**对比文件名称：** US2013311009A1_Description_20260105_2301
**目标专利名称：** 管理机器人交通工具的有限安全模式操作
**本次调用模型名称：** DeepSeek
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：** 一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法<br>**判断结果：** 《隐含公开》 | [0062] “The FTCM 230 may detect a condition (such as loss of communication with ground control 270) that requires a contingency behavior and commands the VMS 250 to execute a contingency behavior...” <br>[0062] “... (f) loss of communication with a controller (including manual control)...” | 对比文件公开了飞行技术控制管理器（FTCM）在检测到与地面控制器的通信丢失等条件时，会命令车辆管理系统（VMS）执行应急行为。根据目标专利说明书[0027]-[0031]段，其要解决的技术问题是在主控制器（如处理器崩溃）导致去往ESC的控制信号丢失时，维持对机器人交通工具的控制。对比文件中的“loss of communication with a controller”导致FTCM命令VMS执行应急行为，这实质上公开了在来自控制器的控制信号（无论是来自地面还是机载主控制器）丢失时，通过FTCM（可视为一种辅助控制器）介入以维持对交通工具控制的方法构思。虽然对比文件未明确提及“主控制器”和“ESC”，但其描述的FTCM在检测到控制信号丢失后接管飞行控制（通过VMS）的技术方案，与本领域技术人员为解决目标专利所述问题所能合理推断出的技术手段相同。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征B：** 通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失<br>**判断结果：** 《隐含公开》 | [0077] “The FTCM 230 may monitor communication status of one or more data links between the aerial vehicle 210 and other entities, such as one or more ground controllers (e.g., ground control 270) and record any loss of communication.” <br>[0055] “...the FTCM 230 may send a heartbeat signal to the FCME 232 and/or GCME 282 to indicate the FTCM 230 is active.” (隐含了对心跳信号的监视) | 对比文件公开了FTCM监视无人机与地面控制器之间数据链路的通信状态，并记录任何通信丢失。根据目标专利说明书[0031]段，检测器电路可以检测来自主控制器的有效控制信号、心跳信号的丢失。本领域技术人员可以理解，对比文件中的“monitor communication status”和记录“loss of communication”必然包含了对有效通信信号（可视为一种控制信号或状态指示信号）是否存在的检测逻辑，这与目标专利中“检测有效控制信号的丢失”所起的作用相同。虽然对比文件未明确使用“检测器电路”这一术语，也未明确区分“主控制器”和“ESC”，但其描述的FTCM执行的监控功能，实质上是本领域技术人员为实现信号丢失检测所能采用的常规技术手段。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C：** 以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制<br>**判断结果：** 《隐含公开》 | [0062] “...the FTCM 230 may detect a condition (such as loss of communication with ground control 270) that requires a contingency behavior and commands the VMS 250 to execute a contingency behavior...” <br>[0061] “In this context, the FTCM 230 may command the VMS 250 to trigger a contingency behavior, such as land, hover, continue flight plan, and fly to a rally point.” | 对比文件明确公开了当FTCM检测到通信丢失等条件时，会命令VMS执行应急行为，例如悬停（hover）、继续飞行计划等。根据目标专利说明书[0027]段及图7-8，辅助控制器在检测到信号丢失后，向ESC发出电动机控制信号以维持控制，例如使空中机器人悬停。对比文件中的FTCM在检测到信号丢失后命令VMS执行悬停等操作，VMS必然需要通过控制电动机（如驱动旋翼的电机）来实现这些飞行动作。因此，本领域技术人员可以合理推断，FTCM（辅助控制器）在检测到控制信号丢失后，会通过向负责电动机控制的系统（VMS，其功能包含ESC）发出指令，以维持对飞行器的控制。该技术特征在对比文件整体技术方案中所起的作用与其在目标专利中为解决特定技术问题所起的作用相同。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D：** 执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵<br>**判断结果：** 《隐含公开》 | [0059] “The FTCM 230 may support loading of one or more mission plans from the FCME 232 and/or GCME 282. Each mission plan may include, but is not limited to, one or more flight plans, contingency plans...” <br>[0061] “...the FTCM 230 may command the VMS 250 to trigger a contingency behavior, such as land, hover, continue flight plan...” <br>[0075] “The FTCM 230 may provide communication of vehicle commands between the FCME 232 and/or GCME 282 and the VMS 250.” | 对比文件公开了FTCM加载并执行任务计划（mission plan），其中包含飞行计划（flight plan）和应急计划（contingency plan），并通过向VMS发送车辆命令来执行这些计划，例如悬停、着陆等操纵。根据目标专利说明书[0034]-[0035]、[0080]段，辅助控制器执行有限的电动机控制指令集以向ESC发出信号，使机器人执行操纵（如悬停）。对比文件中FTCM执行的“飞行计划”或“应急计划”即为一组控制指令，其通过VMS最终控制电动机执行飞行操纵。因此，本领域技术人员可以合理推断，对比文件公开了执行指令集以控制电动机执行操纵的技术特征。该特征在对比文件中用于实现飞行控制，与目标专利中用于维持有限控制的作用相同。 |
| **技术特征E：** 确定所述电动机控制指令集是否已完成<br>**判断结果：** 《隐含公开》 | [0161] “At block 760, a determination may be made as to whether the mission plan is complete.” | 对比文件在方法700的步骤760中明确公开了“确定任务计划是否完成”。根据目标专利说明书[0011]段，确定电动机控制指令集是否已完成是控制逻辑的一部分。本领域技术人员可以理解，对比文件中作为控制指令集的“任务计划（mission plan）”是否完成的判断，与目标专利中“电动机控制指令集”是否完成的判断，在控制逻辑中所起的作用是相同的，都是用于决定后续控制步骤（例如，是继续执行指令集还是切换到安全模式）的依据。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F：** 以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果：** 《隐含公开》 | [0161] “The determination may be made based on: ... (b) execution of a contingent plan indication completion...” <br>[0061] “...the FTCM 230 may command the VMS 250 to trigger a contingency behavior, such as land, hover...” | 对比文件公开了确定任务计划完成（例如应急计划执行完毕）后，FTCM可以命令VMS触发应急行为，例如悬停（hover）、着陆（land）。根据目标专利说明书[0011]、[0034]段，在确定电动机控制指令集完成后，向ESC发出信号以使机器人取得安全操作模式（如悬停）。对比文件中“悬停”、“着陆”等应急行为即是使飞行器进入一种安全或受控状态的操作模式。因此，本领域技术人员可以合理推断，在指令集（任务计划）完成后，控制系统（FTCM）会发出指令使交通工具进入安全操作模式。该特征在对比文件中的作用与在目标专利中的作用相同。 |
| **技术特征G：** 如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。<br>**判断结果：** 未被公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件虽然描述了FTCM在检测到通信丢失后命令VMS执行应急行为，也提到了FTCM与VMS之间的通信路径（如图3、5中的“Vehicle Control/Status”关键数据路径），但全文并未提及任何通过“断开”一个信号路径并“连接”另一个信号路径来实现控制权切换的具体硬件或逻辑电路结构。目标专利说明书[0007]、[0032]段及图5-6明确描述了通过开关切换信号路径的物理连接方式。对比文件仅描述了功能上的控制切换（FTCM发送命令给VMS），并未公开实现该切换的底层具体硬件连接方式（即信号路径的物理通断）。因此，该技术特征既未被对比文件直接公开，本领域技术人员也无法从对比文件公开的内容中合理且唯一地推断出该具体的硬件切换手段。 |
| **技术特征H：** 如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。<br>**判断结果：** 未被公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件公开了检测通信丢失以及执行应急行为，但未描述在通信恢复（即主控制器能够重新发送有效信号）后，如何使接管控制的FTCM（辅助控制器）停止控制并将控制权交还。目标专利说明书[0008]、[0037]段明确描述了这一控制权交还过程。对比文件可能隐含了通信恢复后地面控制器重新获得控制，但并未公开辅助控制器（FTCM）主动“停止”发送控制信号这一具体步骤。本领域技术人员无法从对比文件中明确或合理地推断出该交还控制权的具体操作。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I：** 如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。<br>**判断结果：** 未被公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件未提及任何关于主控制器“重引导过程（reboot process）”的内容。其关于通信状态的检测主要针对与外部地面控制器的数据链路。目标专利说明书[0008]段明确将“检测到主控制器已完成重引导过程”作为判断其能否恢复控制的一种方式。对比文件完全没有涉及机载主控制器内部状态（如重引导）的监控。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J：** 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。<br>**判断结果：** 《隐含公开》 | [0059] “The FTCM 230 may support loading of one or more mission plans from the FCME 232 and/or GCME 282... The FTCM 230 may copy the one or more mission plan(s) as well.” <br>[0143] “At block 740, the mission plan may be loaded into one or more processors.” | 对比文件公开了FTCM（辅助控制器）支持从FCME/GCME（可视为高级主控制器）加载任务计划，并进行复制和存储。根据目标专利说明书[0009]-[0035]段，辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置。本领域技术人员可以合理推断，对比文件中加载并存储在FTCM中的“任务计划（mission plan）”，特别是其中的飞行和应急计划，即包含用于控制飞行器（通过VMS控制电动机）的指令集，这些指令配置了FTCM的行为以维持对飞行器的控制。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征K：** 如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果：** 《隐含公开》 | [0059] “Each mission plan may include, but is not limited to, one or more flight plans, contingency plans...” <br>[0061] “...the FTCM 230 may command the VMS 250 to trigger a contingency behavior, such as land, hover...” | 对比文件公开了任务计划中包含应急计划（contingency plans），并且FTCM可以命令VMS触发如“悬停（hover）”、“着陆（land）”等应急行为。根据目标专利说明书[0009]、[0034]段，电动机控制指令将辅助控制器配置成使机器人取得安全操作模式（如悬停）。对比文件中的“应急计划”即是用于在异常情况下使飞行器进入安全状态的指令集合，其配置FTCM在特定条件下执行安全操作（悬停）。因此，本领域技术人员可以合理推断，存储在存储器中的指令（应急计划）将FTCM配置为发出控制信号以使交通工具取得安全操作模式。该特征被隐含公开。 |
| **技术特征L：** 如权利要求7所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。<br>**判断结果：** 《隐含公开》 | [0059] “The FTCM 230 may support loading of one or more mission plans from the FCME 232 and/or GCME 282.” <br>[0143] “At block 740, the mission plan may be loaded into one or more processors.” | 对比文件明确公开了FTCM（辅助控制器）从FCME/GCME（主控制器）加载任务计划。根据目标专利说明书[0010]、[0034]段，在信号丢失前，辅助控制器从主控制器接收并存储电动机控制指令。本领域技术人员可以合理推断，对比文件中“加载任务计划”的过程，即发生在正常操作期间（信号丢失之前），并且加载的指令被存储在FTCM相关的存储器中，以备后续使用（如在应急情况下执行）。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征M：** 如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。<br>**判断结果：** 未被公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件公开的应急行为包括“悬停（hover）”、“着陆（land）”、“继续飞行计划（continue flight plan）”等。其中“继续飞行计划”可能隐含了维持原有航路，但并未明确公开旨在“维持信号丢失之前的姿态、方向或速度”这一特定的控制目标。目标专利说明书[0010]段特别强调了维持丢失前的状态。对比文件未给出任何教导或启示，表明其应急指令被配置为精确维持故障发生瞬间的飞行器姿态、方向或速度。本领域技术人员无法从对比文件中合理推断出这一具体配置。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征N：** 如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。<br>**判断结果：** 未被公开 | 未发现相关内容。 | 对比文件未提及任何关于初始化定时器，并在指令集未完成但定时器超时后强制切换到安全模式的技术内容。目标专利说明书[0011]段描述了该定时器机制，用于确保即使在执行预存指令集的过程中，也能在一定时间后进入安全模式，防止失控。对比文件完全没有涉及这种基于时间的强制切换逻辑。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O：** 如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。<br>**判断结果：** 未被公开 | [0055] “The FTCM 230 may user services provided by middleware software 236 to verify a heartbeat associated with other services, and report any problems...” <br>[0092] “The FTCM 230 may include software and/or hardware developed in accordance with one or more development standards...” | 对比文件提到了FTCM可以验证其他服务的心跳并报告问题，以及其开发需遵循标准，这涉及一般的健康监控和可靠性设计。但并未公开“执行对辅助控制器的测试”这一主动测试过程，也未明确公开在检测到辅助控制器（FTCM）自身故障时，“采取保护机器人交通工具的动作”（如目标专利说明书[0013]、[0090]-[0094]段所述的着陆、返回基地等具体安全操纵）。对比文件关注的是FTCM监控其他组件，而非对其自身进行测试及故障响应。因此，该技术特征未被公开。 |
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