对比文件名称：US2018362168A1_Description_20260105_2245
目标专利名称：管理机器人交通工具的有限安全模式操作
本次调用模型名称：DeepSeek-V3
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 (段落标号或位置) | 公开性论述 |
| **技术特征A**: 一种用于当来自主控制器的控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制的方法 <br> **判断结果**: 未公开 | 未找到明确对应描述。 | 目标专利的技术特征A限定了方法的整体目的：在主控制器控制信号丢失时维持对机器人交通工具的控制。对比文件US2018362168A1涉及无人机的飞行故障恢复系统，其主要目的是在发生飞行故障（如碰撞、电池故障等）时，通过智能决策和延迟来部署降落伞以实现安全着陆或执行紧急受控下降（见[0019], [0040]）。虽然两者都涉及在异常情况下维持/恢复对飞行器的某种控制，但对比文件的核心技术手段（降落伞部署决策与时机选择）与目标专利的核心手段（通过辅助控制器接管ESC以维持推进控制）有本质区别。对比文件并未公开一种旨在“维持对机器人交通工具的控制”以应对“来自主控制器的控制信号丢失”这一特定故障模式的方法。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
| **技术特征B**: 通过检测器电路来监视从所述机器人交通工具的主控制器到电子速度控制器(ESC)的控制信号，以检测去往所述ESC的有效控制信号的丢失 <br> **判断结果**: 未公开 | 未找到明确对应描述。 | 目标专利的技术特征B明确了具体的监视对象（主控制器到ESC的控制信号）、监视主体（检测器电路）和监视目的（检测有效控制信号的丢失）。对比文件中，恢复处理器（recovery processor 130）会接收来自主处理器（primary processor 110）的数据，例如通过心跳数据包或“发射（fire）”命令来判断主系统是否出错或失效（见[0037]）。然而，这种通信是用于系统状态监控和故障决策，并非专门用于“监视从主控制器到ESC的控制信号”以检测“有效控制信号的丢失”。对比文件没有描述任何专门用于监视主控制器与电机速度控制器（ESC）之间控制信号通路的“检测器电路”。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
| **技术特征C**: 以及响应于检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制 <br> **判断结果**: 隐含公开 | [0037] “In such embodiments, the recovery processor 130 not receiving an expected heartbeat data packet at a certain frequency may trigger the recovery processor 130 to determine that the unmanned aerial vehicle is in an emergency situation and initiate a recovery operation such as parachute deployment as disclosed herein.” <br> [0029] “In embodiments having the recovery processor 130 in communication with the motor controllers 120, for example, the recovery processor 130 may take full control over the motors 122 and initiate an urgent controlled descent.” | 目标专利的技术特征C定义了在检测到主控制器信号丢失后，辅助控制器接管并向ESC发出电机控制信号以维持控制。对比文件中，恢复处理器（130）在确定发生紧急情况（例如未收到心跳包）后，可以启动恢复操作（[0037]）。更重要的是，[0029]段明确指出，在恢复处理器与电机控制器（120）通信的实施例中，恢复处理器可以“完全控制电机（122）并启动紧急受控下降”。这里的“恢复处理器”对应于目标专利的“辅助控制器”，“电机控制器（120）”对应于“ESC”，“完全控制电机并启动紧急受控下降”对应于“向ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对机器人交通工具的控制”。虽然对比文件主要强调降落伞部署，但[0029]段明确揭示了恢复处理器直接控制电机以实现受控下降的替代方案，这隐含公开了技术特征C的核心内容：辅助控制器在检测到故障后接管电机控制以维持飞行器的可控状态。 |
| **技术特征D**: 执行电动机控制指令集以向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具执行操纵 <br> **判断结果**: 隐含公开 | [0029] “In such embodiments, the recovery processor 130 may determine that either parachute deployment is unnecessary or not feasible ... In such instance, the recovery processor 130 can initiate a flight failure recovery process by setting the rotor speed slightly below the hovering speed to allow controlled vertical descent to ground.” <br> [0040] “In other instances, parachute deployment may be unnecessary or unsuitable, and the recovery processor 130 may decide not to deploy the parachute and to execute an urgent controlled descent instead.” | 目标专利的技术特征D涉及辅助控制器执行一组预定的电机控制指令，以使机器人执行特定操纵。对比文件[0029]和[0040]描述了恢复处理器（130）可以决定不部署降落伞，而是执行“紧急受控下降”或通过“设置转子速度略低于悬停速度以允许受控垂直下降到地面”来启动故障恢复过程。为了使无人机实现“受控垂直下降”，恢复处理器必须向电机控制器发出特定的控制指令（例如，调整各电机转速以保持稳定下降姿态），这本质上就是在“执行电动机控制指令集”以“使机器人交通工具执行操纵”（此处为下降操纵）。虽然对比文件未明确使用“指令集”一词，但实现受控下降必然依赖于处理器执行一系列控制逻辑或指令来生成电机控制信号。因此，本领域技术人员可以合理推断出该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征E**: 确定所述电动机控制指令集是否已完成 <br> **判断结果**: 未公开 | 未找到明确对应描述。 | 目标专利的技术特征E涉及判断一组有限的电机控制指令是否执行完毕。对比文件描述了恢复处理器可以控制电机进行受控下降，但并未提及任何关于“电动机控制指令集”的概念，更没有描述判断该指令集是否完成的过程。恢复处理器对电机的控制可能是持续的，直到达到某个条件（如着陆），而非执行一个离散的、可判断是否完成的指令集。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
| **技术特征F**: 以及响应于确定所述电动机控制指令集已完成，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。 <br> **判断结果**: 未公开 | 未找到明确对应描述。 | 目标专利的技术特征F限定了在指令集完成后，切换至使机器人取得安全操作模式（如悬停）的电机控制信号。对比文件中恢复处理器控制电机进行受控下降（[0029]），这是一种应对故障的恢复操作模式，但并未描述存在一个先执行的“指令集”，并在其完成后切换至另一种“安全操作模式”（如悬停）的控制逻辑。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
| **技术特征G**: 如权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于检测到从所述主控制器到所述ESC的有效控制信号的丢失，使辅助控制器开始向所述ESC发出电动机控制信号包括：断开将所述主控制器耦合至所述ESC的第一信号路径以及连接将所述辅助控制器耦合至所述ESC的第二信号路径。 <br> **判断结果**: 未公开 | 未找到明确对应描述。 | 目标专利的技术特征G涉及通过硬件开关切换信号路径来实现控制权转移的具体实现方式。对比文件虽然提到恢复处理器（130）可以与电机控制器（120）通信并取得控制权（[0029]），但完全没有描述任何关于“断开第一信号路径”和“连接第二信号路径”的物理或逻辑切换机制。控制权的转移可能通过软件命令、总线仲裁或其他方式实现，而非必然通过路径切换开关。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
| **技术特征H**: 如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号；以及响应于确定所述主控制器能够恢复向所述ESC发送有效控制信号，使所述辅助控制器停止向所述ESC发送电动机控制信号。 <br> **判断结果**: 未公开 | 未找到明确对应描述。 | 目标专利的技术特征H涉及在主控制器恢复后，辅助控制器让出控制权的过程。对比文件描述了恢复系统可以独立于主系统操作（[0020]），并且恢复处理器可以在主处理器故障时接管控制（[0029]）。然而，对比文件没有描述任何检测主控制器是否“能够恢复”并向其交还控制权的过程。恢复处理器一旦启动恢复程序（如受控下降或开伞），其目标是将无人机带至安全状态（着陆），而非临时接管等待主控制器重启后归还控制权。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
| **技术特征I**: 如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述主控制器是否能够恢复向所述ESC发送有效控制信号包括：检测所述主控制器已完成重引导过程。 <br> **判断结果**: 未公开 | 未找到明确对应描述。 | 目标专利的技术特征I进一步明确通过检测主控制器完成重引导来判断其能否恢复。对比文件完全没有提及主控制器的“重引导过程”以及对其完成状态的检测。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
| **技术特征J**: 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助控制器由存储在存储器中的电动机控制指令配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以维持对所述机器人交通工具的控制。 <br> **判断结果**: 隐含公开 | [0027] “The recovery processor 130 can be a microprocessor capable of communicating with various modules illustrated in FIG. 2 either pre-programed or received during a mission for the purpose of smart and safe recovery.” <br> [0029] “...the recovery processor 130 can initiate a flight failure recovery process by setting the rotor speed slightly below the hovering speed to allow controlled vertical descent to ground.” | 目标专利的技术特征J限定了辅助控制器的功能是由存储在存储器中的电机控制指令配置的。对比文件指出恢复处理器（130）是一个微处理器，可以执行“预编程的（pre-programed）”指令以实现智能安全恢复（[0027]）。当它执行如“设置转子速度略低于悬停速度”以实现受控下降（[0029]）这样的操作时，必然依赖于其内部存储的预编程控制逻辑或指令。本领域技术人员可以理解，微处理器实现特定控制功能，通常需要由存储在存储器（如ROM、Flash）中的程序或指令进行配置。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征K**: 如权利要求5所述的方法，其特征在于，存储在所述存储器中的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。 <br> **判断结果**: 隐含公开 | [0029] “...the recovery processor 130 can initiate a flight failure recovery process by setting the rotor speed slightly below the hovering speed to allow controlled vertical descent to ground.” <br> [0040] “...and the recovery processor 130 may decide not to deploy the parachute and to execute an urgent controlled descent instead.” | 目标专利的技术特征K进一步明确存储的指令将辅助控制器配置为使机器人取得“安全操作模式”。对比文件中，恢复处理器执行的“受控垂直下降（controlled vertical descent）”或“紧急受控下降（urgent controlled descent）”（[0029], [0040]）正是一种在故障发生后旨在使无人机安全着陆的“安全操作模式”。实现此模式的逻辑（如控制电机转速）是由恢复处理器执行的，基于其预编程的指令（参见特征J的论述）。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征L**: 如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：在有效控制信号的所述丢失之前，由所述辅助控制器从所述主控制器接收电动机控制指令；以及由所述辅助控制器将所接收到的电动机控制指令存储在所述存储器中。 <br> **判断结果**: 未公开 | 未找到明确对应描述。 | 目标专利的技术特征L涉及辅助控制器在主控制器失效前，主动从主控制器接收并存储最新的电机控制指令。对比文件提到恢复处理器可以从主处理器接收数据，如心跳包或状态信息（[0037]），但并未提及接收和存储具体的“电动机控制指令”。恢复处理器执行的控制逻辑（如受控下降）是预编程的恢复策略，而非动态接收自主控制器的实时飞行控制指令。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
| **技术特征M**: 如权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述主控制器接收到的所述电动机控制指令将所述辅助控制器配置成向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具维持所述机器人交通工具在有效控制信号的所述丢失之前的姿态、方向或速度。 <br> **判断结果**: 未公开 | 未找到明确对应描述。 | 目标专利的技术特征M限定了从主控制器接收的指令用于使机器人维持故障前的状态。如特征L所述，对比文件未公开辅助控制器从主控制器接收电机控制指令。此外，对比文件中恢复处理器执行的“受控下降”是一种新的、旨在着陆的飞行模式，并非旨在“维持故障前的姿态、方向或速度”。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
| **技术特征N**: 如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在检测到去往所述ESC的有效控制信号的丢失之际初始化定时器；响应于确定所述电动机控制指令集尚未完成，确定所述定时器是否已流逝；以及响应于确定所述定时器已流逝，向所述ESC发出用于控制一个或多个电动机的电动机控制信号，以使所述机器人交通工具取得安全操作模式。 <br> **判断结果**: 未公开 | 未找到明确对应描述。 | 目标专利的技术特征N涉及使用定时器作为控制安全模式切换的辅助机制。对比文件在描述降落伞部署决策时，提到了“延迟（delay）”的概念，即从判定需要开伞到实际开伞之间存在一段时间用于选择最佳时机（[0039], [0040]）。然而，这种延迟是基于对无人机状态（姿态、高度等）的持续评估和预测分析（[0048], [0066]）来动态决定开伞时机，并非基于一个简单的、在故障发生时初始化的固定或可配置的“定时器”超时机制。此外，该延迟机制应用于降落伞部署决策，而非用于控制电机指令集的执行与安全模式切换。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
| **技术特征O**: 如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行对所述辅助控制器的测试；确定是否检测到所述辅助控制器中的故障；以及响应于检测到所述辅助控制器中的故障而采取保护所述机器人交通工具的动作。 <br> **判断结果**: 未公开 | [0035] “In some embodiments, the primary processor 110 and/or the recovery processor 130 may perform preflight checks or other logic checks (e.g. recovery battery 126 output voltage is within acceptable range) to allow the process 400 to proceed.” <br> [0042] “In some embodiments, the primary processor 110 and/or the recovery processor 130 may perform pre-flight system check routine(s), and as part of the pre-flight system check the primary processor 110 and/or the recovery processor 130 may determine whether there is an error.” | 目标专利的技术特征O涉及对辅助控制器本身进行测试，并在其故障时采取保护动作。对比文件确实提到了恢复处理器（130）可以进行“预飞行检查”或“逻辑检查”以及“系统检查例程”（[0035], [0042]）。然而，这些检查是针对整个恢复系统或相关组件（如电池）的，以确保恢复功能可用，并非专门针对“辅助控制器”（即恢复处理器本身）的故障测试。更重要的是，对比文件没有描述在检查中发现恢复处理器自身存在故障时，会“采取保护机器人交通工具的动作”。因此，该技术特征未被对比文件直接或隐含公开。 |
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