**对比文件名称：** 1987-08-04_US4683973A_发明授权_US4683973A Omnidirectional vehicle
**目标专利名称：** 多轴电动轮CN106068173B
**本次调用模型名称：** DeepSeek-R1
### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **特征A《未被公开》**<br>所述机器人设备包括：驱动吊舱，所述驱动吊舱由耦合至所述驱动吊舱的轮轴的多个轮子涵盖 | 未找到对应描述。对比文件描述了具有车身10、车轮12A-12D、转向轴18、轮轴22等的全向车辆（见说明书第2段及图1-2）。所有机械结构（如转向齿轮14、驱动齿轮34、电机M1、M2）均安装在车身10上，不存在一个被轮子“涵盖”的独立“驱动吊舱”结构。 | 目标专利的“驱动吊舱”是一个位于两个轮子之间、容纳马达和齿轮的独立外壳（参见说明书[0027]-[0029]段及图1-5）。对比文件的传动和转向机构是集中布置在车身中央和转向轴上的，轮子之间没有这样的独立吊舱结构。本领域技术人员无法从对比文件中毫无疑义地得出或合理推断出“由轮子涵盖的驱动吊舱”这一技术特征。 |
| **特征B《未被公开》**<br>单安装轴，所述单安装轴耦合至所述驱动吊舱且被配置成将所述驱动吊舱与所述机器人设备的主体耦合 | 未找到对应描述。对比文件中，车轮通过转向轴18（steering shafts）安装到车身10上（见说明书第2段：“steering shafts... extending vertically... and adapted to rotatably support the wheels at lower ends of the steering shafts”）。存在多个转向轴18，并非“单”安装轴。 | 目标专利的“单安装轴”是驱动吊舱连接至机器人主体或臂的唯一轴（参见说明书[0035]段及图4）。对比文件使用多个垂直的转向轴18来分别支撑每个轮子，并将其连接到车身10上，结构完全不同。不存在将类似“吊舱”的结构通过单个轴连接到主体的教导或启示。 |
| **特征C《未被公开》**<br>驱动轴，所述驱动轴包括配置成驱动耦合至所述轮轴的齿圈的小齿轮 | 对比文件公开了驱动轴（wheel drive shafts 38）、小齿轮（small-diameter drive gears 46）和驱动轮轴的锥齿轮机构（bevel gears 42, 44）（见说明书第2段：“wheel drive shafts 38... Small-diameter drive gears 46... meshed with large drive gear 34... second bevel gears 44... meshed with first bevel gears 42 fixed to axles 22”）。 | 目标专利中，驱动轴通过其上的“小齿轮”直接驱动安装在轮轴上的“齿圈”（参见说明书[0038]段及图2）。对比文件公开的传动路径为：大直径驱动齿轮34 → 小直径驱动齿轮46（固定于轮驱动轴38上）→ 轮驱动轴38 → 第二锥齿轮44 → 第一锥齿轮42（固定于轮轴22上）→ 轮轴22。这里，小直径驱动齿轮46是作为从动轮被大齿轮34驱动，且驱动轮轴22的是锥齿轮副，并非“小齿轮-齿圈”的啮合关系。因此，对比文件未公开该特定传动结构。 |
| **特征D《未被公开》**<br>多个第一马达，所述多个第一马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮，所述驱动轴齿轮被配置成驱动所述驱动轴 | 对比文件公开了一个驱动电机M2，用于驱动大直径驱动齿轮34，进而通过小直径驱动齿轮46驱动轮驱动轴38（见说明书第2段：“Large drive gear 34 is concentrically connected with power shaft 36, driven through a reduction gear by drive motor M2...”）。 | 目标专利的“多个第一马达”位于驱动吊舱内部，并直接控制多个“第一驱动齿轮”以驱动“驱动轴齿轮”（参见说明书[0033]段及图1-3）。对比文件仅使用一个驱动电机M2，且该电机安装在车身10内部，而非一个独立的吊舱内。其驱动链是单电机通过中心齿轮驱动多个从动齿轮，没有公开“多个第一马达”分别控制“多个第一驱动齿轮”的结构。 |
| **特征E《未被公开》**<br>第二马达，所述第二马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮，所述传送带齿轮被配置成使耦合至所述驱动吊舱的传送带在相对于前进方向或倒退方向基本上正交的至少一个方向上旋转。 | 对比文件公开了一个转向电机M1，用于驱动大直径转向齿轮14，进而通过小直径转向齿轮26使转向轴18旋转，从而改变车轮方向（见说明书第2段：“Large-diameter steering gear 14... driven through a reduction gear by steering motor M1...”）。 | 目标专利的“第二马达”位于驱动吊舱内，通过驱动“传送带齿轮”使“传送带”旋转，从而实现轮子转向（参见说明书[0030], [0039]段及图1-3）。对比文件实现转向的机制完全不同：它使用一个位于车身内的转向电机M1驱动中央的转向齿轮14，通过齿轮啮合带动多个转向轴18同步旋转。其中没有“传送带”、“传送带齿轮”或类似结构，转向运动不是通过驱动吊舱上的传送带实现的。 |
| **特征F《未被公开》**<br>其特征在于：所述多个第一驱动齿轮被配置成驱动所述驱动轴齿轮 | 未找到对应描述。对比文件中，是单个大直径驱动齿轮34驱动多个小直径驱动齿轮46（见说明书第2段：“Small-diameter drive gears 46... meshed with large drive gear 34”）。 | 目标专利中，“多个第一驱动齿轮”主动驱动“驱动轴齿轮”（参见说明书[0033]段及图1）。对比文件公开的传动关系恰恰相反：是一个中心驱动齿轮（大直径驱动齿轮34）驱动多个从动齿轮（小直径驱动齿轮46）。本领域技术人员无法从对比文件中得出“多个第一驱动齿轮驱动一个驱动轴齿轮”的技术方案。 |
| **特征G《未被公开》**<br>其特征在于：所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在所述前进方向或所述倒退方向上旋转。 | 对比文件公开了当驱动电机M2驱动大直径驱动齿轮34时，所有车轮12A-12D通过齿轮和锥齿轮机构旋转，从而使车辆前进或后退（见说明书第2段：“rotation of large drive gear 34... causes all wheels 12A, 12B, 12C, and 12D to rotate simultaneously... Also... the vehicle can be driven while changing its steering direction”）。 | 虽然对比文件公开了轮子旋转实现前进/后退的功能，但其具体的传动机构与目标专利不同。目标专利的轮子旋转由“小齿轮驱动齿圈”这一特定结构实现。如特征C所述，对比文件未公开该“小齿轮-齿圈”结构，而是通过“中心大齿轮-多个小齿轮-锥齿轮-轮轴”的路径驱动轮子。因此，该被特定结构限定的技术特征未被公开。 |
| **特征H《未被公开》**<br>其特征在于，所述传送带被配置成容纳所述轮轴，所述传送带齿轮被耦合至所述传送带。 | 未找到对应描述。对比文件中，轮轴22由转向轴18下端的轴支撑20通过轴承24支撑（见说明书第2段：“Axles 22 of wheels 12A to 12D are supported by axle supports 20 through bearings 24”）。 | 目标专利的“传送带”是一个环形部件，用于容纳轮轴并实现转向（参见说明书[0029], [0039]段及图2-3）。对比文件中完全没有“传送带”这一部件，轮轴由传统的轴支撑结构固定。因此，该特征未被公开。 |
| **特征I《未被公开》**<br>其特征在于，所述第二驱动齿轮被配置成驱动所述传送带齿轮以使所述传送带在相对于所述前进方向正交的至少一个方向上旋转。 | 未找到对应描述。如特征E所述，对比文件使用转向电机M1和转向齿轮系实现转向，无“传送带”及“传送带齿轮”。 | 该特征限定了通过第二驱动齿轮驱动传送带齿轮以实现正交方向旋转的特定机制。对比文件公开了实现转向功能，但采用的是完全不同的机械结构（齿轮-转向轴）。因此，该具体结构未被公开。 |
| **特征J《未被公开》**<br>其特征在于，所述单安装轴耦合至所述主体的臂。 | 未找到对应描述。对比文件中，车身10直接支撑所有机械部件（转向轴、齿轮、电机等），没有“臂”这一中间结构。 | 目标专利中，“单安装轴”连接“驱动吊舱”和机器人“主体的臂”（参见说明书[0035]段及图4）。对比文件的车身是整体结构，轮子通过转向轴直接安装在车身上，不存在“臂”以及吊舱通过单轴与臂连接的结构。 |
| **特征K《未被公开》**<br>其特征在于，进一步包括多个驱动吊舱。 | 未找到对应描述。对比文件描述的车辆是一个具有集中式驱动和转向系统的单体结构（见全文及附图）。 | 目标专利的机器人可以包括多个独立的“驱动吊舱”（参见说明书[0044]段及图4-5）。对比文件的全向车辆将所有轮子的驱动和转向机构集成在一个车身上，是一个单一的系统，没有教导或暗示可以存在多个独立的、模块化的驱动吊舱。 |
| **特征L《隐含公开》**<br>其特征在于，进一步包括多个齿轮箱，每个齿轮箱被耦合到至少一个齿轮箱齿轮，所述至少一个齿轮箱齿轮被配置成控制至少所述多个第一驱动齿轮或所述第二驱动齿轮的速度、扭矩或其组合中的至少一者。 | 对比文件说明书第2段提到：“steering motor M1 mounted in body 10. Since motor M1 and the reduction gear are known to those skilled in the art...” 以及 “driven through a reduction gear by drive motor M2”。 | 目标专利的“齿轮箱”用于控制驱动齿轮的速度或扭矩（参见说明书[0038]段及图2）。对比文件明确提及电机（M1， M2）通过“减速齿轮（reduction gear）”驱动相应的轴（转向驱动轴16，动力轴36）。本领域技术人员公知，“减速齿轮”是一种齿轮箱，其内部包含齿轮组，用于改变输入输出的速度比和扭矩，从而实现对输出速度、扭矩的控制。虽然对比文件未明确画出齿轮箱的内部齿轮耦合细节，但根据机械设计常识，减速齿轮必然包含耦合到其输入/输出轴的齿轮（即“齿轮箱齿轮”），并用于控制最终驱动元件（如转向齿轮或驱动齿轮）的速度和扭矩。因此，本领域技术人员能够从对比文件公开的“减速齿轮”中合理推断出存在用于控制速度/扭矩的齿轮箱结构。 |
| **特征M《未被公开》**<br>所述方法包括：通过单安装轴将驱动吊舱耦合到所述机器人设备 | 未找到对应描述。对比文件未描述“驱动吊舱”或“单安装轴”。 | 该方法是与装置特征A、B、J对应的步骤。由于对比文件未公开“驱动吊舱”和“单安装轴”这些实体结构，因此也不可能公开将该吊舱通过单安装轴耦合到机器人设备的方法步骤。 |
| **特征N《未被公开》**<br>将多个轮子耦合到所述驱动吊舱的轮轴，以使得所述驱动吊舱由所述多个轮子涵盖 | 未找到对应描述。对比文件描述了将轮子安装到转向轴和轮轴上的方法，但不存在“驱动吊舱”。 | 该方法是与装置特征A对应的步骤。由于对比文件未公开“驱动吊舱”这一结构，因此也未公开将轮子耦合到驱动吊舱的轮轴并使吊舱被轮子涵盖的方法。 |
| **特征O《未被公开》**<br>控制所述驱动吊舱内的多个第一马达来控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮 | 未找到对应描述。对比文件描述了控制驱动电机M2来控制大直径驱动齿轮34（见说明书关于驱动电机M2的描述），但这是一个电机，且不在“驱动吊舱”内。 | 该方法是与装置特征D对应的步骤。由于对比文件未公开“驱动吊舱内的多个第一马达”以及“多个第一驱动齿轮驱动驱动轴齿轮”的结构，因此也未公开对应的控制方法。 |
| **特征P《未被公开》**<br>控制所述驱动吊舱内的第二马达来控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮 | 未找到对应描述。对比文件描述了控制转向电机M1来控制大直径转向齿轮14（见说明书关于转向电机M1的描述），但这是一个电机，且用于控制转向齿轮，而非传送带齿轮。 | 该方法是与装置特征E对应的步骤。由于对比文件未公开“驱动吊舱内的第二马达”以及“传送带齿轮”等结构，因此也未公开对应的控制方法。 |
| **特征Q《未被公开》**<br>通过所述多个第一驱动齿轮驱动所述驱动轴齿轮以使驱动轴旋转 | 未找到对应描述。对比文件中是单个大直径驱动齿轮34驱动多个小直径驱动齿轮46，从而带动轮驱动轴38旋转。 | 该方法是与装置特征F对应的步骤。对比文件公开了通过齿轮驱动使轴旋转的功能，但具体传动链是“中心齿轮驱动多个从动齿轮”，而非目标专利的“多个第一驱动齿轮驱动一个驱动轴齿轮”。因此，该具体方法步骤未被公开。 |
| **特征R《未被公开》**<br>通过耦合到所述驱动轴的小齿轮驱动耦合至所述轮轴的齿圈。 | 未找到对应描述。对比文件中，轮驱动轴38通过锥齿轮42、44驱动轮轴22。 | 该方法是与装置特征C对应的步骤。由于对比文件未公开“小齿轮驱动齿圈”这一特定传动结构，因此也未公开对应的驱动方法。 |
| **特征S《未被公开》**<br>其特征在于，所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在前进方向或倒退方向上旋转。 | 同特征G、R。对比文件未公开“小齿轮驱动齿圈”的结构。 | 该方法是与装置特征G对应的步骤。由于对比文件未公开“小齿轮驱动齿圈”这一特定结构，因此也未公开基于该结构的轮子旋转方法特征。 |
| **特征T《未被公开》**<br>其特征在于，进一步包括通过所述第二驱动齿轮来驱动所述传送带齿轮以使传送带在相对于前进方向正交的至少一个方向上旋转。 | 同特征E、I、P。对比文件未公开“第二驱动齿轮”、“传送带齿轮”及“传送带”。 | 该方法是与装置特征I对应的步骤。由于对比文件未公开“传送带”转向机制，因此也未公开通过驱动齿轮驱动传送带齿轮以实现正交方向旋转的方法。 |
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