**对比文件名称**：发明公开_CN102313547A 基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法
**目标专利名称**：用于利用语义信息来导航机器人设备的系统和方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
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### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种改善导航的方法**<br>**公开性判断：直接公开** | 说明书第[0005]段：“本发明的目的是提供一种直接简单的基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法，实现了在不知道环境目标实际图像信息的前提下，依靠这些目标与路径信息指导机器人进行导航。” | 对比文件明确公开了一种移动机器人视觉导航方法，其目的是指导机器人运行，即改善机器人的导航。这与目标专利权利要求中“一种改善导航的方法”这一方法主题完全相同。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征B：由机器人设备中的处理器发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 对比文件的导航过程依赖于手绘地图的引导、关键点的提取、以及基于图像匹配的定位，整个过程是任务触发和事件驱动的（如到达关键点、检测到标签），并未描述一个由处理器发起的、专为提取传感器性能语义信息而设定的、具有固定开始和结束的“预先确定的时间段”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征C：在所述预先确定的时间段期间检测指示一个或多个传感器的传感器不可靠性的不利事件**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 对比文件虽然使用了传感器（如摄像头、声纳），并处理传感器数据（如图像匹配、避障），但其关注点在于利用传感器数据完成定位和避障任务本身，并未涉及对传感器自身可靠性或性能的评估，也未记载专门检测指示传感器“不可靠性”的“不利事件”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征D：响应于检测到指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件：识别所述预先确定的时间段的当前时隙**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 由于对比文件未公开技术特征B（预先确定的时间段）和技术特征C（检测传感器不可靠性不利事件），因此作为其后续响应步骤的“识别当前时隙”在对比文件中没有对应基础，也未被公开。 |
| **技术特征E：识别所述机器人设备的当前估计的位置和方向**<br>**公开性判断：隐含公开** | 1. 说明书第[0136]-[0142]段描述了通过标签大小比例计算机器人相对目标距离，进而推算机器人在地图中的位置（粗定位）。<br>2. 说明书第[0165]段(1)提到“明确机器人的位置...、方向...”。<br>3. 说明书第[0180]段描述了通过360°扫描多个参考目标，利用中值滤波和求均值“以得到最终的机器人位置”。 | 对比文件在整个导航过程中，多次涉及对机器人当前位置和方向的确定，例如通过视觉信息进行粗定位、在关键点明确位姿、以及在丢失目标时进行全局扫描定位。这些操作本质都是在“识别机器人设备的当前估计的位置和方向”。虽然其具体实现方式（基于手绘地图和图像匹配）与目标专利（可能基于SLAM）不同，但“识别当前位置和方向”这一功能是导航系统的通用且必要的组成部分。因此，对本领域技术人员而言，可以从对比文件中确定与该技术特征相同的内容，即其被隐含公开。 |
| **技术特征F：基于所述当前时隙以及所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，记录对针对所述一个或多个传感器存储的语义信息的更新**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 对比文件未公开“时隙”概念，也未公开为记录传感器性能语义信息而设计的存储结构及更新机制。其处理的信息（如图像特征、匹配结果、比例尺）是为了实现即时定位和路径跟踪，并非用于记录和后续分析传感器在特定时间和空间下的可靠性模式。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G：以及在所述预先确定的时间段的结束以后基于所记录的语义信息针对机器人设备的位置和方向识别不利事件的模式。**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 由于对比文件未公开“预先确定的时间段”、“记录语义信息”以及“不利事件”，因此，在时间段结束后基于记录的语义信息来识别“不利事件的模式”这一技术特征在对比文件中完全没有对应，未被公开。 |
| **技术特征H：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：基于存储的语义信息，针对每个传感器来识别在所述机器人设备的局部环境内的低性能的任何空间区域；以及当所述机器人设备在识别的低性能的空间区域处时，调整应用于来自所述传感器的测量的权重因子。**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 对比文件的导航过程不涉及基于历史语义信息动态识别传感器“低性能空间区域”的步骤，更不存在根据识别出的区域“调整传感器测量权重因子”的机制。其传感器数据的融合与使用是固定的（如视觉主导定位，声纳用于避障），并未根据传感器在特定区域的可靠性进行动态加权。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：基于相应的语义信息，针对每个传感器来识别低性能的任何时间；以及在识别的低性能的时间期间，调整应用于来自每个传感器的测量的所述权重因子。**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 同理，对比文件未公开基于时间段和语义信息识别传感器“低性能时间”并相应调整权重的技术内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J：针对每个传感器来识别低性能的任何空间区域包括：确定针对所述传感器所述存储的语义信息指示针对所述机器人设备的特定姿势的不利事件发生的数量是满足还是超过第一事件门限。**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 该技术特征是技术特征H中识别“低性能空间区域”的具体实现方式。由于技术特征H本身未被公开，且对比文件中不存在通过统计特定姿势下“不利事件”数量并与门限比较的机制，因此该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K：针对每个传感器来识别低性能的任何时间包括：确定所述存储的语义信息指示在特定时隙期间不利事件发生的数量是满足还是超过第二事件门限。**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 该技术特征是技术特征I中识别“低性能时间”的具体实现方式。由于技术特征I本身未被公开，且对比文件中不存在通过统计特定“时隙”内“不利事件”数量并与门限比较的机制，因此该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L：还包括针对每个传感器：获得通过预处理器操作针对所述传感器来输出的经处理的测量；获得所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向；以及确定在通过所述经处理的测量来指示的姿势与所述当前估计的位置和方向之间的差异是满足还是超过特定于传感器的门限。**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 对比文件虽然涉及图像预处理（如特征提取、匹配）和定位，但其技术逻辑是：通过处理传感器（摄像头）数据来直接估计机器人位置（技术特征E），而非将传感器处理后的数据作为一个“经处理的测量”姿势，再与另一个独立的“当前估计姿势”进行比较以判断传感器可靠性（即检测不利事件）。两者的目的和流程完全不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M：检测指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件还包括响应于接收到异常数据测量确定检测到所述不利事件。**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 对比文件未提及对“异常数据测量”的检测，也未将其作为指示传感器不可靠性的事件。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征N：与语义信息提取相关联的所述预先确定的时间段是在时间服务器上配置的，所述时间服务器维持针对所述预先确定的时间段的时隙的设置。**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 对比文件未公开“时间服务器”的概念，也未记载由时间服务器配置和维护时间段及时隙设置的技术内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O：识别所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向包括：获得来自所述机器人设备上的定位操作的输出，所述定位操作是作为同时定位和测绘(SLAM)过程的一部分来执行的。**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 对比文件公开了识别机器人位置和方向（技术特征E），但并未明确其定位操作是“作为同时定位和测绘(SLAM)过程的一部分来执行的”。对比文件的定位主要基于手绘地图、图像匹配和里程计信息，是一种基于已知语义地图（尽管是手绘的）的定位方法，与典型的SLAM（在未知或部分已知环境中同时构建地图和定位）在技术路径上有区别。因此，该具体限定未被公开。 |
| **技术特征P：所述机器人设备是地面运载工具，并且所述机器人设备的所述一个或多个传感器包括：至少一个图像传感器、至少一个惯性测量单元(IMU)传感器和至少一个运动反馈传感器。**<br>**公开性判断：部分直接公开，部分未公开** | 1. 说明书第[0001]段：“…移动机器人…”；第[0197]段：“采用美国ActivMediaRobotics公司的Pioneer3-DX机器人作为实验平台”。（公开地面运载工具）<br>2. 说明书第[0070]段：“机器人在导航过程中可以通过对实时图像…匹配”；第[0126]段：“…机器人利用视觉信息分析目标…”；第[0144]段：“…带有…车载可水平旋转摄像头”。（公开图像传感器）<br>3. 未明确记载“惯性测量单元(IMU)传感器”和“运动反馈传感器”。 | 1. 对比文件明确其应用对象是“移动机器人”，并以Pioneer3-DX地面机器人为实验平台，因此“机器人设备是地面运载工具”被直接公开。<br>2. 对比文件多次提及并使用摄像头（图像传感器）进行视觉导航，因此“至少一个图像传感器”被直接公开。<br>3. 对比文件未明确记载机器人装备有“IMU传感器”和“运动反馈传感器”。虽然其实验平台Pioneer3-DX可能通常配备编码器（一种运动反馈传感器），但对比文件说明书文字部分并未提及，不能认为其公开了该限定。因此，该技术特征中关于传感器类型的部分限定未被公开。 |
| **技术特征Q：针对所述一个或多个传感器存储的所述语义信息是以数据结构表示的，所述数据结构提供在所述预先确定的时间段的每个时隙期间，针对所述机器人设备的每个姿势的不利事件发生的数量。**<br>**公开性判断：未公开** | 未找到对应内容。 | 对比文件未公开用于存储传感器性能语义信息的特定数据结构，更不存在一种按“时隙”和“姿势”两个维度来统计“不利事件发生数量”的数据结构。其处理的信息（如轮廓数据库、地图比例尺）在目的和形式上均与此不同。因此，该技术特征未被公开。 |
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