**对比文件名称**：发明公开_CN101706246A 一种磁滞式位移传感器震动失效的解决方法
**目标专利名称**：用于校正错误深度信息的系统和方法
**模型名称**：本次调用由深度求索AI模型（DeepSeek）处理
以下是根据目标专利权利要求划分的技术特征与对比文件（CN101706246A）的比对表格：
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 | ||
| **技术特征A**：一种用于产生经校正深度图的电子装置，其包括：深度传感器<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0001] 本发明涉及一种传感器失效解决方法，尤其涉及一种磁滞式位移传感器震动失效的解决方法。<br>[0002] 对于采用SSI通讯方式输出的磁滞式位移传感器... | 对比文件明确公开了“磁滞式位移传感器”，其用于测量位移量（见[0002]）。虽然目标专利的“深度传感器”特指用于测量深度（距离）的传感器，而对比文件的“位移传感器”测量的是线性位移，但二者均属于能够测量物理空间信息的传感器。在对比文件的整体技术方案中，位移传感器是用于获取测量值（位移量）的核心部件，这与目标专利中深度传感器用于获取深度信息的作用类似。本领域技术人员可以从“位移传感器”这一具体传感器类型，合理推断出传感器这一上位概念，并理解其在系统中作为数据采集源头的作用。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 | ||
| **技术特征B**：耦合到所述深度传感器的运动传感器，其中所述运动传感器经配置以确定运动信息；<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0006] a、首先系统采样位移传感器位移量值，并记录本次采集位移量值Ln；<br>[0007] b、用本次采样位移量值Ln与上一次采样位移量值Ln-1作差值运算... | 对比文件未直接提及独立的“运动传感器”。但其技术方案的核心在于处理“位移传感器”在两次采样（本次Ln和上次Ln-1）之间采集的位移量值。通过计算两次采样值的差值（Sa = \ | Ln - Ln-1\ | ，见[0007]），系统实际上获得了一个反映传感器（或被测对象）在采样周期内位移变化的信息。这个位移变化量（Sa）可以视为一种“运动信息”（即位置变化信息）。虽然目标专利可能使用加速度计等专用运动传感器，而对比文件是利用位移传感器自身的采样值差分来间接反映运动，但二者在“确定运动信息（用于后续判断）”这一功能目的上具有相似性。因此，本领域技术人员可以从对比文件利用位移传感器采样值计算差值以评估变化的过程，合理推断出获取“运动信息”的技术手段，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征C**：以及耦合到所述深度传感器和所述运动传感器的处理器，<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0005] 一种磁滞式位移传感器震动失效的解决方法...<br>[0016] 如图1控制流程所示，按控制流程在可编程控制器（PLC）中进行编程。具体控制过程是：... | 对比文件公开了执行所述解决方法（包括采样、比较、过滤等步骤）的系统，具体是在“可编程控制器（PLC）”（见[0016]）中编程实现。PLC本质上是一种包含处理器的工业控制计算机。该PLC必然与位移传感器（对应深度传感器）连接以采样位移量值（Ln），并且其内部程序处理了基于两次采样值的运动信息（差值Sa）。因此，处理器（PLC）在对比文件中耦合到了传感器并处理相关信息。虽然对比文件未明确区分“深度传感器”和“运动传感器”，但其处理器处理了来自位移传感器的原始数据以及由此衍生的运动信息（差值）。本领域技术人员可以合理推断出存在一个与传感器耦合并处理信息的处理器。该特征被隐含公开。 | ||
| **技术特征D**：获得第一深度图，其中所述第一深度图包括由所述深度传感器在第一取样操作进行取样的场景的第一部分的第一深度信息；<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0006] a、首先系统采样位移传感器位移量值，并记录本次采集位移量值Ln；<br>[0007] ...上一次采样位移量值Ln-1... | 对比文件公开了系统对位移传感器进行周期性采样，并记录了“上一次采样位移量值Ln-1”（见[0007]）。这里的“上一次采样位移量值Ln-1”对应于在一个采样时刻（第一取样操作）获取的一组测量数据（一个值）。在目标专利中，“第一深度图”是在第一取样操作获得的一组深度信息。虽然对比文件中的位移量是标量值，而深度图可能是二维阵列，但二者本质都是在特定时刻取样获得的数据集合。对比文件中的“Ln-1”起到了作为历史基准数据的作用，类似于目标专利中用于后续比较和校正的“第一深度图”。因此，该特征被隐含公开。 | ||
| **技术特征E**：获得第二深度图，其中所述第二深度图包括由所述深度传感器在第二取样操作进行取样的所述场景的第二部分的第二深度信息；<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0006] a、首先系统采样位移传感器位移量值，并记录本次采集位移量值Ln； | 对比文件公开了系统采样并记录“本次采集位移量值Ln”（见[0006]）。这对应于在第二取样操作（紧接在第一取样之后）获得的新测量数据。同理，这个“Ln”可视为在第二取样时刻获取的数据集合，即“第二深度信息”。该数据将用于与历史数据（Ln-1）进行比较和处理。该特征被隐含公开。 | ||
| **技术特征F**：基于所述运动信息来获得指示所述深度传感器在所述第一取样操作与所述第二取样操作之间的移位的移位信息；<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0007] b、用本次采样位移量值Ln与上一次采样位移量值Ln-1作差值运算并取绝对值作为系统一次采样周期的绝对位移量Sa； | 对比文件明确公开了计算两次采样值之间的绝对差值Sa（Sa = \ | Ln - Ln-1\ | ）。这个“绝对位移量Sa”直接指示了传感器（或被测物体）在两次采样操作之间的位置变化量，即“移位信息”。该移位信息是基于两次采样的位移量值（可视为运动信息）计算得来的。其在对比文件中的作用是用于判断当前采样是否合理（是否因震动失效），与目标专利中用于后续深度图变换的“移位信息”在“表征两次取样间的位置变化”这一根本作用上相同。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征G**：基于所述移位信息来变换所述第一深度图以产生经变换深度图；<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未公开相关内容。 | 对比文件虽然获得了移位信息（Sa），但并未利用该移位信息对上一次的采样数据（Ln-1，相当于第一深度图）进行任何几何意义上的变换（如旋转、平移、缩放等）以产生一个与当前视角对齐的“经变换深度图”。对比文件在判断Sa过大时，是直接使用或补偿Ln-1的值，这是一种数据替换或修正，而非基于几何模型的图变换。目标专利说明书[0120]明确描述了将点投影到世界坐标、旋转、平移再重新投影的变换过程，目的是对齐不同视角的深度图。对比文件完全没有涉及此类操作。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 | ||
| **技术特征H**：通过比较所述第二深度图的一或多个深度与所述经变换深度图的一或多个深度来检测错误深度信息；<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0008] c、将绝对位移量Sa于系统设定的安全值Sv进行比较：<br>1) 若绝对位移量Sa小于安全值Sv...<br>2) 若绝对位移量Sa大于安全值Sv，过滤掉本次采集位移量值Ln... | 对比文件通过比较两次采样值的差值（Sa）与安全阈值（Sv）来判断本次采样值（Ln）是否合理。若Sa > Sv，则认为Ln是不合理的（即错误的），并将其过滤掉。这个过程就是“检测错误信息”。虽然对比文件比较的是两次采样值的“差值”与阈值，而目标专利是比较“深度图”与“经变换深度图”的“深度值”，但二者技术思想的本质都是通过将当前测量数据与一个参考数据（在对比文件中是历史数据衍生的变化量，在目标专利中是变换后的历史深度图）进行比对，并根据比对结果（是否超过阈值）来识别错误数据。本领域技术人员可以从对比文件的“比较差值以检测错误”推理出“比较深度值以检测错误”这一更广义的技术手段。因此，该特征被隐含公开。 | ||
| **技术特征I**：以及通过基于所述经变换深度图校正所述第二深度图的所述错误深度信息来产生经校正深度图。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0008] c、...2) 若绝对位移量Sa大于安全值Sv，过滤掉本次采集位移量值Ln，并把上一次采样位移量值Ln-1作为本次采样位移量进入系统正常滤波程序...<br>[0013] ...把上一次采样位移量值Ln-1经补偿运算(Ln-1+k×Smax)后，将该运算后的值作为本次采样位移量... | 对比文件在检测到本次采样值Ln为不合理（错误）后，采取了校正措施：要么直接用上一次的采样值Ln-1替换本次错误值（见[0008]），要么对Ln-1进行补偿后作为本次值（见[0013]）。这个过程就是“校正错误信息”并产生一个用于后续流程的校正后的输出值（即经校正的本次采样位移量）。虽然目标专利的校正是基于“经变换深度图”，而对比文件是基于未经几何变换的上一次值或补偿值，但二者在“利用历史或参考数据来替换或修正当前帧中的错误数据，以产生更可靠输出”这一核心校正思想和目的上是相同的。因此，该特征被隐含公开。 | ||
| **技术特征J**：，其中所述处理器经配置以用所述经变换深度图的对应深度信息替换所述错误深度信息。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0008] c、...2) 若绝对位移量Sa大于安全值Sv，过滤掉本次采集位移量值Ln，并把上一次采样位移量值Ln-1作为本次采样位移量进入系统正常滤波程序... | 对比文件在判断本次值Ln错误后，明确公开了“把上一次采样位移量值Ln-1作为本次采样位移量”。这相当于用历史数据（对应于目标专利中的参考数据）的对应信息（都是位移/深度信息）替换了当前帧中的错误信息。虽然对比文件使用的是“上一次采样值”而非“经变换深度图”，但“替换错误信息”这一具体校正操作被明确公开。本领域技术人员可以从中直接推理出“用参考信息替换错误信息”的技术手段。因此，该特征被隐含公开。 | ||
| **技术特征K**：，其中所述处理器经配置以对所述第二深度图的非错误深度信息与所述经变换深度图的对应非错误深度信息求平均。<br>**判断结果**：未公开 | [0008] c、...1) 若绝对位移量Sa小于安全值Sv，...Ln直接进入正常滤波程序；<br>[0010] d、系统正常滤波后进入自动控制程序控制系统运行。 | 对比文件提到了“正常滤波程序”，这可能包括求平均等操作。但是，对比文件完全没有公开对“非错误深度信息”与“经变换深度图的对应非错误深度信息”进行“求平均”这一特定操作。当Sa小于Sv时，Ln被认为是合理的，直接进入滤波程序，但并未说明该滤波涉及与历史数据的平均。目标专利的该特征特指对两幅图中都被判定为正确的对应位置信息进行平均，以平滑数据。对比文件未提供任何进行此类特定平均操作的依据或启示。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征L**：，其中所述处理器经配置以确定所述第二深度图的所述深度是否比所述经变换深度图的所述深度大阈值量。<br>**判断结果**：未公开 | [0008] c、将绝对位移量Sa于系统设定的安全值Sv进行比较... | 对比文件公开的是比较“两次采样值的差值（Sa）”与“阈值（Sv）”，即比较的是变化量是否超过阈值。而目标专利的该特征要求比较的是“第二深度图的深度”与“经变换深度图的深度”之间的差值是否超过阈值，即直接比较两个深度值本身。两者比较的对象不同。虽然思想上有相似之处（通过比较与阈值判断），但具体的比较对象（差值 vs. 深度值）构成了不同的技术手段。对比文件没有给出直接比较两个深度值（或图）并判断其差是否超过阈值的教导或启示。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征M**：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述经变换深度图的至少两个深度与所述第二深度图的至少两个深度之间的空间‑时间平均值。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未公开相关内容。 | 对比文件的错误检测仅基于单个采样点当前值与历史值的瞬时差值（Sa），完全不涉及对多个深度值进行“空间”或“空间‑时间”平均操作。目标专利该特征要求利用空间和时间维度上的平均值进行更复杂的错误检测。对比文件完全没有提及此类技术手段。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征N**：，其中所述处理器经配置以：将深度传感器平面上的一或多个点投射到世界坐标上以产生一或多个世界坐标点；旋转所述一或多个世界坐标点；平移所述一或多个世界坐标点；以及重新投射所述一或多个世界坐标点以产生所述经变换深度图。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未公开相关内容。 | 对比文件完全不涉及任何坐标变换、投影、旋转、平移等几何操作。其数据处理仅限于标量值的比较、替换和算术补偿。目标专利该特征描述了一套完整的基于传感器运动和几何模型的深度图变换流程，这在对比文件中毫无体现。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征O**：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述第二深度图中的两个或更多个深度的空间平均值。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未公开相关内容。 | 如特征M所述，对比文件的错误检测不涉及空间信息处理，仅基于单点时序数据。其未使用“空间平均值”进行检测。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征P**：，其中所述错误深度信息包括深度传感器中断。<br>**判断结果**：《隐含公开》 | [0002] ...磁滞式位移传感器有时会瞬时产生一个极大值输出，无法有效测量位移量。<br>[0003] ...滤掉瞬时出现的不合理位移量值... | 对比文件明确指出，在震动瞬时，传感器会产生“不合理位移量值”或“极大值输出”，导致“无法有效测量”。这描述了传感器输出异常或失效的状态。目标专利说明书[0024]将“中断”解释为深度传感器产生错误深度信息（如不正确值或完全未能检测）。对比文件中“瞬时产生不合理值”的情形完全符合目标专利对“传感器中断”或错误深度信息的描述。因此，该特征被隐含公开。 |
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