**对比文件名称**：US2020202706A1_Description_20260101_0148
**目标专利名称**：用于车辆的消息广播
**本次调用模型名称**：DeepSeek最新版本模型
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### **特征比对表格**
| **技术特征描述及公开性判断结果** | **对比文件原文引用** | **公开性论述** |
| **技术特征A**：一种控制车辆的方法，包括：<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0004] “Various aspects include methods of controlling a vehicle that may include receiving an intention message including a motion plan for a vehicle transmitting the motion plan (the “transmitting vehicle”), wherein the motion plan comprises a trajectory of the transmitting vehicle and one or more vehicle descriptors associated with the transmitting vehicle, parsing the intention message to identify the motion plan for the transmitting vehicle, and controlling the vehicle based at least in part on the motion plan.” | 对比文件[0004]段明确公开了“控制车辆的方法”，其包括接收意图消息、解析消息以及基于运动规划控制车辆。这与技术特征A所描述的控制车辆的方法在整体技术方案中的作用完全相同，均为实现车辆控制的核心步骤。因此，本领域技术人员可以直接且明确地确定该技术特征，属于**直接公开**。 |
| **技术特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息，<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0004] “...receiving an intention message including a motion plan for a vehicle transmitting the motion plan (the “transmitting vehicle”)...” | 对比文件[0004]段明确记载了“接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息”。该内容与技术特征B完全一致，在对比文件中作为控制车辆方法的第一步，其作用同样是获取来自其他车辆的运动规划信息。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0036] “In various embodiments, a motion plan may include a trajectory and one or more vehicle descriptors associated with the vehicle and/or the vehicle owner and/or operator. ... As a further example, vehicle descriptors may include vehicle physical capabilities, such as vehicle type, vehicle turning radius, vehicle top speed, vehicle maximum acceleration, etc.” | 对比文件[0036]段明确公开了运动规划包括“轨迹”和“车辆描述符”，并且具体举例说明车辆描述符包括“车辆物理能力”，如“车辆转弯半径、车辆最高速度、车辆最大加速度”等。该描述涵盖了技术特征C的全部内容，且在对比文件中用于描述车辆的特性以辅助决策，作用相同。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划；<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0004] “...parsing the intention message to identify the motion plan for the transmitting vehicle...” | 对比文件[0004]段明确记载了“解析意图消息以识别用于发送车辆的运动规划”。该步骤是处理接收到的消息以提取关键信息的必要环节，其作用与技术特征D完全相同。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0004] “...and controlling the vehicle based at least in part on the motion plan.” <br>[0007] “In some aspects, controlling the vehicle based at least in part on the motion plan may include setting a behavior prediction for the transmitting vehicle based at least in part on the motion plan.” <br>[0045] “Additionally, a motion plan including vehicle descriptors that reflect vehicle physical capabilities of the vehicle transmitting the motion plan may reduce the space of possibilities for behavioral planning searches performed by a vehicle management system of a receiving vehicle by limiting the possible behaviors of the transmitting vehicle to be assessed by a vehicle behavior model to those within the transmitting vehicle's capabilities. For example, a type of vehicle indicated in a motion plan may be used by a receiving vehicle management system to constrain a maximum speed or acceleration of the vehicle in a vehicle behavior model based on the maximum speed or acceleration associated with that vehicle type. As another example, a turning radius of the vehicle indicated in a motion plan may be used by a receiving vehicle management system to constrain the potential turning paths modeled for the vehicle transmitting the motion plan to within the indicated turning radius.” | 对比文件[0004]和[0007]段明确公开了“基于运动规划控制车辆”包括“设置针对发送车辆的行为预测”。[0045]段进一步详细说明了如何利用运动规划中的车辆物理能力（如车辆类型决定的最高速度/加速度、转弯半径）来约束“车辆行为模型”，从而设置或影响行为预测。这完整公开了技术特征E的“基于由车辆物理能力限制的车辆行为模型来设置行为预测”这一具体手段。其在对比文件中的作用同样是利用接收到的信息来预测其他车辆行为以进行安全规划，与技术特征E在目标专利中为解决特定技术问题（提高行为预测准确性）所起的作用相同。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征F**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0036] “For example, vehicle descriptors may include sensor perceptible attributes of the vehicle, such as vehicle color, vehicle license plate number, vehicle size, etc.” | 对比文件[0036]段明确将“传感器可感知属性”（sensor perceptible attributes）列举为车辆描述符的一种，并举例说明。这直接公开了技术特征F的内容，且在对比文件中用于辅助车辆感知和识别，作用相同。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征G**：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0005] “In some aspects, controlling the vehicle based at least in part on the motion plan may include determining an expected region of interest for the vehicle based at least in part on the motion plan, and applying a detection algorithm to received sensor data at the expected region of interest to detect the transmitting vehicle in the received sensor data based at least in part on the sensor perceptible attribute.” | 对比文件[0005]段明确公开了基于运动规划确定“预期感兴趣区域”，并在该区域应用检测算法，基于“传感器可感知属性”来检测发送车辆。该描述与技术特征G完全一致，在对比文件中用于提高感知效率和准确性，其作用相同。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0005] “In some aspects, the method may further include selecting the detection algorithm based at least in part on the received motion plan.” | 对比文件[0005]段明确记载了“基于所接收的运动规划来选择检测算法”。这是对技术特征G中检测算法应用的进一步细化，其作用是根据运动规划信息优化感知策略。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征I**：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0006] “In some aspects, controlling the vehicle based at least in part on the motion plan may include correlating vehicle detection sensor data with the transmitting vehicle based at least in part on the sensor perceptible attribute.” | 对比文件[0006]段明确公开了“基于传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与发送车辆进行关联”。这对应于传感器融合或数据关联步骤，其作用是利用已知属性确认和跟踪特定车辆，与技术特征I的作用相同。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0007] “Some aspects may further include determining whether a behavior of the transmitting vehicle conforms to the behavior prediction, and updating the behavior prediction based at least in part on the vehicle physical capability in response to determining that the behavior of the transmitting vehicle does not conform to the behavior prediction.” | 对比文件[0007]段明确公开了“确定发送车辆的行为是否符合行为预测”以及“如果不符合，则基于车辆物理能力更新行为预测”。这完整公开了技术特征J的监控和动态修正机制，其在对比文件中的作用是使行为预测模型更具鲁棒性和适应性，与技术特征J的作用相同。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0036] “As a still further example, vehicle descriptors may include vehicle location attributes, such as the vehicle's latitude and longitude, the vehicle's distance from and/or orientation to a known landmark in a coordinate plane, etc.” | 对比文件[0036]段明确将“车辆位置属性”（vehicle location attributes）列举为车辆描述符的一种，并举例说明。这直接公开了技术特征K的内容，且在对比文件中用于定位和导航相关操作，作用相同。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0008] “In some aspects, controlling the vehicle based at least in part on the motion plan may include determining a position of the transmitting vehicle based at least in part on the vehicle location attribute, determining whether a comparison between a position of the vehicle and the position of the transmitting vehicle indicate an error, and triggering a recalculation of the position of the vehicle in response to determining the comparison between the position of the vehicle and the position of the transmitting vehicle indicate an error.” | 对比文件[0008]段明确公开了基于车辆位置属性确定发送车辆位置，比较自身与发送车辆位置以判断误差，并在有误差时触发自身位置重新计算。这完整公开了技术特征L的定位校准方法，其在对比文件中用于提高接收车辆自身的定位精度，作用相同。因此，属于**直接公开**。 |
| **技术特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | [0009] “In some aspects, controlling the vehicle based at least in part on the motion plan may include determining whether the motion plan is unsafe, and sending a safety warning to the transmitting vehicle in response to determining the motion plan is unsafe.” | 对比文件[0009]段明确公开了“确定运动规划是否不安全”以及“如果不安全则向发送车辆发送安全警告”。这公开了技术特征M的协同安全机制，其在对比文件中用于在车辆间分担安全责任，作用相同。因此，属于**直接公开**。 |
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