**对比文件名称**：US9625894B2_Description_20260105_2258
**目标专利名称**：管理机器人交通工具的有限安全模式操作
**本次调用的模型名称**：DeepSeek最新版本
**特征比对表格**
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：目标专利的特征A限定了方法的应用场景和目的，即“用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制”。对比文件公开了一种多通道控制器的切换方法（参见背景技术[0002]、摘要、详细描述[0010]-[0022]），但其应用对象是通用的“device”（设备）或“plant”（受控对象），并未限定为“机器人交通工具”。更关键的是，对比文件解决的是控制通道冗余和故障切换的通用问题，其目的是确保在主要控制器故障时，由备用控制器接管以维持系统功能（见[0010]），而目标专利特别强调在主控制器信号“丢失”时“维持对机器人交通工具的控制”，这隐含了维持飞行器稳定、防止坠毁等特定安全目的。两者在应用领域和所要解决的具体技术问题上存在本质区别。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开技术特征A。 |
| **技术特征B**：通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失<br>**判断结果**：隐含公开 | 原文（[0010]）：`The channel in-control signal 30 informs the other primary control microprocessor A1, B1 of the operational status of the primary control microprocessor A1, B1 and the corresponding secondary control microprocessor A2, B2. ... The operational status of any of the control microprocessors A1, B1, A2, B2 is referred to as the control microprocessor's health, and when the control microprocessor ceases function, the control microprocessor is referred to as being in a failure state, or unhealthy.`<br>原文（[0013]）：`The control circuit corresponding to secondary control microprocessor A2 further includes an OR gate 350 that includes inputs of a local channel health signal 337 indicating the health of the primary control microprocessor A1 in the local channel and a remote health signal 339 indicating the health of the primary control microprocessor B1 in the remote channel.` | **论述**：目标专利的特征B涉及监视主控制器到ESC的控制信号，以检测“有效控制信号的丢失”。在目标专利中，这通常通过检测电路实现（如[0067]所述），用于感知主控制器故障或重启导致的信号中断。对比文件虽然没有明确提及“ESC”或“电动机控制信号”，但其核心机制包含了监视控制器健康状态（health）。详细描述[0010]和[0013]指出，控制器（A1, B1, A2, B2）会通过“channel in-control signal”和“health signal”来相互通信和报告自身的“operational status”或“health”。当控制器“ceases function”或进入“failure state”时，即被认为是“unhealthy”。这种对控制器健康/故障状态的检测，本质上就是在检测控制器是否能够发出有效的控制信号。本领域技术人员可以理解，一个“unhealthy”或处于“failure state”的控制器，必然无法向其控制的执行机构（无论是ESC还是其他设备）发送有效的控制信号。因此，对比文件通过健康信号监视控制器状态，隐含公开了“检测去往受控对象的有效控制信号的丢失”这一技术手段，尽管其应用的具体对象（通用设备 vs. 机器人交通工具的ESC）和信号路径的具体名称有所不同，但所执行的功能（检测控制失效）是相同的。 |
| **技术特征C**：以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制<br>**判断结果**：直接公开 | 原文（[0017]）：`If the input 362, 363 indicates that the control microprocessor A1, A2 is not healthy, the enable is set false and control is taken away from the control microprocessor A1, A2.`<br>原文（[0018]）：`The favored control microprocessors A1, B1 are referred to as “primary control microprocessors” and the remaining control microprocessors A2, B2 are referred to as “secondary control microprocessors.”`<br>原文（[0019]）：`During operation of the system 200, if control microprocessor A1 is in-control, and enters a failure state, or otherwise becomes unhealthy, and control microprocessor B1 is healthy, the system 200 enters the no-channel in-control state 222, from which primary control microprocessor B1 assumes control of the controlled device. ... If control microprocessor A1 is in-control of the system 200 and enters a failure state, or otherwise becomes unhealthy and control microprocessor B1 is not healthy, the system 200 enters the control microprocessor in-control state 226, from which the secondary control microprocessor A2 that is local to the primary control microprocessor A1 that was immediately previously in-control of the controlled device takes control.` | **论述**：目标专利的特征C是核心步骤，即在检测到主控制器信号丢失后，由辅助控制器接管并发出控制信号以维持对交通工具的控制。对比文件直接且明确地公开了这一技术特征。对比文件将控制器分为主要（primary）和次要/备用（secondary）控制器（[0018]）。其详细描述了切换逻辑：当一个主要控制器（如A1）处于控制中并发生故障（“enters a failure state”, “unhealthy”）时，系统会进入一个“无控制器控制”状态，然后由另一个健康的主要控制器（B1）或本地的备用控制器（A2）接管对受控设备（controlled device）的控制（[0019]）。这与目标专利中“响应于检测到信号丢失，使辅助控制器开始发出控制信号以维持控制”的技术方案完全一致。两者都是基于对主控制器故障/不健康状态的检测，触发备用控制器的控制接管，目的都是为了在故障发生时维持系统的连续控制。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征D**：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：目标专利的特征D涉及辅助控制器执行一个预先定义或接收的“电动机控制指令集”，以使机器人交通工具执行特定的“操纵”（例如，继续之前的飞行路线）。这体现了目标专利中辅助控制器具有一定智能，能执行有限但可能包含多个步骤的控制序列（参见说明书[0073], [0085]）。对比文件仅公开了控制器（无论是主要的还是备用的）在接管后对设备进行控制，但完全没有提及任何“指令集”的概念，也没有描述备用控制器能执行一系列预定的操作或“操纵”。对比文件中的备用控制器接管控制后如何进行控制，是遵循其固有的、可能是简单的控制逻辑，还是执行复杂的指令序列，并未被揭示。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开技术特征D。 |
| **技术特征E**：确定所述电动机控制指令集是否已完成<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：技术特征E是特征D的后续步骤，依赖于特征D中的“电动机控制指令集”的存在。如上所述，对比文件未公开任何“指令集”的概念。因此，自然也就不存在“确定指令集是否已完成”这一步骤。该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征F**：以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：技术特征F是特征D和E的逻辑延续，描述了在完成特定操纵指令集后，控制机器人交通工具进入一个更基本的“安全操作模式”（如悬停）。这体现了目标专利中多层次的安全控制策略。对比文件完全没有公开“安全操作模式”这一概念。其备用控制器接管后的控制目标就是维持对设备的控制，至于这个控制是使设备进入一个特定的“安全”状态（如悬停），还是仅仅维持当前状态或执行其他操作，对比文件没有给出任何信息。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征G**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。<br>**判断结果**：隐含公开 | 原文（[0010]）：`Each of the two groupings of control microprocessors A1, B1, A2, B2 is connected to the controlled device 20 via a device control signal 70.`<br>原文（[0012]）：`Each of the control microprocessors has a control in-control request output 330, 331 that is passed to a standard latching Boolean gate 321 in each of the channels.`<br>图1、2、3所示的逻辑门（如321， 354， 352）和信号路径（30， 70）。 | **论述**：目标专利的特征G限定了控制切换的具体硬件实现方式，即通过切换物理或逻辑的信号路径来改变控制源。对比文件虽然没有使用“断开”、“连接”等措辞明确描述信号路径的物理切换，但其整个多通道控制架构（图1-3）和切换逻辑（[0012]-[0017]）必然隐含了信号路径的选择和切换。图1显示每个控制器（A1, B1, A2, B2）都通过“device control signal 70”连接到受控设备。[0012]和附图2、3描述了使用锁存布尔门（321）、与门（354）、或门（352）等逻辑电路来产生和传递“control in-control”信号。这些逻辑电路的输出决定了哪个控制器的控制请求能够最终传递到受控设备。这实质上就是通过逻辑电路实现了不同控制器到受控设备之间控制信号路径的“连接”与“断开”（即选通与阻断）。本领域技术人员能够直接且毫无疑义地确定，在对比文件的切换逻辑下，当从一个控制器切换到另一个控制器时，原控制器的控制信号路径在逻辑上被“断开”，而新控制器的信号路径被“连接”。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征H**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：目标专利的特征H描述了主控制器故障恢复后，控制权从辅助控制器交还给主控制器的过程。对比文件详细描述了从主要控制器故障切换到备用控制器（主要或次要）的过程（[0019]），但完全没有描述反向切换的过程。对比文件的系统状态图（图4）和描述（[0019]-[0021]）只展示了因控制器故障导致的控制权单向转移（从当前控制器转移到下一个健康的控制器），并未提及如果先前故障的控制器恢复健康后，控制权是否会归还。其逻辑似乎是，一旦某个控制器因故障失去控制权，除非当前控制它的控制器也故障，否则它不会重新获得控制权。这与目标专利中明确的“恢复-交还”机制不同。因此，对比文件未公开技术特征H。 |
| **技术特征I**：如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：技术特征I是特征H的一种具体实现方式，即通过检测主控制器完成“重引导过程”来判断其是否恢复。对比文件完全未提及任何控制器的“重引导过程”。其判断控制器健康（health）的依据可能是内部自检、心跳信号或外部监控逻辑（[0010], [0013], [0016]），但具体机制并未明确，更未限定为“重引导完成”这一特定事件。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征J**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：目标专利的特征J限定了辅助控制器的软件配置方式，即其功能由存储在存储器中的特定“电动机控制指令”来定义和配置。对比文件虽然提到了“control microprocessors”（控制微处理器），但完全没有描述这些微处理器内部是如何被编程或配置的，也没有提及任何“存储在存储器中的指令”来专门配置其控制行为。微处理器的存在本身并不意味着其一定由特定的、用于“维持控制”的指令集配置。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开技术特征J。 |
| **技术特征K**：如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：技术特征K是特征J的进一步限定，具体指明了所存储指令的目的是使交通工具取得“安全操作模式”。如上所述，对比文件未公开辅助控制器由存储的指令配置，更未公开这些指令具有使设备进入“安全操作模式”的特定目的。同时，“安全操作模式”这一概念本身也未在对比文件中出现。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征L**：如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：目标专利的特征L描述了一种动态配置辅助控制器的方式，即在主控制器正常工作时，预先向其发送并存储控制指令（如未来几秒的飞行指令）。这体现了主控制器与辅助控制器之间的一种主动数据同步机制（参见说明书[0073]）。对比文件完全没有揭示主要控制器和次要控制器之间在正常运行时存在任何“指令”的传递和存储行为。控制器之间传递的是“health signal”和“in-control signal”（[0010]），用于状态通信和切换仲裁，而非用于控制设备的具体操作指令。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征M**：如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：技术特征M是特征L的目的和效果，即所接收和存储的指令用于使交通工具在故障发生后维持故障前的状态。这同样是目标专利中一个特定的、智能化的控制策略。对比文件如前所述，未公开任何指令接收、存储机制，自然也就没有公开这种“维持先前状态”的控制目的。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征N**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果**：未公开 | 未找到直接或间接对应内容。 | **论述**：目标专利的特征N引入了定时器机制，作为从执行特定指令集（特征D）回退到基本安全模式（特征F）的另一个触发条件。这是一个具体的、带有时间管理功能的控制逻辑。对比文件完全没有提及任何“定时器”的使用，也没有描述基于时间流逝来改变控制模式或策略的机制。其切换逻辑完全基于控制器的健康状态（[0019]），不涉及时间因素。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征O**：如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。<br>**判断结果**：未公开 | 原文（[0010]）：`The operational status of any of the control microprocessors A1, B1, A2, B2 is referred to as the control microprocessor's health, and when the control microprocessor ceases function, the control microprocessor is referred to as being in a failure state, or unhealthy.`<br>原文（[0014]）：`In addition, these wraparound signals provide fault detection capability.` | **论述**：目标专利的特征O描述了主动测试辅助控制器并在其故障时采取保护动作的预防性安全措施。对比文件确实提到了控制器的“健康（health）”状态和“故障检测能力（fault detection capability）”（[0010], [0014]）。然而，这种“健康”状态的获取和“故障检测”更可能是一种被动的、持续的或基于通信的监控（如心跳信号丢失），而非目标专利所描述的主动“执行测试”。更重要的是，对比文件没有公开在检测到备用控制器（即辅助控制器）本身故障时，会“采取保护所述机器人交通工具的动作”。在对比文件的逻辑中，如果一个备用控制器故障，系统可能会切换到另一个健康的备用控制器（[0020]），或者所有控制器都故障时系统进入故障安全状态（[0021]），但这种系统级的故障安全状态与目标专利中针对“辅助控制器故障”这一特定事件而采取的“保护机器人交通工具的动作”（如紧急着陆）在具体行为和目的上并不完全相同。因此，对比文件未充分公开技术特征O。 |
<<<b>>><<<C>>><<<g>>>