**对比文件名称**：US2017084181A1_Description_20260105_2227
**目标专利名称**：管理机器人交通工具的有限安全模式操作
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法<br>**判断结果**：隐含公开 | [0037] ...a safety motor controller (SMC) for vehicles... configured to take control of the UAV from the EMC in response to a trigger event.<br>[0060] ...the signal interceptor 306 may monitor whether the EMC 202 has stopped sending motor control signals during a flight session for a threshold period of time... and if the time period of inactivity of the EMC 202 exceeds the threshold, the SMC 204 may take over control of the UAV 100. | 对比文件公开了一种用于车辆（包括UAV）的安全电机控制器（SMC），其被配置为响应于触发事件而从现有电机控制器（EMC）接管对UAV的控制。对比文件具体说明了信号拦截器可以监视EMC是否在飞行会话期间停止发送电机控制信号达到阈值时间，如果超过阈值，SMC可以接管控制。虽然对比文件列举的触发事件（如地理围栏违规、异常飞行条件）与目标专利中“主控制器信号丢失”的具体原因不完全相同，但“EMC停止发送电机控制信号”这一事件本身已被明确公开作为SMC接管的触发条件之一。本领域技术人员基于对比文件公开的“在EMC停止发送信号时SMC接管控制”这一整体方法，可以合理推断出该方法同样适用于解决目标专利中“来自主控制器的控制信号丢失”这一具体技术问题，以维持对机器人交通工具的控制。因此，技术特征A被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征B**：通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失<br>**判断结果**：直接公开 | [0056] According to some embodiments, the signal interceptor 306 may be directly or indirectly coupled to the EMC 202 such that the EMC motor control signals pass through the signal interceptor 306 before reaching one or more of the motors 105. Accordingly, the signal interceptor 306 may be configured to monitor the received EMC motor control signals. For example, the signal interceptor 306 may monitor whether the EMC 202 has stopped sending motor control signals during a flight session for a threshold period of time...<br>[0072] In some embodiments, the one or more electrical conductor 203 may include an additional electrical connection between the EMC 202 and the SMC 204. The additional electrical connection may be configured to transmit a periodic signal (e.g., a “heartbeat” signal) from the EMC 202 to the SMC 204. As such, if the SMC 204 fails to receive the heartbeat signal from the EMC 202 through the additional electrical connection, a trigger event may occur... | 对比文件直接公开了信号拦截器（signal interceptor 306），其耦合在EMC（相当于目标专利的主控制器）和电机/ESC之间，使得EMC电机控制信号在到达电机/ESC之前经过信号拦截器。信号拦截器被配置为监视接收到的EMC电机控制信号，具体例子包括监视EMC是否已停止发送电机控制信号达到阈值时间。此外，对比文件还公开了通过额外连接传输心跳信号，如果SMC未能接收到心跳信号，则触发事件发生。这直接对应于目标专利中通过检测器电路（对比文件的信号拦截器是检测器电路的一种实现方式）监视从主控制器到ESC的控制信号，以检测有效控制信号（包括类似心跳信号的持续信号）的丢失。两者作用相同，都是用于检测主控制器信号异常以触发后续接管动作。因此，技术特征B被对比文件直接公开。 |
| **技术特征C**：以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制<br>**判断结果**：直接公开 | [0060] ...if the time period of inactivity of the EMC 202 exceeds the threshold, the SMC 204 may take over control of the UAV 100.<br>[0064] According to some embodiments, in response to detecting the trigger event, the SMC 204 may take the predefined action and command the UAV 100 to perform a corresponding evasive action. In particular embodiments, the SMC 204 may cause the UAV 100 to perform the evasive action by blocking the EMC motor control signals from reaching the motors 105 (e.g., at the signal interceptor 306), and by transmitting SMC motor control signals to the motors 105 (or to ESCs coupled to the motors 105).<br>[0066] Thus, according to various embodiments, by monitoring environmental and flight characteristics using the sensors 310, the SMC 204 may be able to independently determine when (e.g., under what circumstances) to block EMC motor control signals at the signal interceptor 306, and the SMC motor control signals to transmit to the motors 105 from the signal generator 308, in place of the EMC motor signals. | 对比文件直接公开了响应于检测到触发事件（包括EMC停止发送信号），SMC（相当于目标专利的辅助控制器）接管对UAV的控制。SMC通过信号拦截器阻断EMC电机控制信号到达电机/ESC，并通过信号发生器向电机/ESC发送SMC电机控制信号，以执行规避动作（如返回发射点、立即着陆等）。这些规避动作的目的在于“维持对机器人交通工具的控制”，避免其坠毁或发生事故，这与目标专利中辅助控制器发出电机控制信号以“维持控制”的作用本质相同。因此，技术特征C被对比文件直接公开。 |
| **技术特征D**：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵<br>**判断结果**：隐含公开 | [0058] In various embodiments, the signal generator 308 may be configured to generate motor control signals (e.g., SMC motor control signals) that may be different from the motor control signals generated by the EMC 202. The SMC 204 may be configured to transmit the SMC motor control signals to the motors 105 via the one or more electrical conductor 201.<br>[0064] ...the SMC 204 may cause the UAV 100 to perform the evasive action by ... transmitting SMC motor control signals to the motors 105 (or to ESCs coupled to the motors 105).<br>[0066] ...the SMC motor control signals to transmit to the motors 105 from the signal generator 308, in place of the EMC motor signals. | 对比文件公开了SMC具有信号发生器，用于生成SMC电机控制信号并发送给电机/ESC，以使UAV执行规避动作（如返回发射点、立即着陆）。虽然对比文件没有明确使用“指令集”这一术语，但生成并发送控制信号以使交通工具执行特定操纵（规避动作）这一过程，必然涉及执行一系列控制指令或命令。本领域技术人员可以合理推断，为了实现一个具体的规避动作（例如返航），SMC需要执行一组对应的电机控制指令来生成相应的控制信号。因此，技术特征D被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E**：确定所述电动机控制指令集是否已完成<br>**判断结果**：隐含公开 | [0064] ...the SMC 204 may cause the UAV 100 to perform the evasive action...<br>（结合技术特征D的引用内容） | 对比文件公开了SMC控制UAV执行规避动作。一个完整的动作（如“返回发射点”）必然有开始和结束。本领域技术人员可以合理推断，为了有效管理控制权的接管与交还，或者为了在完成预定动作后转入另一种安全状态（如悬停），SMC需要具备确定当前指令集或动作是否已完成的能力。这是实现有序、可控的应急响应的逻辑必然环节。因此，技术特征E被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F**：以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0064] Examples of evasive actions by the UAV 100 include, but are not limited to, returning to a launch site, immediately landing, disabling operation of some or all of the motors 105, slowing down some or all of the motors 105, and the like. | 对比文件列举的规避动作包括“立即着陆”、“停用部分或所有电机”、“减慢部分或所有电机”。这些动作的最终结果本身就是一种“安全操作模式”，例如着陆后停转电机是安全的静止状态。虽然没有明确描述“指令集完成后切换”这一步骤，但本领域技术人员可以合理推断，当SMC控制UAV完成一个规避动作（例如成功着陆）后，UAV即已处于一种安全状态（着陆状态）。或者，在实现目标专利图8所述流程的上下文中，可以推断在有限指令集执行完毕后，系统会转入一个更基础、更持久的安全模式（如悬停）。因此，技术特征F被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征G**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0050] Accordingly, in particular embodiments, the SMC 204 may be located (e.g., installed or coupled) between the EMC 202 and the motors 105 of the UAV 100, such that the motor control signals that were previously transmitted from the EMC 202 to the motors 105 are relayed or otherwise communicated from the EMC 202 to the motors 105 via the SMC 204.<br>[0051] In further embodiments, the SMC 204 may provide further functions with respect to the EMC motor control signals, such as, but not limited to, blocking some or all of the EMC motor control signals from reaching some or all of the motors 105, replacing some or all of the EMC motor control signals with other motor control signals...<br>[0064] ...the SMC 204 may cause the UAV 100 to perform the evasive action by blocking the EMC motor control signals from reaching the motors 105 (e.g., at the signal interceptor 306), and by transmitting SMC motor control signals to the motors 105... | 对比文件公开了SMC物理上安装在EMC和电机/ESC之间，信号流经SMC。SMC的功能包括阻断来自EMC的信号，并发送自己的SMC信号。虽然对比文件没有明确描述“断开”和“连接”两个独立的物理信号路径开关动作，但其公开的“阻断EMC信号并发送SMC信号”这一功能性描述，在硬件实现上必然对应于信号路径的切换。本领域技术人员可以合理推断，为了实现信号的阻断与替换，可以通过开关电路断开主控制器路径并连接辅助控制器路径，或者通过多路选择器等实现等效的路径切换功能。因此，技术特征G被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征H**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。<br>**判断结果**：未公开 | （对比文件中未发现相关内容） | 对比文件全文描述了SMC在触发事件发生时接管控制，并执行规避动作。但是，对比文件没有提及或暗示在SMC接管控制后，需要或能够去“确定主控制器（EMC）是否能够恢复发送有效控制信号”，更没有提及在EMC恢复后，SMC会停止发送控制信号并将控制权交还给EMC。对比文件的SMC接管似乎是单向的，旨在完成安全动作（如着陆、返航），而非暂时接管以待主控制器重启。这与目标专利中辅助控制器作为临时备份，在主控制器恢复后即交还控制权的设计目的不同。因此，技术特征H未被对比文件公开。 |
| **技术特征I**：如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。<br>**判断结果**：未公开 | （对比文件中未发现相关内容） | 如对特征H的论述，对比文件未涉及主控制器恢复或重引导过程。因此，技术特征I未被对比文件公开。 |
| **技术特征J**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0053] The memory 302 and the processor 304 may operate with each other to store and run software related to controlling the operation of the SMC 204. For example, the processor 304 may process software and/or data stored on the memory 302, where such software may control the processor and other components of the SMC 204 to perform functions of the SMC 204.<br>[0058] In various embodiments, the signal generator 308 may be configured to generate motor control signals (e.g., SMC motor control signals)... | 对比文件公开了SMC包括存储器和处理器，存储器存储软件/数据，处理器运行该软件以控制SMC执行其功能，包括通过信号发生器生成电机控制信号。虽然对比文件没有明确使用“由...电动机控制指令配置成”这样的表述，但“存储器中存储软件，处理器运行该软件以生成控制信号来实现控制功能”是本领域实现可编程控制器的常规方式。本领域技术人员可以直接且毫无疑义地确定，SMC正是由存储在存储器中的软件指令（必然包含电机控制指令）配置，以执行生成控制信号并维持对交通工具控制的功能。因此，技术特征J被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征K**：如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0053] ...such software may control the processor and other components of the SMC 204 to perform functions of the SMC 204.<br>[0064] ...the SMC 204 may cause the UAV 100 to perform the evasive action... Examples of evasive actions... immediately landing, disabling operation of some or all of the motors 105... | 结合特征J的论述，SMC的软件控制其生成控制信号以执行功能。对比文件明确其功能之一是使UAV执行规避动作，例如“立即着陆”、“停用电机”，这些动作的结果就是使UAV取得一种安全操作模式（如静止于地面）。因此，存储在存储器中的软件指令必然将SMC配置为发出能实现这些安全模式的控制信号。技术特征K被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征L**：如权利要求7所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0056] Accordingly, the signal interceptor 306 may be configured to monitor the received EMC motor control signals.<br>[0069] According to some embodiments, the EMC 202 may transmit the EMC motor control signals to the input ports 401 of the SMC 204 (e.g., to the signal interceptor 306 )...<br>[0058] ...the SMC motor control signals corresponding to at least one of the EMC motor control signals... | 对比文件公开了EMC电机控制信号被发送到SMC的信号拦截器，且SMC生成的SMC电机控制信号对应于至少一个EMC电机控制信号。这意味着SMC能够接收并知晓EMC发出的控制信号内容。虽然对比文件没有明确描述在信号丢失“之前”进行接收和存储的步骤，但为了实现“对应于”EMC信号这一功能，SMC需要能够访问或记录当前的EMC控制信号。本领域技术人员可以合理推断，SMC可以在正常运行期间（即信号丢失前）持续接收并可能缓冲或存储最近的EMC控制指令，以便在需要时生成对应的SMC信号。这是实现信号无缝替换或延续控制的常规技术手段。因此，技术特征L被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征M**：如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0058] ...the SMC motor control signals corresponding to at least one of the EMC motor control signals...<br>[0064] ...the SMC 204 may cause the UAV 100 to perform the evasive action... | 对比文件公开了SMC电机控制信号“对应于至少一个EMC电机控制信号”。虽然对比文件给出的具体“对应”实例是执行不同的规避动作，但“对应于”这一宽泛表述本身并不排除一种具体的对应关系，即：SMC信号对应于（即复制或延续）丢失前的最后一个或一组EMC信号，从而使交通工具维持之前的运动状态。本领域技术人员可以理解，将辅助控制器配置为延续主控制器失效前的指令以维持当前状态，是一种常见且合理的备份控制策略。因此，从EMC接收到的指令有可能将SMC配置为发出维持之前姿态、方向或速度的信号，技术特征M被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征N**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：未公开 | （对比文件中未发现相关内容） | 对比文件没有提及任何与“定时器”相关的机制。SMC的触发基于事件（如信号丢失、地理围栏违规）的检测，其后续动作（规避动作）的执行没有描述受时间限制或在超时后切换至另一种模式。目标专利中利用定时器来限制执行预存指令集的时间，超时则强制进入安全模式，这是一个特定的控制逻辑。对比文件未公开该逻辑。因此，技术特征N未被对比文件公开。 |
| **技术特征O**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。<br>**判断结果**：未公开 | （对比文件中未发现相关内容） | 对比文件描述了SMC用于检测车辆其他部分（如EMC、环境）的故障并采取行动，但从未提及对SMC自身进行测试以检测其内部故障。目标专利中测试辅助控制器本身并因其故障而采取保护动作，这是一个独立的技术特征。对比文件未公开该特征。因此，技术特征O未被对比文件公开。 |
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