对比文件名称：1999-07-09_None_发明专利_JPH11187398A Encoding and decoding system
目标专利名称：198用于视频译码的同时定位与地图构建CN106716490B
本次调用的模型名称：DeepSeek-R1
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A. 《隐含公开》**<br>所述方法包括：基于复合图像及场景结构图而产生合成图像， | [0067] “合成回路5は、オーディオ信号の符号化回路1から与えられるオーディオ信号と、ビデオ信号の符号化回路2から与えられるビデオ信号と、シーンデータの符号化回路4から与えられるシーンデータを入力とし、シーンデータ中に記載されたシーン記述に従って合成を行い、合成映像とオーディオ信号、および合成タイミングを示すタイムスタンプを出力する。”<br>（合成电路5接收从音频信号编码电路1输出的音频信号、从视频信号编码电路2输出的视频信号以及从场景数据编码电路4输出的场景数据，根据场景数据中记载的场景描述进行合成，输出合成图像和音频信号、以及表示合成定时的时戳。）<br>[0069] “テクスチャ生成回路204は、符号化回路2から与えられるビデオデータとシーン生成回路201から与えられる描画命令と変換処理回路203から与えられる座標情報を入力とし、シーン中のオブジェクトにマッピングされるビデオデータをテクスチャに変形して出力する。”<br>（纹理生成电路204接收从编码电路2输出的视频数据、从场景生成电路201输出的绘图指令以及从转换处理电路203输出的坐标信息，将映射到场景中对象的视频数据变形为纹理并输出。） | 对比文件公开了“合成回路5”利用“ビデオデータ”（视频数据）和“シーンデータ”（场景数据）来生成“合成映像”（合成图像）。其中，“ビデオデータ”可视为本专利中的“复合图像”，“シーンデータ”包含了描述场景结构的信息，可视为“场景结构图”。虽然对比文件未使用“复合图像”和“场景结构图”的术语，但其技术方案实质是利用视频数据和场景描述数据来合成新图像。本领域技术人员能够从对比文件公开的“基于视频数据和场景数据合成图像”这一技术手段，合理推断出“基于复合图像及场景结构图而产生合成图像”的技术特征。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **B. 《隐含公开》**<br>其中所述复合图像是由先前经解码的一或多个图像构造， | [0058] “ビデオ信号の符号化回路2は、入力されたビデオ信号を圧縮し、その圧縮データと、復号タイミングを示すタイムスタンプと、局所復号を行ったビデオデータとを出力とする。”<br>（视频信号编码电路2压缩输入的视频信号，输出其压缩数据、表示解码定时的时戳以及局部解码后的视频数据。） | 对比文件公开了编码电路2对输入的“ビデオ信号”（视频信号）进行编码，并输出“局所復号を行ったビデオデータ”（局部解码后的视频数据）。该“局所復号を行ったビデオデータ”是经解码（即便是局部解码）得到的图像数据。在解码端，用于合成的视频数据同样来源于经解码的数据流。本领域技术人员可以理解，在合成过程中使用的图像数据，无论是编码端用于预览的局部解码数据，还是解码端接收并解码的数据，本质上都是“先前经解码的图像”。因此，对比文件隐含公开了复合图像由先前经解码的一或多个图像构造。 |
| **C. 《隐含公开》**<br>其中所述场景结构图包括所述视频数据的当前图像的场景结构图或先前经解码的所述视频数据的图像的场景结构图， | [0067] “シーン生成回路201は、符号化回路4から与えられるシーンデータを入力とし、シーングラフを生成し、シーンの描画命令と中間データを出力すると共に、合成タイミングを示すタイムスタンプを出力する。”<br>（场景生成电路201接收从编码电路4输出的场景数据，生成场景图，输出场景的绘图指令和中间数据，同时输出表示合成定时的时戳。） | 对比文件中的“シーンデータ”（场景数据）包含了描述场景的信息，用于生成“シーングラフ”（场景图）。该场景数据/场景图用于指导当前视频帧与场景的合成，其功能与本专利中的“场景结构图”一致，即提供场景的几何或结构描述。虽然对比文件未明确区分该场景结构图是针对当前图像还是先前图像，但本领域技术人员可以理解，在视频序列处理中，场景描述信息既可以针对当前处理的帧（图像）生成，也可以沿用或基于先前帧（图像）的信息。因此，对比文件隐含公开了场景结构图包括当前图像或先前经解码图像的场景结构图。 |
| **D. 《隐含公开》**<br>其中所述场景结构图包含所述当前图像或先前经解码的所述图像内的三维点的坐标值，所述三维点的坐标值指示所述点的位置和相对深度 | [0067] “三次元の場合、さらにカメラの設定、視野角の設定、光源の設定、視野の外にあるオブジェクトの削除、などが行われる。”<br>（在三维的情况下，进一步进行相机设定、视角设定、光源设定、删除视野外的对象等。）<br>[0069] “変換処理回路203から与えられる座標情報を入力とし…”<br>（接收从转换处理电路203输出的坐标信息…） | 对比文件明确提到了三维（三次元）场景的处理，并涉及“座標情報”（坐标信息）。在三维图形处理领域，对场景中的对象进行定位、光源计算和纹理映射等操作，必然需要对象在三维空间中的坐标信息，这些坐标值（x, y, z）定义了点的位置和深度。虽然对比文件未明确记载这些坐标值是“稀疏的”或来自SLAM，但“场景数据”（シーンデータ）或“场景图”（シーングラフ）包含三维对象的坐标信息是三维图形合成的公知基础。因此，本领域技术人员能够从对比文件公开的三维场景合成中，合理推断出其使用的场景描述（即场景结构图）必然包含三维点的坐标值以指示位置和相对深度。该技术特征被隐含公开。 |
| **E. 《隐含公开》**<br>，其中产生所述合成图像包括利用所述当前图像的摄像机位置及定向信息来渲染所述合成图像，使得所述合成图像和所述当前图像的摄像机位置及定向相同， | [0067] “三次元の場合、さらにカメラの設定、視野角の設定、光源の設定、視野の外にあるオブジェクトの削除、などが行われる。”<br>（在三维的情况下，进一步进行相机设定、视角设定、光源设定、删除视野外的对象等。） | 对比文件在描述三维场景合成时，明确提到了“カメラの設定”（相机设定），这包括了摄像机的位置和定向（姿势）信息。为了使合成图像与作为纹理输入的视频图像在视角上正确融合，必须依据正确的摄像机参数进行渲染。本领域技术人员可以理解，当使用当前视频帧作为纹理时，为了生成与该视频帧视角一致的合成图像，自然会利用与该视频帧对应的摄像机位置及定向信息来渲染合成图像。因此，对比文件隐含公开了利用当前图像的摄像机信息进行渲染，以使合成图像与当前图像视角一致的技术特征。 |
| **F. 《隐含公开》**<br>且其中产生所述合成图像进一步包括：互连所述场景结构图的点以形成代理几何结构 | [0067] “シーン生成回路201は、符号化回路4から与えられるシーンデータを入力とし、シーングラフを生成し…”<br>（场景生成电路201接收从编码电路4输出的场景数据，生成场景图…）<br>[0068] “変換処理回路203は、シーン生成回路201から与えられるシーンの描画命令と中間データを入力とし、座標変換、光源計算、クリッピングなどの変換処理を実行し、新たな中間データを出力する。”<br>（转换处理电路203接收从场景生成电路201输出的场景绘图指令和中间数据，执行坐标变换、光源计算、裁剪等转换处理，输出新的中间数据。） | 对比文件中的“シーングラフ”（场景图）是描述场景中对象及其关系的层次化数据结构，其本质上包含了构成场景的几何元素（如点、线、面）及其连接关系。生成和渲染场景图的过程，必然包括根据场景数据中的几何信息构建出用于渲染的几何结构（即代理几何结构）。虽然对比文件未明确使用“互连点”这一表述，但“生成场景图”和后续的“坐标变换”等处理，已隐含了根据场景描述构建几何结构这一步骤。本领域技术人员能够合理推断出，为了将视频纹理映射到场景上，需要基于场景数据形成某种几何结构。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **G. 《直接公开》**<br>将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构以形成基于图像的模型 | [0069] “テクスチャ生成回路204は、符号化回路2から与えられるビデオデータとシーン生成回路201から与えられる描画命令と変換処理回路203から与えられる座標情報を入力とし、シーン中のオブジェクトにマッピングされるビデオデータをテクスチャに変形して出力する。”<br>（纹理生成电路204接收从编码电路2输出的视频数据、从场景生成电路201输出的绘图指令以及从转换处理电路203输出的坐标信息，将映射到场景中对象的视频数据变形为纹理并输出。） | 对比文件明确公开了“テクスチャ生成回路204”（纹理生成电路204），其功能正是将“ビデオデータ”（视频数据，即本专利的复合图像）根据“座標情報”（坐标信息，对应于代理几何结构）进行变形，并映射到“シーン中のオブジェクト”（场景中的对象）。这一过程就是标准的“纹理映射”（テクスチャマッピング）。纹理映射的结果是将二维图像贴合到三维几何体上，这本身就是形成一种“基于图像的模型”。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地从对比文件得出“将复合图像纹理映射到代理几何结构以形成基于图像的模型”这一技术方案。该技术特征被直接公开。 |
| **H. 《直接公开》**<br>及渲染所述基于图像的模型以产生所述合成图像 | [0070] “ラスター化回路205は、変換処理回路203から中間データを受け取り、ピクセル単位のラスターデータに変換を行う。… フレームバッファ207は、ラスター化回路205から与えられるラスターデータを蓄積し、表示回路7への出力とする。”<br>（光栅化电路205接收从转换处理电路203输出的中间数据，转换成以像素为单位的光栅数据。… 帧缓冲器207存储从光栅化电路205输出的光栅数据，并输出到显示电路7。） | 对比文件明确公开了“ラスター化回路205”（光栅化电路205）和“フレームバッファ207”（帧缓冲器207）。光栅化是图形渲染管线中的关键步骤，负责将经过几何处理（包括纹理映射）的中间数据（即基于图像的模型）转换为最终的像素数据（光栅数据），并存入帧缓冲器以备显示。这一过程就是“渲染”以产生最终“合成图像”的过程。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地从对比文件得出“渲染基于图像的模型以产生合成图像”这一技术特征。该技术特征被直接公开。 |
| **I. 《未公开》**<br>确定残差图像，其中所述残差图像指示所述当前图像与所述合成图像之间的差异，且其中确定所述残差图像包括基于包括背景静态部分的所述当前图像的一或多个部分来确定所述残差图像 | 无相应记载。 | 对比文件全文描述的是将视频与计算机图形合成以生成新的合成图像并进行编码传输的系统。其技术核心是合成，而非利用合成图像作为预测值并通过残差进行压缩。对比文件没有涉及计算当前原始图像与合成预测图像之间的差异（残差图像）的概念，更没有提及基于图像的背景静态部分来确定残差。该技术特征是对比文件技术方案中完全不存在的步骤。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开该技术特征。 |
| **J. 《未公开》**<br>及基于所述合成图像及所述残差图像而重构所述当前图像。 | 无相应记载。 | 如特征I所述，对比文件未公开“残差图像”的概念。因此，也就不存在基于合成图像和残差图像来重构当前图像的技术手段。对比文件的解码端是根据接收到的压缩视频、音频、场景数据分别解码后直接合成并显示，不存在将残差与预测合成图像相加以重构原始当前图像的过程。该技术特征未被公开。 |
| **K. 《未公开》**<br>其中确定所述残差图像包括：接收所述当前图像的所述残差图像。 | 无相应记载。 | 该特征涉及解码端接收残差图像。由于对比文件整个技术方案中不存在“残差图像”这一数据元素，因此解码端不可能接收残差图像。该技术特征未被公开。 |
| **L. 《隐含公开》**<br>其中纹理映射包括：基于一或多个先前经解码图像的摄像机位置及定向信息而将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构。 | [0067] “三次元の場合、さらにカメラの設定、視野角の設定、光源の設定、視野の外にあるオブジェクトの削除、などが行われる。”<br>（在三维的情况下，进一步进行相机设定、视角设定、光源设定、删除视野外的对象等。）<br>[0069] “テクスチャ生成回路204は、…シーン中のオブジェクトにマッピングされる…”<br>（纹理生成电路204…映射到场景中的对象…） | 对比文件公开了在三维场景合成中进行“カメラの設定”（相机设定）。纹理映射作为三维渲染的一部分，其正确的映射关系依赖于观察视角（即摄像机参数）。当用于纹理映射的“复合图像”（视频数据）是从某个特定摄像机视角拍摄时，为了将其正确地贴附到三维场景中的对象上，必须考虑该图像的拍摄视角（摄像机位置及定向信息）。本领域技术人员能够理解，为了实现逼真的合成，纹理映射过程需要依据（一或多个）来源图像的摄像机信息来计算纹理坐标的映射关系。因此，对比文件隐含公开了基于来源图像的摄像机信息进行纹理映射的技术特征。 |
| **M. 《隐含公开》**<br>其中纹理映射包括：基于一或多个先前经解码图像的摄像机位置及定向信息而将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构。 | （同特征L） | 此为特征L的重复描述，基于相同的理由，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **N. 《隐含公开》**<br>其中纹理映射包括：基于一或多个先前经解码图像的摄像机位置及定向信息而将所述复合图像纹理映射到所述代理几何结构。 | （同特征L） | 此为特征L的重复描述，基于相同的理由，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **O. 《直接公开》**<br>其进一步包括：接收所述当前图像的所述场景结构图的信息或指示所述当前图像的所述场景结构图与先前经解码的所述图像的所述场景结构图之间的差异的信息中的一者 | [0127] “分離回路41は、入力されたビットストリームから、…シーンデータの圧縮データと復号タイミングを示すタイムスタンプと、…を出力する。”<br>（分离电路41从输入的比特流中输出…场景数据的压缩数据和表示解码定时的时戳…）<br>[0129] “合成回路45は、分離回路41から入力された合成タイミングを示すタイムスタンプの示す時刻に、…シーンデータの復号回路44から与えられるシーンデータを入力とし…合成を行い…”<br>（合成电路45在从分离电路41输入的表示合成定时的时戳所示时刻，接收从场景数据解码电路44输出的场景数据…进行合成…） | 对比文件明确公开了在解码装置侧，“分離回路41”（分离电路41）从比特流中分离出“シーンデータの圧縮データ”（场景数据的压缩数据），该数据经“復号回路44”（解码电路44）解码后得到“シーンデータ”（场景数据）并提供给合成电路45用于合成。这里的“场景数据”即包含了本专利所述的“场景结构图的信息”。对比文件完整公开了“接收场景结构图的信息”这一步骤。虽然对比文件未明确提及接收“差异信息”，但“接收…信息中的一者”是一个选择性的上位概念，其下位“接收场景结构图的信息”已被直接公开。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **P. 《直接公开》**<br>及基于所述所接收信息而产生所述场景结构图，其中产生所述合成图像包括：基于所述复合图像及所述所产生场景结构图而产生所述合成图像。 | [0129] “合成回路45は、分離回路41から入力された合成タイミングを示すタイムスタンプの示す時刻に、オーディオ信号の復号回路42から与えられるオーディオ信号と、ビデオ信号の復号回路43から与えられるビデオ信号と、シーンデータの復号回路44から与えられるシーンデータを入力とし、シーンデータ中に記載されたシーン記述に従って合成を行い、合成映像とオーディオ信号を出力とする。”<br>（合成电路45在从分离电路41输入的表示合成定时的时戳所示时刻，接收从音频信号解码电路42输出的音频信号、从视频信号解码电路43输出的视频信号以及从场景数据解码电路44输出的场景数据，根据场景数据中记载的场景描述进行合成，输出合成图像和音频信号。） | 对比文件明确公开了解码端的工作流程：接收并解码场景数据（シーンデータ） -> 基于解码得到的场景数据（即产生的场景结构图）和视频数据（即复合图像）进行合成，生成合成图像。这正是“基于所接收信息产生场景结构图”并“基于复合图像及所产生场景结构图产生合成图像”的过程。本领域技术人员能够毫无疑义地从对比文件得出该技术方案。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **Q. 《隐含公开》**<br>其进一步包括：接收关于用于构造所述复合图像的一或多个先前经解码图像及所述当前图像的摄像机位置及摄像机定向中的一者或两者，其中产生所述合成图像包括：基于所述一或多个先前经解码图像及所述当前图像的所述摄像机位置及所述摄像机定向中的一者或两者而产生所述合成图像。 | [0127] “分離回路41は、入力されたビットストリームから、…参照クロック値を出力する。”<br>（分离电路41从输入的比特流中输出…参考时钟值。）<br>（注：对比文件通过时间戳和参考时钟同步机制来保证编码端与解码端的时间轴同步，但未明确在比特流中传输独立的“摄像机位置及定向”参数。） | 对比文件详细描述了通过时间戳（タイムスタンプ）和参考时钟（参照クロック）来实现编码端与解码端同步的机制（例如[0007], [0013]）。在三维场景合成中，摄像机参数是场景描述的一部分或与时间轴紧密相关。为了在解码端精确复现编码端合成的图像，编码端和解码端必须具有一致的时空参考系，这包括摄像机参数。本领域技术人员可以合理推断，在对比文件所描述的同步框架下，用于合成图像的摄像机位置及定向信息，要么作为场景数据（シーンデータ）的一部分被传输和解码，要么通过共享的时间基准隐式地保持一致。因此，对比文件隐含公开了接收并利用相关图像的摄像机信息来产生合成图像的技术特征。 |
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