因此，该技术特征的整体方案未被公开。 |
| **技术特征C《未公开》**<br>以及使所述一或多个位置估计与所述路线选择图表上的一或多个位点匹配 | （无对应内容） | **论述：** 如特征B所述，对比文件不存在“路线选择图表”这一对象。因此，“使位置估计与路线选择图表上的位点匹配”这一技术手段没有存在的基础和上下文，未被公开。 |
| **技术特征D《隐含公开》**<br>至少部分地基于所检测到的相交点和所述所跟踪移动路径，估计从所述路线选择图表的所述一或多个位点到所述起点的连续路线 | 【0084】定位装置1计算相对坐标的移动轨迹数据(轨迹La0)的终端B0的位置数据和通过GPS定位获取的同一地点B1的绝对位置数据之差，通过将该差和相对坐标的移动轨迹数据(轨迹La0)分别相加，从而获取以绝对坐标表示的移动轨迹数据(轨迹La1)。<br>【0096】通过这种校正处理，定位装置1例如在基于自主导航的定位中移动量的测量或移动方向的测量中分别包含有一样的误差的情况下，可以适当地除去该误差。 | **论述：** 对比文件公开了：在获得GPS绝对位置数据（B1）后，将之前基于自主导航跟踪的相对坐标移动轨迹（La0）与绝对位置建立对应，从而得到一条从起点（A0/A1）经过GPS定位点（B1）的、用绝对坐标表示的连续移动轨迹数据（La1）。随后，通过后续的GPS定位点（C2）对该连续轨迹进行校正。虽然对比文件的目的是校正轨迹误差以获得精确的绝对坐标路径，而非目标专利的“返回起点”导航，但其技术手段在结果上“生成”了一条从起点到当前位置（或经过的GPS点）的“连续路线”。本领域技术人员可以合理推断，既然能够生成从起点到当前位置的连续路线，那么从当前位置回溯到起点的路径信息也是已知且可估计的。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征E《未公开》**<br>以及通过所述移动装置的显示器显现所估计的连续路线，所述所估计的连续路线包括信息，所述信息指示与所述所跟踪移动路径的至少一部分组合的所述路线选择图表的至少一部分。 | 【0041】定位装置1具备：...进行各种信息显示或图像显示的显示部18... | **论述：** 对比文件虽然具备显示部，且其附图2显示了轨迹，但说明书并未明确记载将“所跟踪移动路径”与“路线选择图表”组合显示的内容。由于对比文件根本不存在“路线选择图表”，因此“显示组合信息”这一具体的技术特征未被公开。 |
| **技术特征F《直接公开》**<br>其中跟踪所述移动路径包括：处理由一或多个惯性传感器产生的信号。 | 【0048】自主导航控制处理部20在规定的采样周期内经由CPU10输入从3轴地磁传感器15与3轴加速度传感器16检测出的测量数据。而且，自主导航控制处理部20根据这些测量数据来计算定位装置1的移动方向与移动量。 | **论述：** 该特征是对特征A中“跟踪”方式的具体限定。对比文件明确公开了自主导航控制处理部接收并处理来自惯性传感器（3轴地磁传感器、3轴加速度传感器）的测量数据，以计算移动方向和移动量，这正是“处理信号”以进行跟踪的核心步骤。因此被直接公开。 |
| **技术特征G《未公开》**<br>其中所述跟踪所述移动路径至少部分地基于由至少一个图像传感器产生的一或多个信号。 | （无对应内容） | **论述：** 对比文件全文仅提及地磁传感器和加速度传感器作为自主导航传感器，未提及任何图像传感器或基于图像的跟踪手段。因此该特征未被公开。 |
| **技术特征H《未公开》**<br>其进一步包括∶响应于检测到所述所跟踪移动路径与所述路线选择图表的所述一或多个位点的所述相交点，暂停所述一或多个惯性传感器的操作。 | （无对应内容） | **论述：** 对比文件在能够进行GPS定位后，并未暂停自主导航传感器（惯性传感器）的操作。相反，它继续使用自主导航进行连续定位，并利用GPS数据对其进行校正（见【0083】、【0091】）。其工作模式是融合与校正，而非切换或暂停。因此该省电或模式切换特征未被公开。 |
| **技术特征I《未公开》**<br>其进一步包括∶提示移动装置用户移动到所述移动装置可获得更精确的位置估计的位置。 | （无对应内容） | **论述：** 对比文件未记载任何提示用户移动以获得更好定位的用户交互功能。该特征未被公开。 |
| **技术特征J《未公开》**<br>其中检测所述相交点进一步包括：合并所述路线选择图表与所述所跟踪移动路径。 | （无对应内容） | **论述：** 同特征B、C，由于缺乏“路线选择图表”这一要素，“合并”这一动作无从谈起，未被公开。 |
| **技术特征K《隐含公开》**<br>其中所述合并包括：估计在所述区域中步行的所述移动装置用户的步幅长度 | 【0053】自主导航控制处理部20根据3轴加速度传感器16的输出中出现的铅直方向的大的振动，对步数进行计数，通过与预先设定的步幅数据相乘，从而测量移动量。 | **论述：** 该特征描述了“合并”的一个子步骤。虽然对比文件没有“合并”步骤，但它明确公开了基于加速度传感器输出分析步行特征（振动）并对步数进行计数，这必然涉及对用户步态的分析。为了测量移动量，需要“预先设定的步幅数据”。本领域技术人员可以理解，这个“预先设定的步幅数据”可以是一个默认值，也可以通过某种方式（例如后续校正）进行“估计”或校准。因此，与“估计步幅长度”相关的技术手段已被隐含公开。 |
| **技术特征L《隐含公开》**<br>以及响应于经校正的步幅长度估计值，修改所述连续路线的至少一部分。 | 【0095】定位装置1针对校正处理前的移动轨迹数据(轨迹Lb1)的各位置数据进行校正运算，变换为使距地点B1的距离以伸缩率伸缩且以地点B1为中心旋转角度θ之后的地点的位置数据。<br>【0178】自主导航数据校正处理部21按照轨迹Ld1的定时T6-T9的各位置数据接近通过GPS被定位的绝对位置数据的方式，进行使轨迹Ld1同样地伸缩及旋转的相似变形处理。 | **论述：** 对比文件的核心就是利用GPS绝对位置数据对基于自主导航的移动轨迹进行校正（修改）。校正的方式包括伸缩和旋转，这直接对应于“修改连续路线的至少一部分”。虽然对比文件未明确将校正参数称为“经校正的步幅长度估计值”，但其校正的“伸缩率”直接反映了移动量（与步幅和步数相关）的整体误差比例。因此，响应于定位数据（其隐含了步幅等参数的误差信息）来修改路径的技术方案已被隐含公开。 |
| **技术特征M《直接公开》**<br>其中所述修改包括：增加或减小所述所跟踪移动路径的所述至少一部分的长度。 | 【0095】...变换为使距地点B1的距离以伸缩率伸缩...<br>【0178】...进行使轨迹Ld1同样地伸缩... | **论述：** 该特征是对特征L中“修改”方式的具体化。对比文件明确公开了通过“伸缩率”对轨迹进行校正，而“伸缩”必然意味着对路径长度的“增加或减小”。因此被直接公开。 |
| **技术特征N《未公开》**<br>其中所述相交点包括由两个或多于两个位置估计界定并且为所述所跟踪移动路径与所述路线选择图表所共有的至少一个片段。 | （无对应内容） | **论述：** 该特征定义了“相交点”的一种具体形式。由于对比文件既无“路线选择图表”，也未描述移动路径与某个图表“共有片段”的概念，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征O《隐含公开》**<br>其进一步包括：显现所述移动装置相对于所述连续路线或相对于所述路线选择图表的位置估计。 | 【0041】定位装置1具备：...进行各种信息显示或图像显示的显示部18。<br>（结合附图2，其显示了移动轨迹） | **论述：** 对比文件具备显示部，且其发明目的是获取并记录正确的移动轨迹数据。本领域技术人员可以合理推断，为了使用户知晓当前位置，将装置计算出的当前位置（即位置估计）显示在已生成的连续移动轨迹（即连续路线）上，是一种常规且必要的技术手段。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征P《未公开》**<br>其中所述显现所述移动装置的所述位置估计包括：指示所述移动装置的所述位置估计的置信区。 | （无对应内容） | **论述：** 对比文件未提及任何关于位置估计“置信区”的显示或计算。该特征未被公开。 |
| **技术特征Q《未公开》**<br>其进一步包括：显现从所述移动装置的位置估计到所述起点的一或多个返回路径。 | （无对应内容） | **论述：** 对比文件显示的是从起点到当前位置的移动轨迹历史，其说明书和附图均未提及专门显示“返回路径”或提供返回导航的功能。目标专利的“返回路径”可能涉及路径规划或反转，这与单纯显示历史轨迹不同。该特征未被公开。 |
| **技术特征R《未公开》**<br>其进一步包括：修改从所述移动装置的当前位置估计到所述起点的所述一或多个返回路径的至少一部分。 | （无对应内容） | **论述：** 由于特征Q（返回路径）未被公开，对其进行修改的特征R自然也未被公开。 |
| **技术特征S《直接公开》**<br>其包括：至少一个传感器，其用以响应于所述移动装置的移动而产生一或多个信号 | 【0041】...3轴地磁传感器15及3轴加速度传感器16...<br>【0046】3轴加速度传感器16是分别检测3轴方向的加速度的传感器。 | **论述：** 对比文件明确记载了作为自主导航传感器的3轴地磁传感器和3轴加速度传感器，它们响应于装置的移动（方向、加速度）而产生信号。该特征被直接公开。 |
| **技术特征T《直接公开》**<br>以及一或多个处理器，其用以：当所述移动装置不能获得位置估计时，至少部分地基于由所述移动装置机载的所述至少一个传感器产生的一或多个信号，跟踪从起点开始的所述移动装置的移动路径 | 【0041】CPU(中央运算处理装置)10；...自主导航控制处理部20...<br>【0048】自主导航控制处理部20...根据这些测量数据来计算定位装置1的移动方向与移动量。<br>【0076】在开始定位控制处理而无法进行基于GPS的定位的情况下...连续地进行基于自主导航的相对位置定位... | **论述：** 对比文件的CPU10和自主导航控制处理部20共同构成了“一或多个处理器”。在无法进行GPS定位时，这些处理器基于机载传感器（地磁、加速度传感器）的信号，通过自主导航控制处理部计算移动方向和移动量，实现移动路径的跟踪。该特征被直接公开。 |
| **技术特征U《未直接公开》**<br>检测所跟踪移动路径与界定在区域内的可行移动的路线选择图表的一或多个位点的相交点，所述移动装置在所述区域内能够获得位置估计，其中检测所述相交点包括：获得一或多个位置估计，所述一或多个位置估计通过测量从接入点接收的信号的一个或多个特性得出 | 【0076】在定位装置1出现在GPS卫星的电波可到达的场所时...执行基于GPS的定位来获取绝对位置数据。 | **论述：** 该特征与特征B对应，是从装置结构角度描述。对比文件公开了在能获得位置估计时通过GPS获取绝对位置数据。但存在两点差异：1) GPS卫星不同于目标专利特指的“接入点”（通常指Wi-Fi等地面接入点）；2) 缺少“与路线选择图表相交”的限定。因此，该特征未被“直接公开”。但获取位置估计的广义功能已被公开。 |
| **技术特征V《未公开》**<br>以及使所述一或多个位置估计与所述路线选择图表上的一或多个位点匹配 | （无对应内容） | **论述：** 同特征C，未被公开。 |
| **技术特征W《隐含公开》**<br>至少部分地基于所检测到的相交点和所述所跟踪移动路径，估计从所述路线选择图表的所述一或多个位点到所述起点的连续路线 | 【0084】...获取以绝对坐标表示的移动轨迹数据(轨迹La1)。<br>【0096】...可以适当地除去该误差。 | **论述：** 该特征与特征D对应，是从装置结构角度描述。基于与特征D相同的理由，对比文件通过处理器执行校正和坐标变换，生成了从起点到当前位置的连续绝对坐标轨迹。这隐含了处理器能够“估计连续路线”的功能。 |
| **技术特征X《未公开》**<br>以及通过所述移动装置的显示器显现所估计的连续路线，所述所估计的连续路线包括信息，所述信息指示与所述所跟踪移动路径的至少一部分组合的所述路线选择图表的至少一部分。 | （无对应内容） | **论述：** 同特征E，未被公开。 |
| **技术特征Y《部分公开》**<br>其中所述一或多个处理器另外用以：通过处理由所述至少一个传感器产生的信号来跟踪所述移动路径，其中所述至少一个传感器包括一或多个图像传感器、一或多个加速度计、一或多个陀螺仪、一或多个磁力计、一或多个气压传感器、一或多个计步器，或其任何组合。 | 【0041】...3轴地磁传感器15及3轴加速度传感器16...<br>【0053】根据3轴加速度传感器16的输出...对步数进行计数...（实现计步器功能） | **论述：** 该特征限定了处理器的功能和传感器类型。对比文件公开了处理器处理来自加速度计（3轴加速度传感器16）和磁力计（3轴地磁传感器15）的信号来跟踪路径，并且通过对加速度信号的分析实现了计步功能。因此，该特征中关于“加速度计”、“磁力计”、“计步器”的部分被公开。但对比文件未提及“图像传感器”、“陀螺仪”、“气压传感器”，因此该特征未被完整公开，属于部分公开。 |
| **技术特征Z《未公开》**<br>其中所述一或多个处理器另外用以：响应于检测到所述所跟踪移动路径与所述路线选择图表的所述一或多个位点的所述相交点，暂停所述至少一个传感器的操作。 | （无对应内容） | **论述：** 同特征H，未被公开。 |
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