对比文件名称：2005-03-24_US2005061570A_发明申请_US20050061570A1 Four-directional forklift truck
目标专利名称：344多轴电动轮CN106068173B
模型名称：本次分析未调用特定模型，为人工评估。
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| 特征A：所述机器人设备包括：驱动吊舱，所述驱动吊舱由耦合至所述驱动吊舱的轮轴的多个轮子涵盖 <br> **未被公开** | 对比文件涉及一种四向叉车，其具有底盘10、两个前轮12L, 12R和一个后轮14（见段落[0022]）。每个车轮可绕垂直轴16旋转以调整方向，并由各自的液压马达18驱动（见段落[0022]、[0023]）。 | 在目标专利中，“驱动吊舱”是一个集成了多个马达和齿轮的独立单元，被“耦合至所述驱动吊舱的轮轴的多个轮子”所“涵盖”（即轮子位于吊舱两侧，吊舱位于两轮之间，如说明书[0045]段所述）。对比文件描述的是一种叉车底盘，其三个轮子（12L, 12R, 14）是独立安装、独立转向和独立驱动的，它们通过液压管路和阀门连接到中央液压泵（见段落[0023]-[0026]）。对比文件中没有公开任何位于轮子之间、集成了驱动和转向执行机构的“吊舱”结构，也没有描述轮子“涵盖”一个独立的驱动单元。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 特征B：单安装轴，所述单安装轴耦合至所述驱动吊舱且被配置成将所述驱动吊舱与所述机器人设备的主体耦合 <br> **未被公开** | 对比文件描述了车轮通过绕垂直轴16旋转来调整方向（见段落[0022]），这意味着每个车轮有自己的转向安装机构（例如，通过液压缸，见段落[0022]），但并未描述这些机构是“单安装轴”。叉车的底盘10构成了其主体（见段落[0022]）。 | 目标专利的“单安装轴”是一个特定的机械结构，用于将整个驱动吊舱（作为一个集成模块）与机器人的主体（或臂）连接（见说明书[0035]、[0045]段）。对比文件中，每个轮子是独立地安装和转向的，没有形成一个需要“单安装轴”来连接到主体的集成式“驱动吊舱”。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 特征C：驱动轴，所述驱动轴包括配置成驱动耦合至所述轮轴的齿圈的小齿轮 <br> **未被公开** | 对比文件中，每个车轮由各自的液压马达18直接驱动（见段落[0022]、[0023]）。没有提及“驱动轴”、“小齿轮”或“齿圈”。 | 目标专利中的“驱动轴”是驱动吊舱内部的一个机械部件，通过小齿轮和齿圈的啮合来驱动轮轴（见说明书[0029]、[0030]、[0047]段）。对比文件中，车轮由液压马达直接驱动，没有公开这种齿轮传动结构。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 特征D：多个第一马达，所述多个第一马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮，所述驱动轴齿轮被配置成驱动所述驱动轴 <br> **未被公开** | 对比文件描述了每个车轮（12L, 12R, 14）由一个对应的液压马达18驱动（见段落[0022]、[0023]）。因此存在多个马达。 | 虽然对比文件公开了“多个马达”，但这些马达是液压马达，直接驱动车轮，并且它们位于车轮附近，但并非集成在一个“驱动吊舱”的内部。更重要的是，目标专利中的“多个第一马达”通过“多个第一驱动齿轮”和“驱动轴齿轮”来驱动“驱动轴”，这是一个多级齿轮传动系统（见说明书[0029]、[0030]、图2、图3）。对比文件完全没有公开这种位于吊舱内部的齿轮传动链。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 特征E：第二马达，所述第二马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮，所述传送带齿轮被配置成使耦合至所述驱动吊舱的传送带在相对于前进方向或倒退方向基本上正交的至少一个方向上旋转。 <br> **未被公开** | 对比文件中，车轮方向的改变是通过绕垂直轴16旋转实现的（见段落[0022]），这通常由液压缸执行（见段落[0022]）。没有提及“传送带”、“传送带齿轮”或用于驱动它们的“第二马达”。 | 目标专利中的“传送带”和“传送带齿轮”是实现驱动吊舱（及轮子）整体转向的关键机构，由独立的“第二马达”驱动（见说明书[0029]、[0030]、图2、图3）。对比文件实现车轮转向的机制完全不同（液压缸旋转车轮），且没有任何“传送带”结构。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 特征F：其特征在于：所述多个第一驱动齿轮被配置成驱动所述驱动轴齿轮 <br> **未被公开** | 如上所述，对比文件未公开任何“驱动轴齿轮”或“第一驱动齿轮”。 | 该特征限定了“第一驱动齿轮”与“驱动轴齿轮”之间的驱动关系，是目标专利内部传动结构的一部分。对比文件未公开此传动结构。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 特征G：其特征在于，所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在所述前进方向或所述倒退方向上旋转。 <br> **未被公开** | 如上所述，对比文件未公开“小齿轮”和“齿圈”。车轮由液压马达直接驱动旋转（见段落[0023]）。 | 该特征描述了轮子通过小齿轮-齿圈啮合被驱动的具体方式。对比文件中的驱动方式（液压马达直接驱动）与之不同。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 特征H：其特征在于，所述传送带被配置成容纳所述轮轴，所述传送带齿轮被耦合至所述传送带。 <br> **未被公开** | 对比文件未公开任何“传送带”或“传送带齿轮”。 | 该特征进一步限定了传送带的结构和连接关系。对比文件未公开此结构。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 特征I：其特征在于，所述第二驱动齿轮被配置成驱动所述传送带齿轮以使所述传送带在相对于所述前进方向正交的至少一个方向上旋转。 <br> **未被公开** | 对比文件未公开“第二驱动齿轮”、“传送带齿轮”或“传送带”。 | 该特征描述了第二驱动齿轮与传送带齿轮之间的驱动关系，用于实现转向。对比文件未公开此传动链。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 特征J：其特征在于，所述单安装轴耦合至所述主体的臂。 <br> **未被公开** | 对比文件未公开“单安装轴”或“主体的臂”。车轮安装在底盘10上（见段落[0022]）。 | 该特征限定了单安装轴的具体连接对象（臂）。由于对比文件既无“单安装轴”也无“臂”的结构，该特征未被公开。 |
| 特征K：其特征在于，进一步包括多个驱动吊舱。 <br> **未被公开** | 对比文件描述了具有三个车轮的叉车（见段落[0022]）。 | 虽然对比文件有多个轮子，但如前所述，其没有“驱动吊舱”这一集成单元。因此，“多个驱动吊舱”这一特征未被公开。 |
| 特征L：其特征在于，进一步包括多个齿轮箱，每个齿轮箱被耦合到至少一个齿轮箱齿轮，所述至少一个齿轮箱齿轮被配置成控制至少所述多个第一驱动齿轮或所述第二驱动齿轮的速度、扭矩或其组合中的至少一者。 <br> **未被公开** | 对比文件未提及“齿轮箱”。其使用液压马达驱动车轮，速度和方向通过液压流体的供应来控制（见段落[0023]、[0025]）。 | 目标专利中的“齿轮箱”用于调节齿轮传动的速度和扭矩（见说明书[0038]、[0039]段）。对比文件采用液压驱动，没有公开任何齿轮箱结构。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| 特征M：所述方法包括：通过单安装轴将驱动吊舱耦合到所述机器人设备 <br> **未被公开** | 对比文件未公开“单安装轴”或“驱动吊舱”。 | 该方法是与装置特征B对应的方法步骤。由于对比文件未公开相应的结构，该方法步骤也未被公开。 |
| 特征N：将多个轮子耦合到所述驱动吊舱的轮轴，以使得所述驱动吊舱由所述多个轮子涵盖 <br> **未被公开** | 对比文件未公开“驱动吊舱”或“轮子涵盖驱动吊舱”的结构。 | 该方法是与装置特征A对应的方法步骤。由于对比文件未公开相应的结构，该方法步骤也未被公开。 |
| 特征O：控制所述驱动吊舱内的多个第一马达来控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮 <br> **隐含公开** | 对比文件描述了操作者或车辆控制系统可以控制液压泵22，将液压流体选择性地供应到端口P1或P2，从而驱动所有三个车轮的马达18，使车轮向前或向后旋转（见段落[0025]）。在旋转模式下，同样通过控制液压流体的供应来驱动所有三个车轮（见段落[0030]-[0033]）。 | 目标专利中该步骤涉及控制吊舱内的多个第一马达，以通过齿轮系统驱动轮子前进/后退。对比文件虽然使用液压系统而非电机和齿轮，但其公开了“控制多个马达（液压马达）来驱动轮子”这一基本功能。从广义的“控制多个驱动单元以实现轮子驱动”这一功能角度来看，本领域技术人员可以从对比文件公开的控制多个液压马达驱动车轮的内容，合理推断出“控制多个第一马达”这一上位概念。尽管控制的具体对象（液压马达 vs 电马达）、执行机构（液压阀 vs 齿轮）和集成方式（分散 vs 吊舱内）不同，但实现“驱动轮子”这一最终目的的控制动作是存在的。根据宽松的隐含公开判断标准，可以认为对比文件隐含公开了“控制多个第一马达”这一控制动作，尽管其具体实现路径不同。 |
| 特征P：控制所述驱动吊舱内的第二马达来控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮 <br> **未被公开** | 对比文件中，车轮方向的改变是通过液压缸使车轮绕垂直轴16旋转来实现的（见段落[0022]），这是一个转向动作，而非由一个马达通过齿轮驱动“传送带”来实现。 | 该方法是与装置特征E对应的方法步骤。对比文件实现转向的方式（液压缸直接转动车轮）与目标专利（通过第二马达驱动传送带齿轮使整个吊舱旋转）在原理和结构上均不相同。因此，该方法步骤未被公开。 |
| 特征Q：通过所述多个第一驱动齿轮驱动所述驱动轴齿轮以使驱动轴旋转 <br> **未被公开** | 对比文件未公开“第一驱动齿轮”、“驱动轴齿轮”或“驱动轴”。 | 该方法是与装置特征F对应的具体传动步骤。对比文件未公开此齿轮传动步骤。 |
| 特征R：通过耦合到所述驱动轴的小齿轮驱动耦合至所述轮轴的齿圈。 <br> **未被公开** | 对比文件未公开“小齿轮”或“齿圈”。 | 该方法是与装置特征C对应的具体传动步骤。对比文件未公开此啮合传动步骤。 |
| 特征S：其特征在于，所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在前进方向或倒退方向上旋转。 <br> **未被公开** | 对比文件未公开“小齿轮”或“齿圈”。车轮由液压马达直接驱动旋转。 | 该方法是与装置特征G对应的方法步骤。由于对比文件未公开相应的传动结构，该方法步骤也未被公开。 |
| 特征T：其特征在于，进一步包括通过所述第二驱动齿轮来驱动所述传送带齿轮以使传送带在相对于前进方向正交的至少一个方向上旋转。 <br> **未被公开** | 对比文件未公开“第二驱动齿轮”、“传送带齿轮”或“传送带”。 | 该方法是与装置特征I对应的方法步骤。由于对比文件未公开相应的转向传动结构，该方法步骤也未被公开。 |
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