**对比文件名称**：US2016264150A1_Description_20260105_2224
**目标专利名称**：管理机器人交通工具的有限安全模式操作
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
### **特征比对表格**
| 第一栏：技术特征描述及公开性判断结果 | 第二栏：对比文件原文引用 | 第三栏：公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法 | 参见说明书第[0022]-[0030]段，第[0068]-[0070]段，第[0082]-[0083]段。例如：“In case of an error that occurs in the main controller, the backup controller is able to take over the safety relevant function...”（第[0023]段）；“While the backup controller is operating the steering system, the main controller is rebooted. After the main controller has completed the reboot, it is taking back the control of the steering system...”（第[0029]段）。 | **隐含公开**。对比文件公开了一种用于处理安全关键错误的设备和方法，涉及汽车安全应用（如电子动力转向）（第[0024]段）。其核心在于：当主控制器（main controller）发生错误时，由具有不同架构的备份控制器（backup controller）接管安全关键功能（第[0023]段），在主控制器重启期间维持基本的、安全的操作（第[0030]段）。目标专利旨在解决机器人交通工具主控制器故障/重启期间失控的问题。虽然对比文件的应用场景明确为“车辆”（vehicle）（第[0024]段），但本领域技术人员知晓，汽车是地面机器人交通工具的一种典型形式，其控制系统（如电子动力转向）与目标专利所述的机器人交通工具推进控制系统（通过ESC控制电机）在“主控制器失效时维持基本控制”这一核心问题和解决思路上是相通的。因此，本领域技术人员能从对比文件整体方案中合理推断出，该方法同样适用于“当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制”。 |
| **技术特征B**：通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失 | 参见说明书第[0031]-[0033]段，第[0052]段。例如：“The control unit 103 evaluates the first control signal 104, which may consist of an alarm signal. As a consequence the control unit may set a signal line of the second control signal 105 to activate the backup controller 102...”（第[0031]段）；“As soon as the main or main controller recognizes an error in the safety critical function, it may generate an alarm signal. This alarm signal may be evaluated by the control unit 103...”（第[0032]段）。 | **隐含公开**。对比文件公开了控制单元（control unit/SMU）评估（evaluates）来自主控制器的控制/报警信号（第[0031]-[0032]段）。虽然未明确使用“检测器电路”这一术语，也未限定其监视的是“到ESC的控制信号”，但其“控制单元”所执行的“评估报警信号”的功能，实质上就是在监视主控制器的状态（是否产生错误信号），以判断主控制器是否正常工作。这与目标专利中“检测器电路”监视主控制器到ESC的信号以检测信号丢失的功能作用相同，都是作为触发控制权切换的“监视与判断”模块。因此，本领域技术人员可以合理推断，对比文件中的“控制单元”或其功能模块，即相当于目标专利中的“检测器电路”，用于执行监视和检测功能。 |
| **技术特征C**：以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制 | 参见说明书第[0028]-[0029]段，第[0031]段，第[0053]段，第[0068]段。例如：“In this case the backup controller (backup controller) can take over and implement the required functionality in emergency operation mode.”（第[0028]段）；“While the backup controller is operating the steering system...”（第[0029]段）；“As a consequence the control unit may set a signal line of the second control signal 105 to activate the backup controller 102...”（第[0031]段）；“...the second controller is taking over operating the apparatus...”（第[0068]段）。 | **直接公开**。对比文件明确公开了响应于主控制器的错误（由控制单元评估报警信号触发），控制单元激活备份控制器（第[0031]段），由备份控制器接管并执行所需功能以控制设备（apparatus）（第[0028]，[0068]段）。该设备示例为电子动力转向系统，包含电机（第[0024]，[0041]段）。因此，“备份控制器开始发出用于控制电机的控制信号以维持对设备的控制”这一技术特征已被对比文件直接、明确地公开。其作用与目标专利中“辅助控制器开始向ESC发出电机控制信号以维持对机器人交通工具的控制”完全相同，都是在主控制器失效时，由备用控制器接管对动力单元（电机）的控制，以维持系统的基本运行或安全。 |
| **技术特征D**：执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵 | 无直接对应描述。对比文件仅提及备份控制器“执行所需功能”（第[0028]段）或“运行软件”（第[0040]段），但未公开具体的“电动机控制指令集”概念，也未描述执行该指令集以使交通工具“执行操纵”（例如沿特定路线行驶等）。 | **未被公开**。对比文件未直接或隐含公开“执行电动机控制指令集”这一具体技术手段。虽然备份控制器会执行控制功能，但目标专利中的“指令集”特指一组预定义或从主控制器接收的、用于实现特定操纵（如继续先前路线）的电机控制命令序列。对比文件未揭示此类结构化的指令集及其执行过程。 |
| **技术特征E**：确定所述电动机控制指令集是否已完成 | 无对应描述。 | **未被公开**。对比文件完全没有涉及对任何“指令集”是否完成的判断。 |
| **技术特征F**：以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。 | 无对应描述。 | **未被公开**。由于对比文件未公开“指令集”及对其完成的判断（特征D、E），因此基于“指令集已完成”而切换到“安全操作模式”的这一特定控制逻辑也未被公开。 |
| **技术特征G**：响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。 | 参见说明书第[0031]-[0033]段。例如：“As a consequence the control unit may set a signal line of the second control signal 105 to activate the backup controller 102...”（第[0031]段）；“As soon as the main controller is ready to resume the function, the control unit may set a corresponding signal line of the first control signal 104.”（第[0033]段）。 | **隐含公开**。对比文件描述了控制单元通过设置控制信号来“激活”备份控制器和“复位”主控制器（第[0031]-[0033]段）。虽然未明确记载“断开第一信号路径”和“连接第二信号路径”这样的物理切换动作，但控制权的转移必然意味着控制信号来源的切换。本领域技术人员可以合理推断，要实现从主控制器到备份控制器的控制接管，在硬件或逻辑上必然涉及信号路径的切换，即断开主控制器的输出路径，并连接备份控制器的输出路径至被控设备（如电机的驱动器）。这是实现所述功能所隐含的必要技术手段。 |
| **技术特征H**：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。 | 参见说明书第[0029]段，第[0033]段。例如：“After the main controller has completed the reboot, it is taking back the control of the steering system, while the backup controller can be set to non-active state.”（第[0029]段）；“As soon as the main controller is ready to resume the function, the control unit may set a corresponding signal line of the first control signal 104. After the main controller runs in normal mode, the control unit may generate an appropriate control signal 105 to the backup controller 102.”（第[0033]段）。 | **直接公开**。对比文件明确公开了在主控制器完成重启（reboot）后，主控制器“收回控制权”（taking back the control），同时备份控制器被设置为非活动状态（set to non-active state）（第[0029]段）。控制单元在主控制器准备恢复功能时对其进行设置，并在主控制器正常运行后向备份控制器发送适当的控制信号（第[0033]段）。这直接对应于“确定主控制器能够恢复发送有效控制信号”以及“使辅助控制器停止发送电动机控制信号”这两个步骤。其作用与目标专利中在主控制器恢复后交还控制权的目的完全相同。 |
| **技术特征I**：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。 | 参见说明书第[0029]段。原文：“After the main controller has completed the reboot, it is taking back the control...” | **直接公开**。对比文件第[0029]段明确记载了“在主控制器完成重启（completed the reboot）后，它收回控制权”。这直接公开了通过检测主控制器“已完成重引导过程”来判断其是否能够恢复发送有效控制信号。 |
| **技术特征J**：所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。 | 参见说明书第[0040]段，第[0042]段。例如：“...the second software implementation runs on the CPU of backup controller 102 if main controller 101 indicates an error during its operation.”（第[0040]段）。 | **隐含公开**。对比文件提到备份控制器可以执行软件（software implementation）来实现控制功能（第[0040]，[0042]段）。在计算机系统中，控制器执行的软件指令通常存储在存储器中。因此，本领域技术人员可以合理推断，对比文件中备份控制器所运行的、用于在紧急模式下控制设备（如转向电机）的软件，即是“存储在存储器中的电动机控制指令”，其作用是将备份控制器配置为能够发出控制信号以维持基本控制。这与目标专利中特征J的作用相同。 |
| **技术特征K**：存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。 | 参见说明书第[0028]段，第[0040]段，第[0070]段。例如：“In this case the backup controller (backup controller) can take over and implement the required functionality in emergency operation mode.”（第[0028]段）；“The second operation mode, the emergency mode...”（第[0040]段）。 | **未被公开**。对比文件公开了备份控制器在“紧急操作模式”（emergency operation mode）下运行（第[0028]，[0040]段），这类似于目标专利的“安全操作模式”。然而，特征K进一步限定了“安全操作模式”是通过“存储在存储器中的电动机控制指令”将辅助控制器“配置成”实现的。对比文件虽然提到备份控制器运行软件，但并未明确揭示该软件（指令）与实现“紧急/安全操作模式”之间的这种“配置”关系。即，未公开“指令”内容具体是用于“取得安全操作模式”。因此，该限定未被公开。 |
| **技术特征L**：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。 | 参见说明书第[0055]段。例如：“This information has to be communicated from the main controller 101 to the backup controller 102 via the interface 207.” | **未被公开**。对比文件第[0055]段提到主控制器和备份控制器之间通过接口传递“必要信息”（necessary information），如当前扭矩或转向角。这是状态数据，而非目标专利中所述的、用于配置辅助控制器未来行为的“电动机控制指令”。目标专利的特征L强调在故障“之前”接收并存储“指令”，以备故障时执行。对比文件未公开这种在故障前预存控制指令的技术手段。 |
| **技术特征M**：从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。 | 参见说明书第[0028]段。例如：“By way of example the backup controller could simply keep the system running as it was before the problem occurred.” | **隐含公开**。对比文件在第[0028]段举例说明备份控制器可以“简单地让系统保持问题发生前的运行状态”（keep the system running as it was before the problem occurred）。这明确表达了维持系统先前状态（包括姿态、方向或速度）的意图。虽然未明确说明这是通过“从主控制器接收到的电动机控制指令”配置实现的，但该举例描述的功能目标与特征M所要求的技术效果完全相同。本领域技术人员可以合理推断，为了实现“保持问题发生前的状态”，备份控制器需要获得或使用与维持该状态相关的控制指令或参数。 |
| **技术特征N**：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。 | 无对应描述。 | **未被公开**。对比文件完全没有涉及“初始化定时器”、“基于定时器判断指令集执行超时”以及“因超时而切换到安全模式”这一系列具体的时序控制逻辑。 |
| **技术特征O**：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。 | 无对应描述。 | **未被公开**。对比文件全文未提及对备份控制器（辅助控制器）本身进行测试、检测其故障，以及在检测到其故障时采取保护动作的技术方案。 |
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