**对比文件名称**：US2011248121A1_Description_20260105_2228
**目标专利名称**：管理机器人交通工具的有限安全模式操作
**本次调用模型名称**：DeepSeek最新版本模型
**特征比对表格**
| 第一栏：技术特征描述及公开性判断 | 第二栏：对比文件原文引用 | 第三栏：公开性论述 |
| **技术特征A：一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法**<br>**判断结果：直接公开** | 对比文件[0008]段：“a simplified backup control system may be used to protect the aircraft in the event of a generic fault in a complex primary control system.” （一种简化的备份控制系统可用于在主复杂控制系统发生通用故障时保护飞机。）<br>对比文件[0017]段：“Embodiments of the invention are directed to a distributed flight control system configured to employ independent and dissimilar primary and backup flight control systems.” （本发明的实施例涉及一种分布式飞行控制系统，其被配置为采用独立且不同的主飞行控制系统和备份飞行控制系统。） | 对比文件明确公开了一种在主控制系统发生故障（即控制信号丢失）时，通过备份控制系统来维持对飞行器（一种机器人交通工具）控制的方法。这与目标专利权利要求1前序部分所限定的方法目的和场景完全相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B：通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失**<br>**判断结果：隐含公开** | 对比文件[0037]段：“The actuator drive electronics 50 may be configured to default to the primary control system but revert to the backup control system in the event the primary control signal is invalid or absent. To accomplish this, the smart actuators 30 may include processing hardware and software capable of evaluating viability of the control signals on the primary transmission media 22.” （执行器驱动电子设备50可被配置为默认使用主控制系统，但在主控制信号无效或不存在时恢复到备份控制系统。为此，智能执行器30可包括能够评估主传输介质22上控制信号有效性的处理硬件和软件。）<br>对比文件[0038]段：“If the primary control system is determined by the primary I/O and validation device 24 of the smart actuator 30 to be valid, then the control signal from the primary control system may be passed along... However, if the control signal is missing or determined by the primary I/O and validation device 24 to be invalid, the actuator drive electronics 50 may revert to the backup control system...” （如果主控制系统被智能执行器30的主I/O和验证设备24确定为有效，则来自主控制系统的控制信号可以被传递... 然而，如果控制信号缺失或被主I/O和验证设备24确定为无效，执行器驱动电子设备50可恢复到备份控制系统...） | 对比文件中的“主I/O和验证设备24”或智能执行器中的“处理硬件和软件”实质上承担了监视主控制信号有效性的功能。虽然对比文件未明确使用“检测器电路”和“ESC”的术语，但其描述的“执行器驱动电子设备”和“智能执行器”（包含REU）在飞行控制系统中，其功能等同于控制电动机（驱动控制面，如副翼、升降舵）的执行机构控制器。本领域技术人员可以理解，要“评估控制信号的可行性”和“确定控制信号是否缺失或无效”，必然需要相应的电路或逻辑来实现“监视”和“检测”功能。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C：以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制**<br>**判断结果：直接公开** | 对比文件[0037]段：“The actuator drive electronics 50 may be configured to default to the primary control system but revert to the backup control system in the event the primary control signal is invalid or absent.” （执行器驱动电子设备50可被配置为默认使用主控制系统，但在主控制信号无效或不存在时恢复到备份控制系统。）<br>对比文件[0038]段：“However, if the control signal is missing or determined by the primary I/O and validation device 24 to be invalid, the actuator drive electronics 50 may revert to the backup control system and the backup control signal, received from the backup transmission media 42, may be processed and passed on to the actuator 54 as control signal 52.” （然而，如果控制信号缺失或被主I/O和验证设备24确定为无效，执行器驱动电子设备50可恢复到备份控制系统，并且从备份传输介质42接收的备份控制信号可被处理并作为控制信号52传递给执行器54。） | 对比文件明确公开了当主控制信号被确定为无效或缺失时，执行器驱动电子设备（对应目标专利中接收控制信号的执行机构端）会“恢复到备份控制系统”，即开始使用来自“备份控制器40”（对应目标专利的“辅助控制器”）的“备份控制信号”来控制“执行器54”（对应目标专利中驱动电动机的执行机构）。这一过程直接对应于“响应于检测到有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始发出电动机控制信号，以维持对机器人交通工具的控制”。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征D：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵**<br>**判断结果：隐含公开** | 对比文件[0017]段：“The backup control system may be configured as a simplified or Minimum Acceptable Control (“MAC”) system...” （备份控制系统可被配置为简化或最小可接受控制（“MAC”）系统...）<br>对比文件[0030]段：“The backup controller 40 may be configured to receive input signals from the sensor 12 and generate a command signal or control signal for controlling the various control surfaces on the aircraft.” （备份控制器40可被配置为接收来自传感器12的输入信号，并生成用于控制飞机上各种控制面的命令信号或控制信号。）<br>对比文件[0042]段：“...the REU 500 may generate a command signal 530 to the actuator 501 based on the backup control command.” （...REU 500可以基于备份控制命令生成命令信号530给执行器501。） | 对比文件中的“备份控制器”或“REU”根据传感器输入（如飞行员指令）生成控制信号，这必然涉及执行一系列预定的或实时计算的控制逻辑/指令，以驱动执行器（对应电动机）从而使飞行器执行特定的操纵（如滚转、俯仰）。虽然未明确提及“指令集”这一术语，但生成具体控制信号以实现“最小可接受控制”或特定操纵的功能，必然以执行相应的控制指令集为前提。本领域技术人员可以合理推断出这一点。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E：确定所述电动机控制指令集是否已完成**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件中未发现相关内容。 | 对比文件描述了备份控制器持续生成控制信号以维持控制，或根据传感器输入进行控制，但并未提及存在一个预先定义的、可被判定为“已完成”的“电动机控制指令集”的概念。目标专利中此特征涉及对有限指令集执行状态的判断，对比文件未公开该特定机制。 |
| **技术特征F：以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件中未发现相关内容。 | 由于对比文件未公开技术特征E（确定指令集是否已完成），因此基于此判断结果而触发的、切换到“安全操作模式”的动作（技术特征F）也必然未被公开。虽然对比文件提到了“最小可接受控制”可视为一种安全模式，但触发该模式的机制（基于指令集完成）未被公开。 |
| **技术特征G：如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。**<br>**判断结果：隐含公开** | 对比文件[0037]段：“The actuator drive electronics 50 may be configured to default to the primary control system but revert to the backup control system in the event the primary control signal is invalid or absent.” （执行器驱动电子设备50可被配置为默认使用主控制系统，但在主控制信号无效或不存在时恢复到备份控制系统。）<br>对比文件图1B及描述展示了主控制器20通过主传输路径22连接到智能执行器30，备份控制器40通过备份传输路径42连接到同一智能执行器30。 | 对比文件明确公开了存在主、备两套独立的控制信号路径（22和42）。当主路径信号失效时，执行器驱动电子设备“恢复到备份控制系统”，这必然意味着在逻辑上或物理上，控制信号的来源从主路径切换到了备份路径。虽然对比文件未明确使用“断开”和“连接”这类描述硬件开关动作的词语，但其揭示的“默认”和“恢复”机制，以及两套独立路径的存在，使得本领域技术人员能够毫无疑义地推断出：在切换控制权时，有效信号路径实质上从主路径变更为了备份路径。这是一种功能上的“断开”与“连接”。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征H：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件中未发现相关内容。 | 对比文件全文描述了在主控制系统故障时切换到备份系统，但未提及任何关于主控制器恢复后，如何检测其恢复、以及如何将控制权交还给主控制器的机制。目标专利中此特征涉及主备控制权的动态切换与交还，对比文件未公开该闭环控制过程。 |
| **技术特征I：如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件中未发现相关内容。 | 对比文件未提及主控制器“重引导过程”这一概念，更未公开如何检测该过程已完成。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J：如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。**<br>**判断结果：隐含公开** | 对比文件[0008]段：“The backup control system may be implemented as an analog or programmable logic based control system or a software based control system.” （备份控制系统可实现为基于模拟或可编程逻辑的控制系统，或基于软件的控制系统。）<br>对比文件[0039]段：“...the backup control system may use a simple and discrete HI/LO gain schedule as opposed to the more advanced gain schedules used on a typical primary control system.” （...备份控制系统可以使用简单且离散的高/低增益调度，而不是典型主控制系统使用的更高级的增益调度。） | 对比文件明确指出备份控制系统可以是“基于软件”或“基于可编程逻辑”的。同时，其控制逻辑（如“高/低增益调度”）是预先定义好的。本领域技术人员可以理解，基于软件或可编程逻辑的控制系统，其控制行为必然由存储在存储器中的指令或配置数据所定义和配置。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征K：如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。**<br>**判断结果：直接公开** | 对比文件[0008]段：“A simplified backup control system may be configured to only apply to the aircraft control surfaces and, more specifically, to actuators that will provide so-called Minimum Acceptable Control (“MAC”) of the aircraft.” （一种简化的备份控制系统可被配置为仅应用于飞机控制面，更具体地说，应用于将为飞机提供所谓“最小可接受控制”（“MAC”）的执行器。）<br>对比文件[0017]段：“The backup control system may be configured as a simplified or Minimum Acceptable Control (“MAC”) system...” （备份控制系统可被配置为简化或最小可接受控制（“MAC”）系统...） | 对比文件明确且多次指出，备份控制系统的目的是提供“最小可接受控制（MAC）”。在航空领域，“MAC”是指在主系统失效后，能够维持飞机基本安全飞行的最低限度控制，这完全对应于目标专利中的“安全操作模式”。并且，如前所述，备份系统的功能由其软件/逻辑配置实现。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征L：如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件中未发现相关内容。 | 对比文件描述了主、备系统相互独立，且备份系统由主系统监控（例如通过“选通位”验证路径完整性），但并未提及在主系统正常工作时，主控制器会向备份控制器发送并更新用于控制的“电动机控制指令”以供存储。目标专利中此特征涉及主控制器对辅助控制器的动态指令预加载，对比文件未公开该机制。 |
| **技术特征M：如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件中未发现相关内容。 | 由于对比文件未公开技术特征L（从主控制器接收并存储指令），因此，依赖于该预加载指令来实现“维持丢失前的姿态、方向或速度”这一特定控制目标的技术特征M也未被公开。对比文件的备份系统主要根据实时传感器输入（如飞行员指令）进行控制，而非旨在精确维持故障前的状态。 |
| **技术特征N：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件中未发现相关内容。 | 对比文件未公开任何关于在控制权切换时使用“定时器”来管理控制逻辑执行时长或作为切换到安全模式条件的机制。该特征涉及基于时间的特定控制流程，在对比文件中未见记载。 |
| **技术特征O：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。**<br>**判断结果：隐含公开** | 对比文件[0005]段：“While a primary flight control system may be typically capable of verifying the integrity of the system through, for example, redundant sensors and two-way digital data buses, a backup flight control system may lack sufficient means to monitor itself or assure proper functioning when unused.” （虽然主飞行控制系统通常能够通过例如冗余传感器和双向数字数据总线来验证系统完整性，但备份飞行控制系统可能缺乏足够的手段在未使用时监控自身或确保正常运作。）<br>对比文件[0063]段：“Therefore, the integrity of the backup control path may be monitored even it the backup control system is not in use.” （因此，即使备份控制系统未在使用中，也可以监控备份控制路径的完整性。）<br>对比文件[0064]段：“If an invalid status is received from the comparator, the flight crew may be alerted such that the appropriate actions can be taken by the flight or maintenance crew by identifying a fault in the backup control path.” （如果从比较器接收到无效状态，可以提醒飞行机组人员，以便飞行或维护人员通过识别备份控制路径中的故障来采取适当行动。） | 对比文件明确指出了备份系统自监控的不足，并详细描述了一种由主系统监控备份系统路径完整性的机制（例如使用“选通位”）。当监控机制检测到备份路径故障（即“无效状态”）时，会“提醒飞行机组人员...采取适当行动”。本领域技术人员可以理解，对“备份控制路径”完整性的监控，就是对备份控制系统关键组成部分功能正常与否的一种“测试”。当检测到故障（“无效状态”）时，向机组告警并由其“采取适当行动”，这必然包含了“采取保护所述机器人交通工具的动作”的可能性（例如，决定不依赖有故障的备份系统、执行紧急程序等）。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
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