**对比文件名称**：发明申请_US20140240467A1 IMAGE PROCESSING METHOD AND APPARATUS FOR ELIMINATION OF DEPTH ARTIFACTS
**目标专利名称**：用于校正错误深度信息的系统和方法
**本次调用模型名称**：GPT
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 | ||
| **技术特征A**：一种用于产生经校正深度图的电子装置，其包括：深度传感器。<br>**公开性判断**：直接公开 | 第[0015]段：“The image sources 104 comprise, for example, 3D imagers such as SL and ToF cameras...” | 对比文件公开的图像源104包括结构光(SL)和飞行时间(ToF)相机等3D成像器，这些是用于获取深度信息的深度传感器。在对比文件的整体技术方案中，这些3D成像器用于生成包含深度伪影（即错误深度信息）的深度图，这与目标专利中深度传感器用于获取深度信息以进行校正的作用相同。因此，该技术特征被直接公开。 | ||
| **技术特征B**：耦合到所述深度传感器的运动传感器，其中所述运动传感器经配置以确定运动信息。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及运动传感器或确定运动信息。 | 目标专利中的运动传感器用于确定深度传感器的运动信息，进而获得移位信息以进行深度图变换和校正。对比文件的整个技术方案均未涉及使用运动传感器来检测或确定深度传感器的运动。其校正过程依赖于超分辨率技术和额外的2D图像，而非基于运动传感器的运动信息。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 | ||
| **技术特征C**：以及 耦合到所述深度传感器和所述运动传感器的处理器。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件第[0019]段提及“image processor 102”，其耦合到图像源104（包括深度传感器）。但未提及耦合到运动传感器。 | 目标专利的处理器需要耦合到深度传感器和运动传感器，以便基于运动信息获得移位信息。对比文件公开了图像处理器102，其耦合到图像源（包括深度传感器）。然而，由于对比文件未公开运动传感器（特征B），因此其处理器不可能被配置为耦合到运动传感器。处理器本身被公开，但“耦合到所述深度传感器和所述运动传感器”这一整体技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征D**：获得第一深度图，其中所述第一深度图包括由所述深度传感器在第一取样操作进行取样的场景的第一部分的第一深度信息。<br>**公开性判断**：直接公开 | 第[0027]段：“...a first image 200 that illustratively comprises a depth image D having a spatial resolution or size in pixels of M×N. Such an image is assumed to be provided by a 3D imager such as an SL camera or a ToF camera...” | 对比文件明确公开了第一图像200是深度图像D，由3D成像器（即深度传感器）提供。这相当于获得了包含由深度传感器在一次取样（即生成该深度图时）所获取的场景深度信息的第一深度图。该深度图在对比文件中作为包含深度伪影（错误深度信息）的输入，作用与目标专利中作为校正基础的第一深度图相同。因此，该技术特征被直接公开。 | ||
| **技术特征E**： 获得第二深度图，其中所述第二深度图包括由所述深度传感器在第二取样操作进行取样的所述场景的第二部分的第二深度信息。<br>**公开性判断**：未公开 | 第[0030]段：“...a second image 208 illustratively referred to in this embodiment as a regular image from another origin...The second image 208 in this embodiment is assumed to have the same resolution as the depth image D...but comprises a regular image as contrasted to a depth image.” | 目标专利的第二深度图是另一个由深度传感器在不同取样时间获得的深度图。对比文件在步骤206中使用的第二图像208被明确描述为“常规图像”（如红外、灰度或彩色图像），而不是深度图。虽然它可能来自不同的图像源，但其本质是2D图像，不包含深度传感器在第二取样获得的深度信息。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征F**：基于所述运动信息来获得指示所述深度传感器在所述第一取样操作与所述第二取样操作之间的移位的移位信息。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及基于运动信息获得移位信息。 | 目标专利基于运动传感器提供的运动信息来获得深度传感器在两次取样之间的移位信息，这是进行深度图几何变换的关键。对比文件的校正方案完全不依赖于运动传感器或运动信息，也未提及任何关于深度传感器在两次图像捕获之间发生移位或需要估计这种移位的内容。其处理的是同一时间点或未考虑时间移位的不同模态图像（深度图与2D图像）。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征G**：基于所述移位信息来变换所述第一深度图以产生经变换深度图。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及基于移位信息变换深度图。 | 目标专利基于移位信息对第一深度图进行几何变换（如旋转、平移），使其与第二深度图的空间视角对齐，产生经变换深度图。对比文件中对深度图像的处理是应用超分辨率技术来重建被移除像素的深度值，这个过程不涉及基于传感器运动移位的几何坐标变换。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征H**： 通过比较所述第二深度图的一或多个深度与所述经变换深度图的一或多个深度来检测错误深度信息。<br>**公开性判断**：未公开 | 第[0028]、[0040]-[0046]段描述了通过比较像素深度值与邻域像素统计值（如均值、标准差）或通过与预定错误值比较来识别“潜在缺陷像素”。 | 目标专利通过比较第二深度图的深度与经变换的第一深度图（即来自不同时间但经运动对齐的深度图）的对应深度来检测错误。对比文件检测错误（“潜在缺陷像素”）的方法包括：1) 检查深度值是否为预定错误值（如z=0）；2) 比较一个像素的深度与其周围邻域像素深度的统计值（如均值）；3) 识别连续区域的深度与周围边框深度的差异。所有这些方法都是在同一幅深度图内进行的空间比较，或者与一个预定值比较，而不是与另一幅经过几何变换的深度图进行比较。由于对比文件未公开“经变换深度图”（特征G），因此这种跨深度图的比较方法不可能被公开。 | ||
| **技术特征I**：以及通过基于所述经变换深度图校正所述第二深度图的所述错误深度信息来产生经校正深度图。<br>**公开性判断**：未公开 | 第[0032]段：“Application of the super resolution technique in step 206 utilizing regular image 208 serves to reconstruct depth information of the broken pixels removed from the image in step 204, producing a third image 210.” | 目标专利通过基于经变换深度图（来自第一深度图）的信息来校正第二深度图中的错误深度信息，从而产生经校正深度图。对比文件通过应用超分辨率技术，利用第二图像208（一个2D常规图像）以及深度图D中的邻域信息，来重建被移除的“潜在缺陷像素”的深度信息，从而产生第三图像210（经校正的深度图）。其校正过程是基于不同模态的图像（深度图+2D图像）和超分辨率算法，而不是基于另一幅经过运动对齐的深度图（经变换深度图）。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征J**：，其中所述处理器经配置以用所述经变换深度图的对应深度信息替换所述错误深度信息。<br>**公开性判断**：未公开 | 第[0032]段提到重建被移除像素的深度信息，但未提及使用“经变换深度图”的对应深度信息进行替换。 | 目标专利具体使用经变换深度图中对应位置的深度信息来直接替换第二深度图中的错误深度信息。对比文件中，被移除像素的深度信息是通过超分辨率技术“重建”的，其数据来源是2D常规图像和原始深度图中的邻域信息，并非来自另一幅经过几何变换的深度图。因此，这种特定的替换方式未被公开。 | ||
| **技术特征K**：，其中所述处理器经配置以对所述第二深度图的非错误深度信息与所述经变换深度图的对应非错误深度信息求平均。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及对非错误深度信息与另一幅深度图的对应信息求平均。 | 目标专利对非错误深度信息进行跨帧平均以平滑数据。对比文件的处理流程主要集中在识别和重建错误像素，对于非错误像素，没有描述对其进行跨图像（尤其是跨经变换深度图）的求平均操作。超分辨率重建过程可能隐含了数据融合，但并非明确公开的“求平均”操作，且融合对象是2D图像信息与深度信息，而非两幅深度图。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征L**：，其中所述处理器经配置以确定所述第二深度图的所述深度是否比所述经变换深度图的所述深度大阈值量。<br>**公开性判断**：未公开 | 第[0043]段：“...a given particular pixel p can be identified as a potentially defective pixel and marked as broken if the following inequality is satisfied: \ | zp - m\ | > kσ...” | 目标专利通过比较第二深度图的深度与经变换深度图的对应深度，并判断差异是否超过阈值来检测错误。对比文件中检测单个潜在缺陷像素的方法是比较一个像素的深度值(zp)与其邻域像素深度值的均值(m)，判断差值是否大于k倍标准差(σ)。这里比较的是同一深度图内空间邻域的关系，而不是与另一幅经变换深度图的对应深度进行比较。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述经变换深度图的至少两个深度与所述第二深度图的至少两个深度之间的空间‑时间平均值。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未提及基于“空间-时间平均值”检测错误深度信息。第[0040]段提到了使用区域均值与边框均值之差来检测连续缺陷区域，但这只是空间平均值。 | 目标专利的“空间-时间平均值”涉及在不同时间获取的深度图（第二深度图和经变换深度图）之间进行平均。对比文件检测错误的方法要么是基于空间邻域（同一帧内），要么是基于与预定错误值的比较，没有涉及跨时间帧的深度信息平均作为检测依据。因此，该技术特征未被公开。 | ||
| **技术特征N**：，其中所述处理器经配置以：将深度传感器平面上的一或多个点投射到世界坐标上以产生一或多个世界坐标点；旋转所述一或多个世界坐标点；平移所述一或多个世界坐标点；以及重新投射所述一或多个世界坐标点以产生所述经变换深度图。<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件全文未提及将点投影到世界坐标、旋转、平移世界坐标点并重新投影以产生变换后深度图的过程。 | 该技术特征详细描述了基于传感器运动（旋转和平移）对深度图进行几何变换的具体数学操作流程。这是目标专利实现帧间对齐的核心步骤。对比文件的整个方案未涉及对深度传感器自身运动的估计或补偿，其超分辨率技术不依赖于这种精确的3D几何变换。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 | ||
| **技术特征O**：，其中所述检测所述错误深度信息是基于所述第二深度图中的两个或更多个深度的空间平均值。<br>**公开性判断**：隐含公开 | 第[0043]段：“...m and σ are the mean and standard deviation, respectively, of the depth values of the respective pixels in the neighborhood of pixels...” 以及用于识别缺陷像素的准则：\ | zp - m\ | > kσ。 | 目标专利说明书中（参见[0049]段）提到可通过比较深度值与其邻域深度值来检测错误测量值。对比文件在第[0043]段明确公开了通过计算一个像素邻域内多个像素深度的平均值(m)，并将该像素自身深度(zp)与该平均值进行比较（差值超过k倍标准差），来识别该像素是否为潜在缺陷像素。这本质上是基于两个或更多个深度（邻域像素深度）的空间平均值来检测错误深度信息。虽然对比文件未使用“第二深度图”这一术语，但其进行检测的深度图像D在流程中扮演的角色类似于目标专利中待校正的深度图（可类比为“第二深度图”）。本领域技术人员可以从对比文件公开的内容中合理推断出使用空间平均值检测错误深度信息的方法。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征P**：，其中所述错误深度信息包括深度传感器中断。<br>**公开性判断**：直接公开 | 第[0027]段：“...depth image D...will therefore typically include one or more depth artifacts.” 第[0038]段：“...such pixels may be identified in some embodiments as any pixels that have depth values set to respective predetermined error values by an associated 3D imager...For example, such cameras may be configured to use a depth value of z=0 as a predetermined error value to indicate that a corresponding pixel is potentially defective...” | 目标专利说明书[0024]段将“中断”描述为深度传感器产生错误深度信息，包括未能检测到任何内容（无深度值）。对比文件明确其处理的深度图包含“深度伪影”，并指出3D成像器可能将某些像素的深度值设置为预定错误值（如z=0）来指示该像素存在缺陷。这种因信号过低等原因导致深度传感器无法提供可靠深度值，从而标记为错误值的情况，即对应于目标专利中的“深度传感器中断”。因此，该技术特征被直接公开。 |
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